BAB I

PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang
Sistem proses adalah rangkaian operasi yang menangani konversi
material dan atau energi sehingga material dan atau energi itu berada
dalam keadaan yang diinginkan. Keadaan itu dapat berupa besaran fisika
atau kimia, seperti suhu, tekanan, laju alir, tinggi permukaan cairan,
komposisi, pH dan sebagainya. Disini pengertian sistem proses sudah
mencakup bahan dan alur proses beserta peralatannya. Sengaja tidak
membedakan sistem proses dan pemroses, sebab kata sistem
mengandung pengertian seluruh komponen yang terlibat dalam suatu
proses.
Pengendalian proses pada dasarnya adalah usaha untuk mencapai
tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan. Namun
apakah memang betul betul diperlukan pengendalian proses. Jawaban
terhadap pertanyaan ini bisa tidak atau ya. Proses tidak perlu
dikendalikan

jika

memang

tujuan

proses

tercapai

tanpa

unsur

pengendalian. Contoh sederhana adalah mempertahankan suhu air pada

1000C. Tanpa dikendalikan maka tujuan proses bisa tercapai. Proses perlu
dikendalikan jika untuk mencapai tujuan perlu pengawasan terus menerus.
Contoh sederhana adalah mempertahankan suhu air pada 400C dalam
udara yang bersuhu kamar dan tekanan normal.
Pada zaman sekarang, industri kimia sudah berkembang pesat baik
di Indonesia maupun di dunia. Oleh sebab itu maka diperlukan
pengendalian atau pengontrolan. Pengendalian atau pengontrolan sangat
penting dalam suatu industri, tetapi ada saatnya pengendalian itu tidak
diperlukan dalam suatu pabrik. Pabrik kimia atau pabrik lain yang sejenis
harus beroperasi pada kondisi operasi tertentu.
Oleh sebab itu ada 3 proses yang perlu dikendalikan yaitu :
1) Keamanan operasi
Beberapa sistem proses dipabrik memiliki kondisi operasi
yang berbahaya. Untuk mencegah kecelakaan karena kondisi

maksimum terlampaui diperlukan pengendalian terhadap beberapa

variabel yang menjadi potensi bahaya

2) Kondisi operasi
Pada operasi atau reaksi tertentu diperlukan kondisi tertentu
pula. Pengendalian diperlukan agar beroperasi secara optimal.

3) Faktor ekonomi
Pabrik didirikan adalah untuk menghasilkan uang. Sehingga
produk akhir harus sesuai dengan permintaan pasar. Prinsipnya
bukan kualitas produk terbaik yang diharapkan, tetapi kualitas
yang dapat diterima pasar dengan biaya operasional rendah
sehingga menghasilkan untung sebesar besarnya. Kualitas sangat
bagus tetapi memerlukan biaya operasional yang tinggi, sehingga
harga jual menjadi mahal dan tidak laku di pasar, sehingga hal itu
tidak diharapkan. Atas dasar itu peranan pengendalian proses
adalah membuat kondisi operasi agar menghasilkan produk yang
sesuai permintaan pasar.

1.2

Tujuan Percobaan
Dalam percobaan kontrol tekanan ini, memilki tujuan sebagai
berikut :
1. Mengetahui prinsip kerja dari alat Flow Control (laju alir).
2. Pengendalian

laju

air

dengan

menggunakan

mode

kontrol

Pengendalian Proposional (P), Proposional Integral (PI), dan

Proposional Integral Derivatif (PID).

BAB II
DASAR TEORI

2.1

Definisi
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian secara
automatik yang diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga
kondisi proses agar sesuai dengan yang diinginkan. Seluruh komponen
yang terlibat dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau
sistem kontrol.

2.2

Jenis Variabel
Jenis variabel yang mendapatkan perhatian penting dalam bidang
pengendalian proses adalah variabel proses (process variable, PV) atau
disebut juga variabel terkendali (controlled variable). Variabel proses
adalah besaran fisik atau kimia yang menunjukkan keadaan proses.
Variabel ini bersifat dinamik artinya nilai variabel dapat berubah spontan
atau oleh sebab lain baik yang diketahui maupun tidak. Diantara banyak
macam variabel proses , terdapat empat macam variabel dasar, yaitu : suhu
(T), tekanan (P), laju alir (F) dan tinggi permukaan cairan (L).
Dalam teknik pengendalian proses , titik berat permasalahan adalah
menjaga agar nilai variabel proses tetap atau berubah mengikuti alur
(trayektori) tertentu. Variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi
atau mengendalikan variabel proses disebut variabel termanipulasi
(manipulated variable, MV) atau variabel pengendali. Sedang nilai yang
diinginkan dan dijadikan acuan atau referensi variabel proses disebut nilai
acuan (setpoint value, SV). Selain ketiga jenis variabel tersebut masih
terdapat variabel lain yaitu gangguan (disturbance) baik yang terukur
(measured disturbance) maupun tidak terukur (unmeasured disturbance)
dan variabel keluaran tak terkendali (uncontrolled output variable).
Variabel gangguan adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi
nilai variabel proses, tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan.
Variabel keluaran tak terkendali adalah variabel keluaran yang tidak
dikendalikan secara langsung.

Variabel terkendali

Ganguan terukur

Sistem Proses

Variabel tak terukur

Variabel Termanipulasi

Variabel tak terkendali

Gambar 2.2.1 Jenis variabel dalam sistem proses

Sebagai contoh proses destilasi fraksionasi dalam kolom piring

memiliki jenis variabel sebagai berikut :
-

Gangguan terukur

laju alir umpan

Gangguan tak terukur

komposisi umpan

Variabel termanipulasi

- laju refluks
- laju kalor ke pendidih ulang
- laju destilat
- laju produk bawah
- laju alir pendingin

Variabel terkendali

- komposisi destilat
- komposisi produk bawah
- tinggi permukaan akumulator refluks
- tinggi permukaan kolom bawah
- tekanan kolom

2.3

Variabel tak terkendali

suhu tiap piring sepanjang kolom

Jenis sistem pengendalian

2.3.1 Sistem Pengendalian Simpal terbuka dan Tertutup
Berdasarkan atas ada atau tidak adanya umpan balik, sistem
pengendalian dibedakan atas sistem pengendalian simpal terbuka (open
loop control system) dan sistem pengendalian simpal tertutup (closed loop
control system).
Sistem pengendalian simpal terbuka bekerja tanpa membandingkan
variabel proses yang dihasilkan dengan nilai acuan yang diinginkan.
Sistem ini bekerja semata mata bekerja atas dasar masukan yang telah
dikalibrasi. Sebagai contoh sederhana adalah keran air yang terkalibrasi.

Dengan memandang keran sebagai suatu sistem, maka bukaan keran

(sudut putaran keran) adalah sebagai masukan dan laju alir air sebagai
keluaran sistem. Berdasarkan hukum dinamika fluida, laju air tergantung
pada beda tekanan yang melintas keran. Misal pada posisi keran X1
dengan beda tekanan P2 mengalir air pada laju Q2 (gambar 2.2). Jika oleh
sebab tertentu tiba tiba beda tekanan berubah menjadi P1, maka posisi
keran tetap X1 dan menghasilkan laju alir Q1. Dengan demikian sistem
pengendalian simpal terbuka tidak dapat mengatasi perubahan beban atau
gangguan yang terjadi.
Meskipun dari uraian di atas, sistem simpal terbuka merupakan
sistem yang buruk, karena tidak mampu mengatasi gangguan, tetapi
memiliki keuntungan sebagai berikut :

Lebih murah dan sederhana dibandingkan sistem simpal tertutup

Jika sistem mampu mencapai kestabilan sendiri, maka akan tetap

stabil
Untuk mengatasi kekurangan sistem simpal terbuka , operator

pabrik akan mengatur kembali besarnya gangguan agar diperoleh sasaran

yang diinginkan. Tetapi dengan tinadakan operator ini berarti telah
membuat sistem simpal tertutup.Berbeda dengan sistem simpal terbuka ,
pada

sistem

pengendalian

simpal

tertutup

terdapat

tindakan

membandingkan nilai variabel proses dengan nilai acuan yang diinginkan.

Perbedaan ini digunakan untuk melakukan koreksi sedemikian rupa
sehingga nilai variabel proses sama atau dekat dengan nilai acuan. Dengan
demikian terdapat mekanisme umpan balik. Sehingga sistem pengendalian
simpal tertutup lebih dikenal dengan sistem pengendalian umpan balik.

P1

Q1

P2
Q2

P3

Q3

keran
X1
X

Keran air
terkalibrasi

Gambar 2.3.1.1 Sistem Pengendalian Simpal Terbuka

Meskipun sistem simpal tertutup mampu mengatasi gangguan atau

perubahan beban tetapi memiliki kelemahan sebagai berikut :
Lebih mahal dan kompleks dibanding sistem simpal terbuka
Dapat membuat sistem tidak stabil, meskipun sebenarnya tanpa umpan
balik sistem dapat mencapai kestabilan sendiri.

2.3.2 Sistem Pengaturan dan Pengendalian

Berdasarkan nilai acuan, sistem pengendalian umpan balik
dibedakan atas dua jenis yaitu sistem pengendalian dengan nilai acuan
tetap (dibidang elektro sering disebut sistem pengaturan) dan sistem
pengendalian dengan nilai acuan berubah (dibidang mekanik sering
disebut sistem pengendalian, sistem servo atau tracking). Tujuan utama
sistem pengaturan adalah mempertahankan agar nilai variabel proses tetap
pada nilai yang diinginkan. Sedangkan pada sistem pengendalian, tujuan
utamanya adalah mempertahankan agar nilai variabel proses mengikuti
perubahan nilai acuan.
Di bidang teknologi proses termasuk teknik kimia, meskipun
hampir semuanya bekerja dengan titik acuan tetap tetapi lebih populer
dengan istilah sistem pengendalian dan bukan sistem pengaturan. Hal ini
disebabkan karena istilah pengendalian lebih mencerminkan kondisi
dinamik.

2.3.3. Sistem Pengendalian Umpan balik

Prinsip mekanisme kerja sistem pengendalian umpan balik adalah
mengukur variabel proses dan kemudian melakukan koreksi bila nilainya
tidak sesuai dengan yang diinginkan. Ciri utama pengendalian umpan
balik negatif. Artinya jika nilai variabel proses berubah terdapat umpan
balik yang melakukan tindakan untuk memperkecil perubahan itu.

2.4

Langkah pengendalian
Langkah langkah pengendalian adalah sebagai berikut :
a. Mengukur

Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau

mengamati nilai variabel proses
b. Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai terukur)
dibandingkan dengan nilai acuan (setpoint)
c. Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk
menentukan langkah atau cara melakukan koreksi atas perbedaan itu
d. Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses agar perbedaan
nilai terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.

2.5

Instrumentasi Proses
Pelaksanaan keempat langkah pengendalian seperti yang telah
dijelaskan pada point 2.4 memerlukan instrumentasi berikut :
a.

Unit Pengukuran
Bagian ini bertugas mengubah nilai variabel proses yang berupa

besaran fisik atau kimia seperti laju alir, tekanan, suhu, pH, konsentrasi
dan sebagainya menjadi sinyal standar. Bentuk sinyal standar yang populer
di bidang pengendalian proses adalah berupa sinyal pneumatik (tekanan
udara) dan sinyal listrik. Unit pengukuran terdiri atas dua bagian besar
yaitu :
1. Sensor yaitu elemen perasa yang langsung bersentuhan dengan
variabel proses
2. Transmiter yaitu bagian yang berfungsi mengubah sinyal dari sensor
(gerakan mekanik, perubahan hambatan, perunahan tegangan atau
arus) menjadi sinyal standar.
Dalam bidang pengendalian proses, istilah transmiter lebih populer
dibandingkan dengan tranduser. Meskipun keduanya berfungsi serupa,
tetapi transmiter mempunyai makna pengirim sinyal pengukuran ke unit
pengendali yang biasanya terletak jauh dari tempat pengukuran, ini lebih
sesuai dengan keadaan sebenarnya di pabrik.

b.

Unit Pengendali
Bagian

ini

bertugas

membandingkan,

mengevaluasi,

dan

mengirimkan sinyal ke unit kendali akhir. Evaluasi yang dilakukan berupa

operasi

matematika

seperti

penjumlahan,

pengurangan,

perkalian,

pembagian , integrasi dan diferensiasi. Hasil evaluasi berupa sinyalkendali

yang dikirim ke unit kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar
yang serupa dengan sinyal pengukuran.

c.

Unit Kendali Akhir

Bagian ini bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi

atau tindakan koreksi melalui pengaturan variabel termanipulasi. Unit ini

terdiri atas dua bagian besar, yaitu aktuator dan elemen kendali akhir.
Aktuator adalah penggerak elemen kendali akhir. Bagian ini dapat berupa
motor listrik, solenoida dan membran pneumatik. Sedangkan elemen
kendali akhir biasanya berupa katup kendali (control valve) atau elemen
pemanas.

2.6

Diagram Blok
Penggambaran suatu sistem atau komponen dari sistem dapat
berbentuk blok (kotak) yang dilengkapi dengan garis sinyal masuk dan
keluar. Sinyal dapat berupa arus listrik, tegangan (voltase), tekanan, aliran
cairan, tekanan cairan, suhu, pH, kecepatan, posisi dan sebagainya. Sinyal
yang perlu digambarkan hanyalah sinyal masuk dan sinyal keluar yang
secara langsung berperan dalam sistem. Sedangkan sumber energi atau
massa yang masuk biasanya tidak digambarkan.
Diagram blok lengkap sistem pengendalian flow digambarkan
sebagai berikut :
Wr+

GC

GV

M+

GP

yH
Gambar 2.6.1 diagram blog lengkap pengendalian flow

Keterangan gambar :
r+

nilai acuan atau setpoint value (SV)

sinyal galat (error) dengan e = r y

sinyal pengukuran

sinyal kendali

variabel termanipulasi

variabel gangguan

variabel proses

GC =

komputer

GV =

pompa A

GP =

orifice

transmiter

FC

FT
Keterangan :
PC : unit pengendalian laju alir
flow controller
PT : unit pengukuran laju alir flow
transmiter
GV : unit control akhir (pompa A)

AIR

G
V
Gambar 2.6.2 Diagram Instrumentasi Pengendalian Proses Kontrol Laju Alir

Laju Alir dideteksi oleh sensor dan dikirim oleh bagian transmiternya (PT)
ke unit pengendali laju alir (PC). Di dalam unit pengendali laju alir akan
dibandingkan dengan nilai acuan yang diharapkan. Jika tidak sesuai dengan
acuan, maka unit pengendali akan member sinyal ke unit kendali akhir untuk
melakukan aksi.

2.6.1 Tanggapan transien sistem tertutup

Sistem pengendalian dapat lebih disederhanakan, yaitu dengan
memandang sistem sebagai suatu blok dengan dua masukan (r dan w) dan
satu keluaran (y).
r
SISTEM PENGENDALIAN
W

Gambar 2.6.1.1 Penyederhanaan sistem pengendalian sebagai satu blok

Jika ke dalam sistem pengendalian terjadi perubahan nilai acuan,

idealnya nilai variabel proses dapat mengikuti nilai acuan baru. Tetapi
kondisi demikian biasanya tidak terjadi. Nilai variabel proses akan
mengalami beberapa kemungkinan perubahan yaitu :

Tanpa osilasi (overdamped)

Osilasi teredam (underdamped)

Osilasi kontinyu (sustained oscillation)

Tidak stabil (amplitudo membesar)

Keempat tanggapan di atas dibuat dengan memberi masukan

berupa step function yaitu dengan perubahan mendadak dari satu nilai
masukan konstan ke nilai masukan konstan yang lain. Besarnya perubahan
tersebut biasanya paling besar 10 %.Tanggapan tanpa osilasi bersifat
lambat namun stabil. Sedangkan tanggapan osilasi teredam memiliki
sedikit gelombang di awal perubahan, dan selanjutnya amplitudo mengecil
dan akhirnya hilang. Tanggapan ini cukup cepat meskipun sedikit terjadi
kestabilan.
Pada tanggapan dengan osilasi kontinyu variabel proses secara
terus menerus bergelombang dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap.
Terakhir tanggapan tidak stabil, memiliki amplitudo membesar. Kondisi
demikian sangat berbahaya karena dapat merusak sistem keseluruhan.

Tanggapan teredam ( > 1)

Tanggapan osilasi teredam ( 0 < < 1)

Osilasi kontinyu( = 1)

Tak stabil ( < 0)

Gambar 2.6.1.2 Tanggapan sistem pengendalian simpal tertutup pada perubahan nilai acuan

Dari keempat kemungkinan tadi yang paling dihindari bahkan sama

sekali tidak boleh terjadi adalah tanggapan tidak stabil dengan amplitudo
membesar. Sedangkan tanggapan osilasi kontinyu dalam beberapa hal
masih bisa diterima , meskipun cukup berbahaya.
perhatian untuk praktisi industri , meskipun variabel proses secara
terus menerus terlihat berayun seperti mengalami osilasi kontinyu, tetapi
belum tentu benar-benar terjadi osilasi dalam sistem pengendalian . Boleh
jadi kondisi demikian memang sifat variabel itu sendiri, misalnya aliran
gas atau turbulensi fluida.

2.7

Tujuan Pengendalian
2.7.1

Hakikat Utama
Hakikat utama tujuan pengendalian proses adalah mempertahankan

nilai variabel proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi. Makna dari
pernyataan ini adalah satu atau beberapa nilai variabel proses mungkin

perlu dikorbankan semata mata untuk mencapai tujuan yang lebih besar,
yaitu kebutuhan operasi keseluruhan agar berjalan sesuai yang dinginkan.
2.7.2

Tujuan Ideal dan Praktis

Tujuan ideal adalah mempertahankan nilai variabel proses agar

sama

dengan

nilai

acuan.

Sedangkan

tujuan

praktis

adalah

mempertahankan nilai variabel proses disekitar nilai acuan dalam batas

batas yang ditetapkan.
Tujuan pengendalian erat berkaitan dengan kualitas pengendalian
yang didasarkan atas bentuk tanggapan variabel proses. Setelah terjadi
perubahan nilai acuan (setpoint) atau beban diharapkan.
o Penyimpangan maksimum dari nilai acuan sekecil mungkin
o Waktu yang diperluakan oleh variabel proses mencapai kondisi
mantap sekecil mungkin
o Perbedaan nilai acuan dan variabel proses setelah tunak sekecil
mungkin
Atau dapat dinyatakan dengan istilah umum sebagai berikut :
o Minimum overshoot
o Minimum settling time
o Minimum offset
Dengan kata lain kualitas pengendalian yang diharapkan adalah :
o Tanggapan cepat
o Hasilnya stabil dan tidak ada penyimpangan dengan nilai acuan
beban

Settling time
variabel
proses

offset
Maximum error
(overshoot)

Gambar 2.7.2.1 Tanggapan sistem pengendalian

2.8

Kriteria Kualitas Pengendalian

Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal yaitu
jenis tes dan kriteria yang tepat. Jenis tes yang paling sering dipakai adalah
dengan cara mengubah nilai acuan atau beban secara mendadak (step
response test). Dari hasil tes selanjutnya dihitung apakah memenuhi
kriteria atau tidak. Kriteria yang paling umum dipakai industri adalah :
o Redaman seperempat amplitudo (quarter amplitudo decay ratio)
Kriteria ini merupakan kriteria popular di kalangan praktisi dan
teoritis,

sebab

mampu

mengakomodasikan

ketiga

kualitas

pengendalian sebagaimana sudah disebutkan. Maksud kriteria

redaman seperempat amplitude adalah, amplitudo puncak berikutnya
memiliki nilai seperempat dari puncak amplitudo sebelumnya. Atau
decay ratio sebesar 0,25.
o Nilai acuan dari integral galat absolut (integral absolut error,IAE)
Kriteria ini dipakai jika overshoot diatas nilai acuan tidak
diperkenankan. Kondisi redaman kritik merupakan batas osilasi
tersendam. Tanggapan pasa redaman kritik adalah paling cepat dan
tanpa overshoot.
o Redaman kritik (critical damping)
Kriteria integral galat absolute menunjukkan luas total galat.

1. Kriteria Redaman Seperempat Amplitudo

Kriteria ini merupakan kriteria populer di kalangan praktisi dan teoritisi,
sebab

mampu

mengakomodasi

ketiga

kualitas

pengendalian

sebagaimana tersebut pada butir (2.4.5). Maksud kriteria redaman

seperempat amplitudo adalah amplitudo puncak berikutnya memiliki
nilai seperempat dari puncak amplitudo selanjutnya atau decay ratio
sebesar 0,25.

2. Kriteria Redaman Kritik

Kriteria

ini

dipakai

jika

overshoot

diatas

nilai

acuan

tidak

diperkenankan. Kondisi redaman kritik merupakan batas osilasi teredam.

Tanggapan pada redaman kritik adalah paling cepat dan tanpa overshoot.

3. Kriteria Nilai Minimum dari Integral Galat Absolut

Kriteria integral galat absolut menunjukkan luas total galat.

Gambar 2.8.1 kriteria integral galat absolut (IAE)/ luas daerah yang diarsir

2.9

Model-model Pegendalian
2.9.1 Pengendalian Proportional
Pengendalian proportional menghasilkan sinyal kendali yang
besarnya sebanding dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat
hubungan tetap dan lancar antara variabel proses (PV) dan posisi elemen
kendali akhir. Gain pengendali proportional adalah perubahan posisi katub
dibagi dengan perubahan tekanan. Di kalangan praktisi industri besaran
gain kurang populer. Sebagai gantinya dipakai besaran Proportional Band
(PB) yaitu perubahan galat / variabel proses yang dapat menghasilkan
perubahan sinyal kendali sebesar 100%. Besaran ini lebih mencerminkan
kebutuhan pengendalian dibandingkan gain proportional.
Lebar

proportional

band

menentukan

kestabilan

sistem

pengendalian. Semakin kecil nilai PB pengendali semakin peka (tanggapan

semakin cepat). Offset yang terjadi semakin kecil tetapi sistem menjadi
stabil tetapi pengendali tidak peka dan offset besar. Pada PB sama dengan
nol maka perilaku pengendali proportional menjadi sama dengan
pengendali on off. Satu satunya problem pengendalian proportional
adalah selalu menghasilkan galat sisa (residual error atau offset) yang
disebabkan perubahan beban, sebab dengan perubahan beban memerlukan
nilai sinyal kendali (u) yang berbeda. Dengan demikian offset memang
diperlukan untuk menjaga nilai sinyal kendali baru (u) yang berbeda
dengan Uo, untuk menjaga keseimbangan massa dan atau energi yang
baru.
Sifat sifat pengendalian proportional adalah keluaran sinyal
kendali terjadi seketika tanpa ada pergeseran fase (c=0).

2.9.2 Pengendali Proportional Integral (PI)

Penambahan integral pada pengendali proportional dimaksudkan
untuk menghilangkan offset. Mekanismenya mirip dengan kerja operator
yaitu dengan membuat nilai bias baru. Sehingga variabel proses sama
dengan nilai acuan untuk mengulang aksi proportional. Penambahan aksi
integral menambah kelambatan dan ketidakstabilan sistem. Pengaturan
waktu integral (T) tergantung pada waktu mati sistem proses. Waktu
integral tidak boleh kecil dibandingkan waktu mati. Jika waktu integral
lebih kecil dari waktu mati, maka keluaran pengendali terlalu cepat
berubah dibanding tanggapan sistem proses. Hal ini mengakibatkan
overshoot dan osilasi berlebihan. Sifat sifat pengendali proportional
integral (PI) adalah :
-

Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat

Tidak terjadi offset

Tanggapan sistem lebih lambat dan cenderung kurang stabil.

2.9.3 Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)

Kelambatan akibat aksi integral dihilangkan dengan menambahkan
aksi derivatif pada pengendalian PI sehingga menghasilkan jenis
pengendalian PID. Aksi derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan
sekaligus memperkecil overshoot variabel proses. Namun penambahan
derivatif menyebabkan sistem menjadi peka terhadap noise. Selain itu
penambahan aksi derivatif tidak sesuai untuk proses yang memiliki waktu
mati dominan (lebih dari setengah konstanta waktu).
Sifat sifat pengendali proportional integral derivatif :

2.10

Tidak terjadi offset dan peka terhadap adanya noise

Tanggapan cepat dan amplitudo osilasi kecil (lebih stabil)

Transfer Function
WR+

GC

GV

yH

M+

GP

((

BAB III
METODOLOGI

3.1 Alat dan Bahan

Alat yang digunakan adalah PCT-40
Bahan yang digunakan adalah air
3.1 Prosedur Kerja
1.

Memastikan bahwa peralatan telah terhubung dengan benar, seperti kabel

USB dan selang pembuangan di bawah tangki.

2.

Menyalakan Komputer dan alat.

3.

Mengklik dua kali ikon PCT-40.

4.

Pilih Section 10 : Flow Control lalu klik load.

5.

Mengklik ikon View Graph lalu klik Format dan pilih Graph Data.

6.

Mengklik ikon View Diagram

7.

Mengklik ikon PID lalu setting:

Proportional Band (P) : 2
Integral Time (I)

:0

Derivative Time (D)

:0

Set Point

: 250

Pilih Mode of Operation Automatic

Klik OK
8.

Klik apply kemudian klik OK

9.

Klik ikon GO.

10. Mengamati respon yang terjadi dengan membuka grafik dan table data
dengan cara klik ikon graphics.
11. Menimpan semua data dalam bentuk Microsoft Excel (.xls)
12. Mengulangi langkah di atas dengan memvariasi nilai PB (Proportional
Band) dengan nilai 2, 5, 10, 20, 30, dan 50%
13. Untuk Pengendalian TD dengan mengulangi langkah

7 hingga 11

dengan Proportional Band : 10% (konstan) ; dan Integral Time 10s

dengan nilai Derivatife Time variasi 5, 10, 15, 20, 25 dan 30%

14. Untuk Pengendalian TI dengan mengulangi langkah 7 hingga 11 dengan

Proportional Band : 10% (konstan) ; dan nilai Derivatife Time: 0
(konstan); dan nilai Integral Time dengan variasi 5, 10, 15, 20,25 dan
30s.

BAB IV
PEMBAHASAN
Pembahasan
Percobaan yang dilakukan ini adalah control flow merek PCT-40. Tujuan
dari percobaan ini adalah mengenal peralatan yang digunakan dalam control flow;
mengetahui prinsip kerja dari sensor; mengamati prinsip kerja system control
pressure; mengamati respon dari mode pengendalian PB, TD, dan TI terhadap
flow.
Pada percobaan ini diinginkan setpoint sebesar 250. Yang pertama
digunakan adalah mode pengendalian P (Proportional) atau PB (Proportional
Band) dengan nilai yang divariasikan yaitu 2, 5, 10, 20, 30, dan 50%. Pada PB
10% tanggapannya merupakan osilasi stabil dan lebih dekat dengan setpoint
karena offsetnya kecil, sama halnya dengan PB 20% dan 30% hanya saja lebih
jauh dari setpoint. Sedangkan pada PB 2, 5, dan 50%, tanggapannya adalah osilasi
kontinyul namun jauh dari setpoint dan overshootnya besar. Sehingga dapat
disimpulkan bahwa mode pengendalian PB cepat stabil tetapi semakin jauh dari
setpoint dan offsetnya juga semakin besar.
Pada mode pengendalian TD (Derivatife Time) digunakan Proportional
Band dengan nilai : 10% (konstan) ; dan Integral Time 10% dengan nilai
Derivatife Time variasi 5, 10, 15, 20, 25 dan 30%. Dari grafik dapat dilihat
tanggapannya osilasi stabil sehingga dari setiap nilai tersebut cenderung stabil,
mendekati setpoint dan overshootnya kecil. Dari perbedaan disetiap perubahan
nilai TD yang divariasikan, nilai PB dan TI yang tetap dapat disimpulkan bahwa
cepat stabil, offset dan overshootnya kecil.
Pada mode pengendalian TI (Integral Time) digunakan PB : 10%
(konstan) ; nilai Derivatife Time: 0 (konstan); dan nilai Integral Time dengan
variasi 5, 10, 15, 20,25 dan 30%. Dari grafik dapat dilihat tanggapan dari nilai PB,
TD tetap dan nilai TI yang divariasikan sehingga tanggapannya adalah osilasi tak
stabil tetapi hasil akhirnya cenderung mendekati setpoint. Dapat disimpulkan
bahwa mode pengendalian dengan variasi ini
overshootnya kecil, dan mendekati setpoint.

lebih lambat merespon,

Dari percobaan yang dilakukan, pengendalian yang optimal adalah pada

mode pengendalian TD yang nilainya divariasikan (5, 10, 15, 20, 25 dan 30%)
dengan menggunakan nilai PB dengan nilai : 10% (konstan) ; dan TI 10% karena
cepat stabil, mendekati setpoint, dan overshoot sangat kecil.

BAB V
PENUTUP

5.1

Kesimpulan
Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, dapat disimpulkan
bahwa :

Pada mode pengendalian PB (Proportional Band) dapat disimpulkan

bahwa cepat stabil tetapi semakin jauh dari setpoint dan offsetnya juga
semakin besar.

Pada mode pengendalian TD (Derivatife Time) yang divariasikan dengan

nilai PB dan TI tetap dapat disimpulkan bahwa cepat stabil, offset dan
overshootnya kecil.

Pada mode pengendalian TI (Integral Time) yang divariasikan dengan nilai

PB dan TD yang tetap dapat disimpulkan bahwa lebih lambat merespon,
overshootnya kecil, dan mendekati setpoint.

DAFTAR PUSTAKA

Ramli, 2002.TeknikKontrol Proses, Teknik Kimia.Samarinda :Polnes

Setiawan, 2008.KONTROL PID UNTUK PROSES INDUSTRI.

http//www.kontrolpid.pdf, time: 21.00