PENGENDALIAN

PROSES
PERTEMUAN 3
BY: DIAN RATNA SUMINAR, ST,MT
KARAKTERISTIK
SISTEM PROSES
PERANCANGAN DAN PENGENDALIAN
PROSES
SISTEM PENGENDALIAN UMPAN BALIK.
Sistem pengendalian proses terdiri atas
 sistem proses terkendali (controlled process system) elemen
regulasi (misalnya valve), sistem proses atau plant, dan elemen
pengindera (sensor).
 sistem kendali (controlling system) transmiter, pengendali, dan
penggerak atau actuator (misalnya motor atau penggerak
pneumatik).
SISTEM PENGENDALIAN UMPAN BALIK
DITINJAU DARI SISTEM KENDALI.
RESPON PROSES
 Bentuk respon keluaran y(t) akan berbeda tergantung masukan u(t).
 Untuk selanjutnya, jika tidak disebutkan secara khusus, dianggap respon
step.
 Perubahan masukan dalam bentuk fungsi step.

 Jika A = 1, disebut fungsi step satuan (unit step function) dan keluaran
y(t) disebut respon step satuan (unit step response).
 Step: perubahan set point dari 1 bar ke 2 bar, akan mengakibatkan
respon melonjak drastis
 Ini secara matematika sudah mencukupi. Lebih penting mengetahui
perubahan keluaran dari nilai sebelumnya dari pada nilai sesungguhnya.
Oleh sebab itulah mengapa dibuat u(t) = 0 pada waktu t < 0.
SISTEM TANPA REGULASI DIRI (INTEGRATOR)
RESPON SISTEM TANPA REGULASI SENDIRI(NON-SELF-REGULATING) ATAU TAK
MANTAP (INTEGRATOR).

 Keluaran secara kontinyu naik

atau turun pada kemiringan
tetap hingga mencapai batas
kendala sistem.
 Sebagai contoh adalah level
cairan dalam bejana ketika
laju alir keluar tetap tetapi
aliran masuk berubah
sehingga lebih besar dari pada
aliran keluar. Level cairan naik
terus hingga luber dari tangki.
 Note: u input set point
 Y keluaran dari
pengendalirespon (MV)
sinyal kendali untuk
memanipulasi katup
pengendali/aktuator
 SISTEM DENGAN REGULASI DIRI
RESPON ORDE SATU
 Karakteristik penting respon ini
adalah reaksi cepat pada saat
awal, kemudian kemiringannya
mengecil dan akhirnya nol,
sehingga tercapai kondisi steady
state baru.
 contoh, pemanasan air dalam
ketel. Ketika pemanas
dinyalakan, energi panas masuk
ke air hingga tercapai suhu
tertentu yang menghasilkan
respon sistem orde satu.
 Respon sistem tidak berubah
seketika akibat adanya
kapasitansi termal ketel dan air.
 Suhu akan tetap ketika energi
panas masuk sama dengan
energi panas keluar.
 SISTEM DENGAN REGULASI DIRI ORDE
DUA SANGAT TEREDAM (OVER-DAMPED)
 Karakteristik penting pada respon
ini adalah, respon lambat di awal,
kemudian diikuti respon yang
mirip orde satu.
 Banyak proses industri
memperlihatkan tipe respon ini.
 Sebagai contoh, pemanasan
campuran reaksi secara tidak
langsung.
 Steam memanaskan air. Air
panas selanjutnya memanaskan
campuran reaksi.
 Perubahan laju steam lebih dulu
menaikkan suhu air sebelum
berpengaruh pada suhu
campuran reaksi.
SISTEM DENGAN REGULASI DIRI
ORDE DUA TEREDAM (UNDER-DAMPED)
 Ciri respon ini adalah
terjadi overshoot yang
melewati nilai tunak
(steady-state) dan diikuti
osilasi dengan amplitudo
berangsur mengecil
sampai hilang.
 Seperti pada respon
sangat teredam, terdapat
respon awal yang lambat.
 Respon tipe ini adalah
karakteristik sistem
dengan kelembamam
(inersia), misalnya
perubahan suhu reaksi
oleh perubahan
konsentrasi reaktan.
WAKTU MATI (DEADTIME)
 Waktu mati adalah waktu antara aksi (perubahan sinyal kendali)
hingga munculnya reaksi (perubahan sinyal pengukuran)
 Di sini respon keluaran muncul setelah waktu tertentu yaitu sebesar
waktu mati.
 Contoh pengangkutan material (sehingga disebut kelambatan
transpor). Jika terjadi perubahan berat aliran material di ujung
konveyor akan dibutuhkan waktu untuk sampai di sensor berat
Gambar respon waktu mati (deadtime) atau respon kelambatan
transpor (transport-lag response).
RANGKUMAN SISTEM DINAMIK DASAR.
Elemen Respon awal Osilasi Mempunyai
Nilai Tunak
Integrator Cepat Tidak Tidak
Orde-satu Cepat Tidak Ya
Orde dua Lambat Tidak Ya
sangat
terendam
Orde dua Lambat Ya Ya
terendam
Waktu mati Tidak ada Tidak Ya

Dalam kondisi nyata, respon step dapat terlihat berbeda dari elemen sederhana
tersebut. Karena pada umumnya berupa kombinasi beberapa elemen
sederhana.
 CONTOH 1

 Respon step yang

diperlihatkan dalam  Dari karakterisitk
gambar di samping elemen sederhana,
(contoh respon dapat disimpulkan
sistem), memiliki hal-hal sebagai
karakteristik berikut: berikut:
a. memerlukan waktu  Karakteristik (a)
beberapa saat menunjukkan
sebelum terjadi
respon; elemen waktu mati;
b. respon awal  Karakteristik (b) dan
adalah berangsur- (d) menunjukkan
angsur; elemen orde dua
c. respon berlanjut teredam.
naik terus hingga  Karakteristik (c)
tak terbatas; menunjukkan
d. terdapat osilasi. elemen integrator;
ELEMEN DASAR
 Sistem dinamik berisi elemen-elemen dasar yang
tersusun sedemikian rupa sehingga menghasilkan
karakteristik tertentu.
 Terdapat dua elemen dasar penting dalam sistem
proses:
a. elemen resistansi (hambatan)

b. elemen kapasitansi (penyimpanan).

 Sistem dinamik dibentuk oleh kombinasi elemen

resistansi dan kapasitansi. Jumlah dan susunan
elemen-elemen tersebut menghasilkan karaktersitik
tertentu.
KARAKTERISITK STATIK DAN DINAMIK
 Karakteristik atau perilaku sistem ditentukan oleh
bagaimana hubungan antara variabel bebas
(masukan) dan variabel terikat (keluaran).
 Dalam teknik pengendalian, karakteristik atau
perilaku sistem dibedakan atas perilaku statik dan
dinamik
 Kata statik atau dinamik menunjukkan ada atau
tidak adanya pengaruh waktu pada keadaan
sistem.
 CONTOH 2 - PERILAKU STATIK DAN DINAMIK
 Dua buah bejana masing-masing
berisi 1 liter dan 5 liter air.
Keduanya dipanaskan dengan
suhu nyala api yang sama dari
suhu 25 oC hingga mendidih (100
oC).
 setelah 12 menit pemanasan,
suhu air dalam kedua tangki
sama besar yaitu 100 oC.
 Artinya karakterisitk statik
keduanya sama.
 Tetapi untuk mencapai suhu 100
oC, tangki kecil hanya
membutuhkan waktu 5 menit,
sedangkan tangki besar
membutuhkan waktu 12 menit.
 Artinya karakterisitk dinamik
keduanya berbeda. Dengan
perkataan lain dinamika untuk
mencapai suhu 100 oC adalah
berbeda. Pemanasan air pada volume berbeda.
KARAKTERISTIK STATIK – GAIN PROSES
 Karakteristik statik atau perilaku statik adalah perilaku sistem yang
tidak dipengaruhi waktu
 process gain atau gain: perbandingan antara perubahan keluaran
dan perubahan masukan setelah tercapai keadaan tunak (steady-
state) daya dorong untuk mempercepat nilai set point
Gambar Proses pemanasan cairan dalam tangki
KURVA KARAKTERISTIK STATIK PEMANASAN
CAIRAN.
 suhu cairan panas
berkisar antara nilai
suhu cairan dingin (To)
dan suhu cairan panas
maksimum (Tmax).
Kurva karakteristik statik pemanasan cairan.
Pada bukaan valve Ts – suhu steam.
(aliran steam) sebesar Tmax – suhu cairan panas maksimum
To – suhu cairan dingin
S, maka dihasilkan
suhu cairan panas
sebesar T
 Kurva ini hanya
berlaku pada nilai
beban (gangguan)
tertentu. Pada nilai
beban yang lain kurva
akan bergeser ke atas
atau ke bawah
Kurva karakteristik statik pada perubahan beban.
METODE UJI STEPRESPONSE
ATAU KURVA REAKSI
  Salah satu cara menentukan nilai steady-state gain
 Kedalam sistem diberikan perubahan variabel masukan dari satu nilai steady-state
awal ke nilai steady-state akhir.
 Variabel keluaran sistem diamati hingga tercapai steady-state baru.
 Dari sini diperoleh nilai steady-state gain atau staticgain, Kp.

 Pada sistem proses, steady-state gain memiliki

beberapa nilai kemungkinan tergantung pada
pengambilan variabel masukan dan keluarannya.

Uji step-response.
DIAGRAM BLOK SISTEM PROSES DAN PIRANTI
YANG TERLIBAT.

Keterangan:
 u - sinyal kendali
 m - variabel pengendali (manipulated
variable)
 c - variabel proses terkendali (controlled
variable)
 y - sinyal pengukuran
KURVA KARAKTERISTIK PADA RESPON
PENGENDALI AKHIR (STATIK & DINAMIK).
DIRECT ACTING DAN REVERSE ACTING
 arah kemiringan perubahan
variabel proses, yaitu langsung
(direct acting atau respon
positif)
 kenaikan sinyal kendali
menghasilkan kenaikan variabel
proses.
 Contoh: katup steam membuka,
maka suhu meningkat
 arah kemiringan perubahan
variabel proses, yaitu
berlawanan (reverse acting atau
respon negatif)
 kenaikan sinyal kendali
menghasilkan penurunan
variabel proses
 Contoh: lebih kearah safety,
contoh: pendinginan kondensor
KARAKTERISTIK DINAMIK
 Perilaku dinamik atau karakteristik dinamik adalah perilaku sistem
yang dipengaruhi waktu.
 Karakteristik dinamik dinyatakan oleh dynamic gain.
 Salah satu cara mengetahui karakteristik dinamik suatu sistem
adalah dengan uji respon frekuensi (frequency response).

Ket:
Au: amplitudo masukan
Ay: amplitudo keluaran
Ar: amplitudo respon
Фp : dead time

Uji respon sinusoida

KARAKTERISTIK DINAMIK
 Dengan mengetahui karakteristik dinamik maka bagaimana
cara mengendalikan sistem proses dapat diketahui.
 Masukan sistem berupa sinusoida. Keluaran sistem
dibandingkan dengan masukan. Dari sini diperoleh dua
besaran, yaitu perbandingan amplitudo (Ar) dan kelambatan
atau beda fase (f) antara masukan dan keluaran.

 KLASIFIKASI SISTEM DINAMIK

 Berdasar kemampuan mencapai kestabilan sendiri, sistem
dinamik dibedakan menjadi: sistem mantap (self-regulating);
sistem tak mantap (non-self-regulating atau integrator); dan
sistem tak stabil (unstable atau runaway).
 Sistem tak mantap sering disebut dengan sistem integrator.
Sistem demikian perlu pengendalian. Hanya dengan
pengendalian umpan balik sistem dapat mencapai kondisi stabil.
 Berdasarkan pengalaman, sistem mantap lebih mudah
dikendalikan dari pada sistem tak mantap.
KLASIFIKASI SISTEM DINAMIK
Klasifikasi sistem dinamik didasarkan atas bentuk
respon variabel keluaran. Klasifikasi sistem dinamik
terdiri dari:
1. Sistem Mantap (self-regulating) sistem dinamik
yang mampu mencapai kondisi steady state baru
setelah terjadi perubahan variabel masukan.
2. Sistem Tak Mantap (non-self-regulating) sistem
dinamik yang tidak mampu mencapai kondisi steady
state baru setelah terjadi perubahan variabel
masukan.
3. Sistem Tak Stabil (unstable atau runaway)
sistem dinamik yang keluarannya berubah secara
eksponensial jika terjadi perubahan masukan