PENGENDALIAN PROSES

Kuliah ke-12 :

Analisis Kestabilan Sistem Umpan Balik

(Stability Analysis of Feedback System)

Dr. Amir Husin, ST, MT

Departemen Teknik Kimia

Fakultas Teknik - Universitas Sumatera Utara

Amir/Process Control/2017 1
Topik Bahasan :
Pengendalian Proses

1. Notion of Stability
2. The Characteristic Equation
3. Routh-Hurwitz Criterion for Stability
4. Root-Locus Analysis

Amir/Process Control/2017 2
 Pengendalian Proses

Tujuan Pengendalian (Suatu Pabrik Kimia):

1. Mengatasi pengaruh gangguan eksternal
2. Menjamin kestabilan proses kimia
3. Mengoptimasi kinerja proses kimia

Amir/Process Control/2017 3
 Menjamin kestabilan proses kimia
Pengendalian Proses

Perhatikan kelakuan variabel y dalam

Gambar 1.5.

 Pada Gambar 1.5. Dapat dilihat,

bahwa pada waktu t = t0 , nilai
konstanta x terganggu oleh
sejumlah faktor eksternal. Tetapi,
seiring berjalannya waktu, nilai x
kembali ke nilai awalnya.
 X dapat berupa : temperatur,
tekanan, konsentrasi atau laju alir.
 Proses seperti ini disebut stabil
dan tidak diperlukan intervensi
eksternal untuk menstabilkannya
 Menjamin kestabilan proses kimia
Pengendalian Proses

Perhatikan kelakuan variabel y dalam

Gambar 1.6.

 Pada waktu t = t0 , nilai konstanta y

terganggu oleh sejumlah faktor
eksternal.
 Namun, nilai y tidak dapat kembali
kembali ke nilai awal setelah adanya
gangguan.
 Proses seperti ini disebut Tidak stabil
dan diperlukan intervensi eksternal
untuk menstabilkannya
Contoh 2. Pengendalian operasi reaktor yang tidak stabil
Pengendalian Proses

 Perhatikan reaktor tangki kontinu

berpengaduk (CSTR) dimana
berlangsung reaksi A  B secara
eksotermis dan irreversibel.
 Kalor reaksi dihilangkan oleh medium
coolant yang mengalir melalui jacket.
 Dari hasil analisis sistem CSTR,
kurva yang menggambarkan jumlah
kalor yang dilepas oleh reaksi
eksotermis merupakan fungsi
sigmoidal dari temperatur reaktor
(Kurva A dalam Gambar 1.8).
 Contoh 2. Pengendalian operasi reaktor yang tidak stabil (lanjutan…)
Pengendalian Proses

 Kalor yang dihilangkan coolant

merupakan fungsi linear dari
temperatur (Kurva B).
Heat/
 Kosekuensinya, jika CSTR pada
Waktu
P3 keadaan steady state (tidak ada
A
Q2 perubahan suhu, kalor yang
diproduksi oleh reaksi sama
Q '2 B dengan panas yang dihilangkan
P2 oleh coolant.
 Hal ini menghasilkan keadaan
P1 steady P1,, P2 ,P3,. Yaitu pada
intersection kurva A dan B
T1 T2 T 2' T3
Temperatur
Pole dan Zero Fungsi Transfer

G(s) Fungsi Transfer :

f’ (s) y’ (s)

 Fungsi Transfer G(s) merupakan

rasio dari dua polinomial :

 Akar-akar polinomial Q(s) disebut Zero dari fungsi transfer,

atau Zero dari sistem
 Jika, variabel s diambil pada nilai zero dari G(s), maka
fungsi transfer menjadi nol

 Akar-akar polinomial P(s) disebut Pole dari fungsi transfer,

atau Pole dari sistem
 Jika, variabel s diambil pada nilai pole dari G(s), maka
fungsi transfer menjadi tak terhingga
 Model input-output dari tangki heater diberikan :

 Fungsi G1 (s) tidak memiliki zero. dan

 Memiliki 1 pole, yaitu pada s = ─ a

 Dengan cara yang sama, fungsi transfer G2(s :

 Fungsi G2 (s) tidak memiliki zero. dan
 Memiliki 1 pole, yaitu pada s = ─ a
Misalkan, fungsi transfer dari suatu sistem adalah:

Dengan: p1 , p2 , p3 , p4 dan dan p5 adalah akar-akar dari

P(s) {yakni pole dari sistem yang terletak pada berbagai titik
dalam bidang kompleks (Gambar 9.7). Eskpansi fraksi-parsial
dari G (s) akan menghasilkan :
 Untuk lokasi pole tersebut:
1. Pole yang berbeda dan real (misal: p1 dan p2). Terletak
pada axis real (sumbu real), lihat gambar 9.7).
 Setelah inversi, diperoleh :

 Karena, p1 < 0, maka berkurang secara

eksponensial menjadi nol, sebagaimana t   (Gambar
9.8a)
 Dan karena, p2 > 0, meningkat secara
eksponen-sial menjadi tak terhingga dengan waktu
(Gambar 9.8b)
 Lokasi pole dari fungsi transfer memberikan kriteria
pertama untuk memeriksa stabilitas suatu sistem.

 “ jika fungsi transfer dari suatu sistem dinamis memiliki

satu pole dengan bagian real yang positif, maka sistem
tersebut tergolong unstabil”.

 “ Jadi, seluruh pole dari fungsi transfer harus terletak

disebelah kiri sumbu bidang kompleks, agar sistem
tersebut STABIL.
 Perhatikan suatu proses dengan respons sbb. :

 Jadi, proses ini adalah unstabil, karena fungsi transfernya

memiliki pole pada s = 1 > 0
 Gambar 5.2 (kurva  menunjukkan respons yang tidak
dikontrol terhadap perubahan “unit step change” dalam load
(d) yang menjelaskan karakteristiknya yang tidak stabil.
 Misalkan, suatu sistem pengendali umpan balik dengan
pengendali proporsional saja. Asumsi, bahwa untuk sensor
dan final control elemen :

 Blok diagram dari sistem closed-loop adalah :

 Respons closed-loop dari sistem tersebut diberikan oleh pers :

 Dari persamaan terakhir, kita dapat menyimpulkan, bahwa fungsi

transfer closed-loop :

 Respons closed-loop tsb memiliki pole yang negatif, jika

KC > 1/10. jadi,
 Sistem pada hakikatnya dapat distabilkan dengan pengendali
proporsional.
 Gambar 15.2 (Kurva ) menunjukkan respon dinamik sistem
yang dikontrol terhadap prubahan load untuk nilai KC = 1
 Perhatikan proses orde kedua dengan fungsi transfer sbb. :

 Sistem tsb. Memiliki pole berupa dua bil. komplek dengan bagian
real negatif, yaitu :

 Jadi, menurut kriteria, sistem adalah stabil (Gambar 15.4a).

 Jika sistem tsb dikendalikan dengan PI controller, dan misalkan:

 Maka respon closed-loop terhadap perubahan input berupa step

change:
 Untuk menguji stabilitas respon closed-loop, kita harus
mendapatkan dimana pole GSP berada

 Misalkan:

Maka, pole GSP ditentukan oleh akar-akar polinom

 Berdasarkan nilai akar-akar polinomial,
 diketahui: p dan p memilki bagian real yang positif.
 Respon coled-loop sistem tsb adalah unstabil.
 Gambar 15.4b menunjukkan respon sistem tsb terhadap
perubahan set point berupa unit step change.
15.2. Persamaan Karakteristik
Gambar 15.4b menunjukkan respon sistem tsb terhadap
perubahan set point berupa unit step change :

Atau ekivalen dengan :

 Karakteristik stabilitas respon closed-loop akan ditentukan oleh

pole dari fungsi transfer GSP dan Gload . Pole ini diberikan oleh
persamaan : …………… (15.1)

Persamaan (15.1) disebut Persamaan karakteristik untuk sistem

feedback yang digeneralisasi .
Misalkan, p1 , p2 ……., pn adalah akar-akar pers. karakteristik:
persamaan 15.1)

 Misalkan, p1 , p2 ……., pn adalah akar-akar pers. karakteristik:

persamaa n 15.1).

 Jadi, kriteria untuk stabilitas sistem closed-loop adalah:

Suatu sistem pengendali feedback disebut stabil jika seluruh

akar-akar pers. Karakteristik memiliki bagian real yang negatif.
(berada di sebelah kiri sumbu imajiner)

Jika sebaliknya, sistem disebut unstabil.

Example 15.3. Stability analysis of the two feedback loop

Dalam contoh 15.1. diketahui :

Oleh karena itu, persamaan karakteristik yang sesuai

adalah:

Akar-akarnya:

Jadi, sistem akan stabil jika p < 0 , (yaitu K C > 1/10

Untuk sistem pada contoh 15.2, diketahui:

Persamaan karakteristik yang berhubungan adalah:

Untuk KC = 100, dan I = 0,1; persamaan di atas menghasilkan:

Dengan akar-akarnya: -7,18 ; 2,59 + j (11,5) dan 2,59 – j (11,5)

Jadi sistem closd-loop tersebut tidak stabil, karena kedua akar

persamaan karakteristik memiliki bagian yang positif.
15.3. Kriteria Routh-Hurwitz untuk Stabilitas
 Kriteria stabilitas untuk sistem closed-loop tidak memerlukan
perhitungan nilai aktual akar-akar karakteristik polinomial.
 Yang dibutuhkan hanya kita mengetahui apakah ada akar yang
terletak di sebelah kanan sumbu imajiner.
 Prosedur Routh-Hurwitz memungkinkan kita menguji apakah
ada suatu akar yang terletak pada bagian kanan sumbu imajiner
dan/sehingga dapat dengan cepat disimpulkan stabilitas sistem
closed-loop tanpa menghitung nilai akar yang sesungguhnya.

Ekspansi persamaan karakteristik ke dalam bentuk

polinomial berikut :
15.3. Kriteria Routh-Hurwitz untuk Stabilitas (Lanjutan…)

Misalkan: a0 bernilai positif. Jika a0 negatif, kalikan

persamaan di atas dengan ( ─ 1)

Pertama:
Jika ada koefisien a1 ; a2 ; ….., an-1 , an, bernilai negatif,
maka paling tidak terdapat satu akar-akar persamaan
karakteristik yang memiliki bagian real , dan sistem seperti
ini adalah unstabil. Tidak memerlukan analisis lebih lanjut
15.3. Kriteria Routh-Hurwitz untuk Stabilitas (Lanjutan…)

Uji kedua:
Jika seluruh koefisien a1 ; a2 ; ….., an-1 , an, bernilai
positif, maka dari uji pertama kita tidak dapat
menyimpulkan apapun tentang lokasi akar-akar tersebut.

Bentuk array berikut ini, dikenal sebagai Routh-Hurwitz :

Periksa elemen-elemen kolom pertama pada array di atas:
a. Jika ada elemen-elemen ini yang negatif, maka paling tidak
ada satu akar yang berlokasi di sebelah kanan sumbu imajiner,
dan sistem tidak stabil.
b. Jumlah perubahan tanda dalam elemen-elemen kolom pertama
adalah sama dengan jumlah akar pada sebelah kanan sumbu
imajiner.
Jadi, suatu sistem adalah stabil jika seluruh elemen-elemen pada
kolom pertama Routh array adalah positif.
 sistem pengendali umpan balik dengan Pers. karakteristik :

Routh array :

Row 1 (a0) = 1 (a2) = 2 + KC

2 (a1) = 2 (a3) = KC / I

3 0

4 KC / I 0
Elemen-elemen kolom pertama adalah:

Seluruhnya selalu positif, kecuali suku yang ketiga, dimana

nilainya bisa positif atau negatif tergantung pada nilai KC dan I .

1. Jika KC = 100 dan I .= 0,1

 maka elemen ketiga = − 98 (< 0), artinya:
 sistem tidak stabil.

 Disamping itu, terdapat dua perubahan tanda pada elemen

kolom pertama.
 Jadi, terdapat dua akar dengan bagian real yang positif
(lihat contoh 15.2)
Elemen-elemen kolom pertama adalah:

2. Jika KC = 10, dan I = 0,5,

 maka elemen ketiga adalah +2 (>0), sehingga
 sistem adalah stabil karena seluruh elemen kolom pertama
adalah positif.

3. Secara umum, sistem adalah stabil jika KC dan I pada

kondisi yang sesuai.
Perhatikan kembali contoh 15.4, dan misalkan  = 0,1. maka
elemen ketiga kolom pertama Routh array :

Nilai KC yang membuat elemen ketiga nol (zeros) : KC = 0,5

 Kondisi ini merupakan kondisi kritis untuk stabilitas sistem
pengendali PI umpan maju, Maka menurut uji Routh-Hurwitz :

1. Jika KC < 0,5, maka

Seluruh elemen kolom pertama adalah positif. Jadi
 Sistem adalah stabil (artinya: seluruh akar persamaan
karakteristik berada di sebelah kiri sumbu imajiner.
2. Jika KC < 0,5, maka elemen ketiga kolom pertama bernilai
negatif. Sehingga :
 diperoleh dua perubahan tanda pada elemen kolom
pertama. Maka;
 Terdapat dua akar persamaan karakteristik yang terletak di
sebelah kanan sumbu imajiner

Jadi jelas, bahwa sebagaimana nilai KC meningkat, maka kedua

akar PK bergerak ke arah sumbu imajiner.

Dan jika KC = 0,5, diperoleh dua akar pada sumbu imajiner yang
akan menghasilkan suku sinusoidal yang berulang.
15.4. Analisis Routh-Locus :

 Contoh sebelumnya, telah ditunjukkan dengan sangat jelas,

bahwa karakteristik sistem closed-loop bergantung pada nilai
gain KC .

 Dalam contoh 5.1, kita ingat bahwa sistem closed-loop akan

menjadi stabil ketika KC > 1/10,

 Juga dalam contoh 15.4, sistem akan stabil bila :

dimana untuk I = 0,1, diperoleh: 0 < KC < 0,5

  Root locus adalah : Plot (dalam bidang kompleks) akar-akar
PK sebagaimana KC divariasikan mulai dari 0 hingga tak
terhingga.
 Root locus sangat berguna dalam menentukan stabilitas
karakteristik sistem closed-loop bilamana KC berubah.

 Perhatikan pembuatan root locus dari contoh berikut:

 Dua kapasitansi yang disusun seri (misal dua tangki

berpengaduk, dua heater, dll) memiliki fungsi transfer:

Misalkan:
 Gp .Gf .Gc Gd  s 
y  s 

y  s 

sp d  s
1  Gp .Gf .Gc .Gm 1  Gp .Gf .Gc .Gm

Untuk Problem Servo, d*(s) = 0 :

y   s Gp .Gf .Gc
 GSP 
y 
sp  s 1  Gp .Gf .Gc .Gm

 KP 
 . K c
  I s  1  2 s  1 
GSP 
 KP 
1  . K c
  I s  1  2 s  1 

atau
TUGAS