MAKALAH

INSTRUMENTASI DAN KONTROL

Disusun oleh:

1. RIFAT ABDURAHMAN (061740411828)

2. ERICX ARGA (061740411819)

Judul : Karakteristik Pengendalian Proses

Kelas : 2 EGC

Dosen pembimbing : Ida Febriana, S.Si,.M.T.

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

TAHUN AKADEMIK 2017/2018
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa karena berkat Rahmat-Nya
kami dapat meyelesaikan makalah yang berjudul “KARAKTERISTIK PENGENDALIAN
PROSES” pada mata kuliah instrumentasi dan kontrol sebagai tugas kelompok.

Tidak lupa kami mengucapkan terima kasih kepada Ibu Ida Febriana, S.Si.,M.T.
sebagai pembimbing dalam mata kuliah instrumentasi dan kontrol. Yang telah memberikan
banyak saran kepada kami dalam menyelesaikan makalah berjudul “KARAKTERISTIK
PENGENDALIAN PROSES”

Kami menyadari bahwa makalah ini masih belum sempurna. Oleh karena itu kami
mengharapkan kritik dan saran dari pembaca agar makalah ini dapat menjadi lebih baik
kedepannya. Kami ucapkan terima kasih.

Palembang, 29 Mei 2018

Tim Penyusun
 BAB I
PENDAHULUAN

Untuk memberikan suatu uraian kerja pengendalian proses yang praktis perlu diuraikan
operasi-operasi yang terlibat dalam bagian-bagian yang lebih elementer . Uraian seperti ini
sebaiknya tidak tergantung dari suatu aplikasi tertentu dan harus dapat diaplikasikan untuk semua
situasi pengendalian.

Sebuah model yang dibuat dengan memakai blok-blok untuk mempresentasikan elemen-
elemen suatu lup dapat dipakai untuk keperluan ini. Selanjutnya karakteristik-karakteristik operasi
lup dapat dikembangkan dari sifat-sifat elemen dari interfis (interface).

Sejumlah model telah digunakan untuk menjelaskan pengendalian proses dan kita hanya
akan memakai model-model untuk dapat menjelaskan pengendalian proses modern dari
pengembangan teknologi yang ada.
 BAB II
PEMBAHASAN

A. Elemen-Elemen Kontrol Proses

Sebelum pengendalian tersebut dilakukan, tujuan pengendalian haruslah ditetapkan
lebih dahulu. Misalnya pada pemanasan fluida cair di dalam tangki atau pengisian fluida cair
dalam suatu tangki, maka tujuan pengendalian adalah mempertahankan temperatur fluida
cair di dalam tangki atau mempertahankan ketinggian fluida cair dalam suatu tangki. Tujuan
pengendalian akan berhubungan langsung dengan memastikan kestabilan proses atau
menekan gangguan dari luar atau mengoptimalkan unjuk kerja proses atau gabungan ketiga
hal tersebut.
Kita bisa mengidentifikasikan dan menguraikan elemen-elemen suatu pengendalian
proses yang ada seperti berikut ini.
1. Proses
Tangki, cairan, aliran fluida masuk dan keluar tangki membentuk suatu proses yang
akan ditampung di bawah pengendalian dalam hubungannya dengan ketinggian fluida.
Secara umum, suatu proses dapat terdiri dari suatu rakitan komplek, kejadian yang
menghubungkan beberapa urutan produksi atau pembuatan. Banyak variabel dinamis
yang bisa terlibat dalam proses ini, dan mungkin dibutuhkan untuk mengontrol semua
variabel tersebut pada saat yang sama.
Ada proses-proses bervariabel tunggal dimana hanya ada satu variabel yang akan
dikendalikan. Sebaliknya ada proses multi variabel dimana variabelnya cukup banyak
yang mungkin bisa berkaitan satu sama lain dan membutuhkan regulasi.
2. Pengukuran
Untuk dapat mengontrol suatu variabel dinamis dalam suatu proses, kita harus
mempunyai informasi dari variabel itu sendiri. Informasi seperti ini didapat dari
pengukuran variabel. Secara umum, pengukuran merujuk pada transdusi variabel
menjadi beberapa variabel analog, misalnya tekanan pneumatic, tegangan listrik atau
arus listrik. Tranduser adalah alat yang dipakai untuk melakukan pengukuran awal dan
sekaligus melakukan konversi energy dari suatu variabel dinamis menjadi informasi
listrik atau pneumatik yang analog. Transformasi lebih lanjut atau pengkondisian sinyal
mungkin saja dibutuhkan untuk melengkapi fungsi pengukuran. Hasil dari pengukuran
adalah transformasi dari variabel dinamis ke beberapa informasi proporsional dalam
bentuk yang dibutuhkan oleh elemen-elemen lain dalam lup pengendalian proses.
Pemilihan pengukuran suatu proses digunakan untuk memonitor unjuk kerja proses
kimia tersebut. Hal ini dilakukan dengan mengukur beberapa harga variabel proses.
Pengukuran dapat langsung dilakukan pada variabel yang ingin diukur atau dikendalikan,
pengukuran langsung ini disebut pengukuran primer.
Sebagai contoh, termperatur dalam tangki yang ingin dikendalikan dapat diukur
dengan sebuah thermometer. Apabila pengukuran tersebut tidak dapat dilakukan pada
variabel yang ingin diukur atau dikendalikan, pengukuran dilakukan dengan mengukur
variabel lain yang dapat diukur dengan membuat suatu hubungan fungsi matematika
terhadap variabel yang ingin dikendalikan. Pengukuran ini disebut pengukuran
sekunder.
Output yang tak terukur = f (pengukuran sekunder)
 Contohnnya, level atau ketinggia fluida di dalam suatu tangki tidak diukur langsung
melainkan dengan mengukur tekanan yang terjadi akibat masa fluida. Tekanan
kemudian dapat diubah menjadi level berdasarkan dimensi tangki.
3. Memilih variabel yang dimanipulasi
Setelah tujuan pengendalian ditetapkan dan pengukuran dilakukan, langkah
berikutnya adalah memilih variabel yang dapat dimanipulasi atau diubah dengan mudah
dan aman dan berakibat langsung pada proses yang dikendalikan. Pada contoh
pemanasan fluida cair ditangki dengan koil pemanas berisi steam, maka variabel yang
dimanipulasi dipilih aliran steam. Pengaturan aliran steam dapat dengan mudah
dilakukan melalui sebuah katup kontrol dan efeknya akan langsung dirasakan oleh
sistem.
4. Memilih konfigurasi pengendalian
Konfigurasi pengendalian didefinisikan sebagai susunan informasi yang digunakan
untuk menghubungkan pengukuran kepada variabel yang dimanipulasikan. Dalam suatu
proses kimia, dapat ditemukan lebih dari satu output yang dikendalikan dan lebih dari
satu input yang dimanipulasikan. Konfigurasi pengendalian membagi dua kelompok
sistem kontrol.
- SISO : Single Input Single Output
Satu input satu output
- MIMO : Multiple Input Multiple Output
Lebih dari input dan lebih dari satu output
Sistem kontrol SISO terdapat pada pengendalian yang sederhana, sedangkan MIMO
untuk pengendalian yang lebih kompleks.

B. Konfigurasi Sistem Pengendali

Secara umum terdapat tiga jenis konfigurasi pengendalian
1. Konfigurasi sistem kontrol feedback
Pada sistem feed back (umpan balik) hasil dari pengukuran diumpanbalikkan ke
controller. Disini yang diukur adalah hasil dari proses yang kemudian diumpanbalikkan
ke controller yang akan memberikan harga pengendalian baru agar output proses sama
atau mendekati harga yang diinginkan. Sistem ini disebut juga sistem kompensasi,
karena tindakan baru dilakukan setelah terdapat hasil dari suatu proses. Struktur umum
konfigurasi pengendali umpan balik seperti terlihat pada gambar 7.1.

2. Konfigurasi sistim feed forward

Pada sistim konfigurasi ini input gangguan yang masuk ke proses diukur dan
diberikan kepada controller yang feed forward (umpan maju) kemudian memberikan
harga pengendalian agar output proses sesuai dengan harga yang diinginkan. Sistim ini
 disebut dengan antisipasi karena harga pengendalian diberikan sebelum gangguan
berakibat terhadap proses. Struktur umum konfigurasi pengendali umpan maju seperti
terlihat pada gambar 7.2.

3. Konfigurasi sistem inferensial

Pengendali sistem inferensial adalah jenis pengendali yang menggunakan hasil
pengukuran sekunder untuk mengukur pengubah kendalinya. Pada operasi kolom
distilasi sering dijumpai konfigurasi jenis ini. Pengertian pengukuran sekunder adalah
pengukuran yang dilakukan tidak secara langsung pada pengubah sasaran
operasionalnya, tetapi pada pengubah lainnya yang mempunyai korelasi dengan sasaran
operasionalnya.
Pada kolom distilasi sasaran operasionalnya adalah mempertahankan konsentrasi
distilat atau residu pada harga yang diinginkan. Sensor yang digunakan dapat berupa
sensor konsentrasi. Namun hal ini jarang dilakukan karena harga pengukur konsentrasi
mahal. Untuk itu diperlukan pengukuran pengubah lain yang mempunyai korelasi
dengan konsentrasi, misalnya temperature. Dengan menggunakan data keseimbangan
fasa uap-cair dapat dicari korelasi antara konsentrasi dan temperatur. Struktur umum
konfigurasi inferensial seperti terlihat pada gambar 7.3

Contoh-contoh logika kerja alat pengendali dalam mencapai sasaran operasi

Berikut ini adalah contoh-contoh logika kerja pengendali untuk mencapai sasaran
operasi seperti memperkecil atau mengatasi pengaruh gangguan dari luar terhadap
proses.
Sistem proses yang ditinjau adalah pemanas cairan dalam tangki berpengaduk,
seperti tampak pada gambar 7.4. Cairan masuk ke dalam tangki dengan laju alir
volumetric (m3/jam) dengan temperatur Ti °C. Sebagai pemanas digunakan steam yang
mengalir dengan laju alir massa Fst (kg/jam). Dari dasar tangki, cairan dikeluarkan
dengan laju alir volumetric F dan temperatur T. Cairan di dalam tangki diaduk, sehingga
temperatur di dalam tangki homogeny (T dalam tangki = T cairan keluar).
Sistem proses tersebut dapat mempunyai salah satu atau kedua sasaran operasi
berikut ini.
- Mempertahankan temperatur aliran cairan keluar tangki (T) pada harga yang
diinginkan (Ts).
- Mempertahankan volume cairan (V) dalam tangki pada harga yang diinginkan
(Vs).

Selama proses berlangsung, temperatur aliran keluar atau volum cairan dalam tangki
dapat berubah dari nilai yang diinginkan karena terjadi gangguan terhadap sistem,
misalnya karena terjadi perubahan laju alir atau temperatur airan umpan. Untuk
mengatasi perubahan semacam itu suatu sistem pengendalian proses dapat diterapkan,
seperti yang ditunjukkan gambar 7.5.

Gambar 7.5 secara skematis menjelaskan cara kerja sistem pengendali guna
mencapai sasaran operasi yang pertama, yaitu mempertahankan temperatur agar T=Ts
apabila terjadi perubahan Fi atau Ti. Sistem pengendali ini terdiri atas termokopel, kran
steam, dan pengendali atau alat pengendali (controller). Termokopel akan mengukur
temperatur cairan sebesar T, kemudian T ini dibandingkan dengan harga yang
diinginkan (Ts). Apabila terjadi penyimpangan sebesar E = Ts-T, maka harga ini dibaca
oleh alat kendali yang kemudian akan menggerakkan kran stea membuka atau menutup
sesuai dengan besarnya E.
 Pada gambar 7.6, ditunjukkan skema cara kerja sistem pengendali guna mencapai
sasaran operasi kedua, yaitu mempertahankan volume agar V = Vs apabila terjadi
perubahan Fi.
Perbedaan gambar (a) dan (b) terletak pada penempatan kran. Ketinggian cairan
dideteksi oleh sensor dan sinyal yang dihasilkan kemudian dibandingkan dengan nilai
ketinggian yang diinginkan. Apabila terjadi penyimpangan (E) pengendali akan
membuka atau menutup kran.
Untuk sistem yang diwakilkan oleh gambar (a) kran akan membuka apabila
ketinggian cairan (h) lebih besar dari ketinggian yang diinginkan (hs) dan sebaliknya
akan menutup apabila ketinggian cairan (h) lebih kecil dari ketinggian yang diinginkan
(hs).
Untuk sistem yang diwakilkan gambar (b) menunjukkan cara kerja kebalikan gambar
(a), kran akan menutup apabila ketinggian cairan (h) lebih besar daripada ketinggian
yang diinginkan (hs) dan sebaliknya akan membuka apabila ketinggian cairan (h) lebih
kecil daripada ketinggian yang diinginkan (hs).
Susunan sistem pengendali pada gambar 7.3 dan gambar 7.4 disebut sistem
pengendali umpan balik. Pengertian sistem pengendali umpan balik adalah bahwa
tindakan baru diambil setelah gangguan memberikan akibatnya pada proses. Apabila
diamati, termokopel pada gambar 7.4 dan sensor ketinggian pada gambar 7.5 kedua-
duanya mendeteksi kondisi proses (temperatur dan ketinggian). Pengendali baru
 mengambil tindakan apabila kondisi proses menyimpang dari yang diinginkan setelah
mengalami gangguan.
Susunan sistem pengendali yang lain ditunjukkan pada gambar 7.6. Gambar tersebut
mewakili sistem pegendali umpan maju. Pengertian sistem pengendali umpan maju
adalah bahwa tindakan pengendali diupayakan untuk dilakukan sebelum gangguan
terlanjur mempengaruhi proses. Sensor temperatur (termokopel) mendeteksi
temperatur umpan. Pengendali sudah mengambil tindakan sebelum kondisi proses
berubah akibat gangguan.

4. Evaluasi
Langkah selanjutnya adalah mempelajari pengukuran dan menentukan aksi-aksi apa
yang perlu dilakukan. Bagian lup ini mempunyai beberapa nama. Yang paling umum
adalah alat pengendalian. Evaluasi bisa dilakukan oleh seorang operator, oleh
pemrosesan sinyal elektronik, pemrosesan sinyal pneumatik, atau oleh komputer. Akhir-
akhir ini pemakaian komputer di bidang pengendalian proses berkembang dengan cepat
karena mudahnya adaptasi pengambilan keputusan yang dibutuhkan dalam
pengendalian proses dan karena kemampuannya untuk menangani pengendalian dari
sistem-sistem multi variabel. Alat pengendalian membutuhkan masukan dari
representasi variabel dinamis yang diukur dan representasi nilai yang dikehendaki dari
variabel tersebut, dinyatakan dalam istilah yang sama sebagai nilai terukur. Nilai/harga
yang diinginkan dari variabel dinamis disebut set-point. Jadi evaluasi terdiri dari:
a. Perbandingan antara pengukuran variabel terpengendalian dan set-point
b. Penentuan aksi-aksi apa yang dibutuhkan untuk membawa variabel
tepoegendalian pada harga set-point.

5. Elemen Pengendalian
Elemen terakhir dalam lup pengendalian proses adalah alat yang memberikan
pengaruh langsung pada proses, yaitu yang memberikan perubahan-perubahan yang
dibutuhkan pada variabel dinamis untuk membawanya pada kondisi set-point. Elemen
ini menerima masukan dari alat pengendalian, yang selanjutnya ditranformasikan pada
beberapa operasi proporsional yang dilakukan/berlangsung pada proses tersebut. Pada
contoh kita terdahulu, elemen pengendalian adalah katup yang mengatur aliran fluida
keluar tangki. Elemen ini dikenal juga dengan sebutan elemen pengendalian akhir.

C. Evaluasi Pengendalian Proses

1. Kriteria Evaluasi Pengendalian Proses
 Definisi –definisi dari berbagai istilah dan kondisi yang dipakai untuk membuat
evaluasi-evaluasi pengendalian proses akan dijelaskan pada bagian ini.
Kriteria pertama adalah error sistem dalam menjaga variabel dinamis
terpengendalian C pada harga spesifik yang ditentukan oleh set-point CSP.
Kriteria kedua adalah tangggapan dinamis sistem terhadap setiap gangguan dalam
proses atau perubahan dari set-point lup pengendalian proses.
a. Error Sistem
Error sistem adalah ukuran dari error perpaduan antara harga set-point
variabel pengendalian dan harga sebenarnya dari variabel dinamis yang dijaga
oleh sistem. Error ini bisa bukanlah fungsi dari penyetelan atau kalibrasi sistem
atau elemen-elemen sistem. Akan tetapi, lebih merupakan representasi
ketidaktentuan sistem keseluruhan dalam mengatur variabel dinamis dengan
penyempurnaan/perbaikan kualitas elemen-elemen sistem saja yang dapat
mengurangi error sistem ini.

b. Set-point
Harga variabel dinamis yang diinginkan dalam suatu proses dikenal dengan
sebutan set-point. Walaupun set-point dinyatakan sebagai harga dari variabel
dinamis, set-point tersebut harus disajikan dalam bentuk yang sama dengan
yang disediakan oleh pengukuran variabel dinamis. Jadi, jika suatu pengukuran
mengkonversikan tekanan menjadi kuat arus listrik maka harga set-point harus
disajikan dalam kuat arus listrik yang dinyatakan dalam kesebandingan yang
sama.
Umumnya set-point CSP dinyatakan dengan penyimpangan ± ΔC di sekitar
harga nominal. Jadi, ketika pengontrolan telah dicapai, harga sebenarnya dari
variabel terpengendalian berada dalam daerah (CSP- ΔC) sampai (CSP+ΔC). Maka,
semakin lebar penyimpangan yang diizinkan, makin mudah pencapaian
pengontrolan. Perlu dicatat bahwa penyimpangan ini tidak akan pernah lebih
rendah dari error sistem terpadu.

c. Tanggapan Dinamis
Tanggapan dinamis dari suatu sistem merupakan kriteria dasar untuk
mengevaluasi sistem. Tujuan dari regulasi variabel dinamis adalah untuk
mengontrol perubahan variabel terhadap waktu. Perubahan seperti ini bisa
terjadi oleh pengaruh transien atau karena pengaturan set-point itu sendiri.
Tanggapan dinamis adalah ukuran dari reaksi sistem, sebagai fungsi waktu,
dalam mengoreksi masukan-masukan transien, atau menyetel set-point baru.

d. Perubahan Set-point
Dalam banyak hal, set-point dari variabel dinamis dapat distel ke dalam
suatu harga baru. Lup pengendalian proses harus memberikan tanggapan
dengan mengoperasikan proses untuk mengubah variabel dinamis ke harga baru
tersebut. Tanggapan dari lup dapat diatur dalam bentuk tanggapan siklis atau
teredam, tergantung pada sifat proses.
Pada tanggapan siklis, seperti diperlihatkan pada gambar 7.7 a, harga
sebenarnya dari variabel dinamis bila melebihi (overshoot) set-point baru dan
melakukan sejumlah osilasi di sekitar titik ini, sebelum mencapai titik stabil.
 Pada tanggapan teredam, seperti yang terlihat pada gambar 7.7 b, harga
variabel dinamis tidak pernah melebihi set-point ataupun melakukan osilasi,
tetapi mendekati titik kerja pada suatu kurva proses dimana suhu tidak boleh
naik melebihi suatu harga kritis.

e. Tanggapan Transien
Kegunaan dasar suatu lup pengendalian proses adalah untuk menjaga
beberapa variabel dinamis berada pada titik kerjanya. Kebutuhan akan sistem
seperti ini menyatakan bahwa pengaruh eksternal bisa mengakibatkan fluktuasi
variabel. Tanggapan transien menggambarkan kemampuan tanggapan dinamis
sistem untuk bisa pulih dari suatu pengaruh mendadak pada proses yang
mengakibatkan perubahan mendadak pada variabel terpengendalian. Pada
gambar 7.8 a, kita dapat melihat pola tanggapan siklis atau teredam dari suatu
sistem dimana reaksi lup pengendalian mengakibatkan osilasi di sekitar set-point
dari variabel. Gambar 7.8 b, memperlihatkan tanggapan teredam suatu
gangguan proses transien dimana sistem pengendalian mampu mengembalikan
variabel ke titik kerja tanpa osilasi.
2. Kriteria Evaluasi Tanggapan Proses Lup (Dinamis)
Untuk mengevaluasi tanggapan suatu lup pengendalian proses, digunakan suatu
himpunan kriteria kestabilan, baik untuk penyimpangan yang berasal dari masukan-
masukan transien maupun dari perubahan pada set-point. Kriteria-kriteria ini
merupakan karakteristik lup dan bisa diseleksi berdasarkan penerapan masing-masing,
sehingga sesuai dengan kondisi proses. Secara umum, suatu harga kriteria minimum
merupakan respon yang optimum. Definisi-definisi kriteria tanggapan dinamis seperti
berikut ini.
a. Settling Time
Suatu lup pengendalian proses akan mempunyai set-point (CSP) untuk
variabel dinamis dengan penyimpangan yang diperbolehkan di sekitar set-point
sebesar ±C. Pada saat ada masukan transien atau perubahan pada set-point,
settling time adalah waktu yang dibutuhkan oleh lup pengendalian proses untuk
membawa variabel dinamis kembali ke daerah yang diperbolehkan, yaitu CSP ± C.

b. Kesalahan Puncak (Peak Error)

Secara umum, setiap perubahan pada set-point baik sistem siklis maupun
transien, akan terjadi penyimpangan maksimum variabel dinamis terhadap set-
point.

c. Kesalahan Residual (Residual Error)

 Setiap lup pengendalian proses mempunyai ketidak-linieran tertentu yang
tidak dapat dihindarkan, sehingga mencegah sistem untuk mengembalikan
variabel dinamis ke harga set-point yang mengikuti suatu transien atau
membuat sistem tetap berada pada suatu keadaan tertentu karena perubahan
pada set-point. Kondisi seperti ini akan meningkatkan residual error yang
menggambarkan titik kerja yang distabilkan dari variabel dinamis tersebut.
Kesalahan ini masih bisa diterima pada daerah kesalahan yang diperbolehkan
tetapi diganti dari harga set-point optimum, seperti yang terlhat pada gambar
7.8 a. Kesalahan ini dapat dikurangi dengan penyetelan lebih lanjut.

d. Pengulangan (Cycling)
Tingkah laku osilasi suatu sistem pengendali harus ditekan seminimal
mungkin, bahkan untuk beberapa kasus sama sekali tidak diperbolehkan.
Berdasarkan alasan ini, pengulangan minimum sering berhubungan dengan
rancang bangun sistem pengendalian proses. Dalam hal ini, minimum cycling
berarti bahwa sistem harus distel jika terjadi transien atau perubahan set-point,
jumlah osilasi yang terjadi akan sekecil mungkin.

e. Daerah Minimum
Respon dinamis suatu sistem terhadap masukan-masukan transien
(berubah-ubah), atau perubahan-perubahan set-point mengakibatkan terjadinya
deviasi (penyimpangan) dari set-point yang dikehendaki. Dalam banyak hal
tingkat dan durasi deviasi tersebut dapat mengakibatkan produk akhir yang
jelek, atau paling tidak mengakibatkan deviasi produk akhir dari spesifikasi
keseluruhan. Dalam kasus lain, produk-produk suatu pabrik yang dibiarkan tetap
bekerja selama berlangsungnya deviasi harus dibuang mengakibatkan terjadinya
kerugian produksi yang merugikan kekayaan perusahaan. Berdasarkan alasan
ini, lup-lup pengendalian proses seringkali dirancang untuk meminimalkan
penyimpangan dari set-point operasional dan rentang waktu terjadinya deviasi
tersebut. Hal ini ditentukan dengan cara meminimalkan luas kurva deviasi
waktu, seperti diperlihatkan gambar 7.8 b. Jadi, jika C (t) menyatakan variabel
dinamis dan CSP sebagai set-point, maka error untuk setiap waktu t adalah:

E (t) = C (t) - CSP ..........(7.1)

Luas ini ditunjukkan oleh integral dari besaran absolut terhadap rentang
gangguan.

A = |E (t)| dt ..........(7.2)

Kriteria daerah minimum menginginkan bahwa besaran A ini harga minimum

untuk lup pengendalian proses.
 Kriteria evaluasi yang didiskusikan di atas merupakan ukuran-ukuran tingkah
laku lup pengendalian proses yang dipakai untuk menentukan kecukupan suatu
lup dalam melaksanakan beberapa fungsi yang telah dirancang sebelumnya.
Jelas bahwa karakteristik-karakteristik lup adalah produk dari karakteristik-
karakteristik elemen lup. Rancang bangun lup pengendalian proses dengan
tanggapan dinamisnya dicerminkan dalam rancangan elemen-elemen lup
dengan melalui spesifikasi karakteristik-karakteristik, misalnya waktu tanggapan,
akurasi, drift dan faktor-faktor lainnya.
A. Diagram Blok dan Simbol P & ID

1. Diagram Blok
Ada dua macam diagram blok yang biasa dipakai pada ilmu sistem pengendalian,
yaitu diagram balok simnolis dan diagram balok matematis. Kegunaan dari diagram blok
adalah memungkinkan penganalisaan sistem pengendalian proses pengendalian proses
sebagai interaksi dari subsistem-subsistem yang lebih kecil dan lebih sederhana

Elemen Kontrol

Csp control
Proses

Cm
Pengukuran

Gambar: Diagram blok lup pengendalian proses yang memperlihatkan 4 elemen

dasar
 \

2. Simbol P & ID

a. Interkoneksi
Interkoneksi dalam P & ID dapat melibatkan berbagai tipe sinyal dan aliran proses,
yang penting dalam P & ID adalah untuk menunjukkan sinyal-sinyal tertentu seperti
sinyal 4-20 mA berlawanan arah dengan sinyal 10-50 mA yang keduanya digambarkan
dengan garis putus-putus (dashed line) dan simbol garis digunakan untuk
menggambarkan sinyal alami.

Gambar: Sinyal dan garis proses dalam P & ID

b. Simbol Balon
Simbol balon digunakan untuk menunjukkan instrument yang digunakan dalam
pengendalian proses. Huruf-huruf yang ada dalam balon menyatakan peralatan misalnya
FC berarti alat pengendalian aliran (FC = flow controller) dan angka menunjukkan pada
lup pengendalian proses dimana elemen tersebut bekerja.
 Gambar: Kode huruf dan simbol balon

c. Simbol Instrumen
Tranduser yang digunakan dalam lup pengendalian proses seringkli dijabarkan
menjadi elemen primer (huruf E kedua dalam balon) dan transmitter (huruf T kedua)
untuk memperhitungkan tranduser dan pengondisian sinyak yang sebenarnya.

Tabel: Simbol khusus yang digunakan untuk tranduser dan EKA

Huruf Pertama Parameter yang dikontrol

A Analysis

C Conductivity

D Density

E Voltage

F Flow Rate

I Current

L Level

M Moisture(Humidity)

P Pressure or Vacuum

T Temperature

V Viscosity
Huruf Selanjutnya Tipe Peralatan Kontrol

A Alarm

C Controller

I Indicator

T Transmitter

V Control Valve

E Element

IC Indicator Controller

FC Ratio Controller

R Recorder

HS Hand Switch

HV Hand Valve

Q Totalizer

IQ Indicating Totalizer

XV Solenoid Valve

Y Calculation

FY Ratio Callculation

SL Switch Low

SH Switch High

AL Alarm Low

ALL Alarm Low Low

AH Alarm High

AHH Alarm High High

B. Karakteristik Proses

1. Kelambatan Proses (Proses Lag)

Proses lag atau kelambatan proses merupakan ciri khas dari proses yang dapat
dihilangkan. Proses lag dalam pemanasan merupakan fungsi dari proses, dan bukannya dari
sistem pengendalinya. Bahwa tidak ada keuntungan dalam merancang sistem pengendalian
yang beberapa kali lebih cepat dari penundaan waktu tersebut.

2. Regulasi Diri
Regulasi diri merupakan kemampuan suatu sistem atau proses untuk stabil pada harga
baru setelah terjadi perubahan (gangguan pada proses) tanpa adanya pengaturan ataupun
pengendalian terhadap sistem atau proses.

C. Parameter Sistem Pengendali

1. Error
Error atau penyimpangan dari variable yag dikendalikan diukur dari set-point
ditunjukkan dalam persamaan berikut ini.
E = Cm - Csp
Dimana :
E = Error
Cm = Harga variable yang diukur
Csp = set-point dari variable

Pada proses alat pengendalian yang sebenarnya kita tidak mempergunakan

representasi error, kita pergunakan error yang dinyatakan sebagai presentasi dari daerah
variable skala penuh.
𝐂𝐦 − 𝐂𝐦𝐩
𝐄𝐩 = ( ) 𝟏𝟎𝟎
𝐂𝐦𝐚𝐤𝐬 − 𝐂𝐦𝐢𝐧
Dimana :
EP = error sebagai persentasi skala oenuh dari set-point
Cm = Harga variable yang diukur
CmP = set-point dari variable
Cmaks = harga maksimum variable
Cmin = harga minimum variable

2. Daerah Variabel
Umumnya variable dinamis dibawah pengendalian mempunyai daerah harga dimana
pengendalian tersebut dijaga. Daerah ini dapat dinyatakan sebagai harga minimum dan
maksimum dari variable dinamis atau harga nominal ditambah dan dikurangi penyebarannya
disekitar nominal ini.

3. Daerah Parameter Pengendalian

Ini merupakan daerah lain yang berkaitan dengan keluaran alat pengendalian. Daerah
keluaran alat pengendalian adalah terjemahan dari keluaran pada daerah harga yang mungkin
dari elemen pengendali akhir. Keluaran alat pengendali (P) mempunyai persen skala penuh
pada waktu keluaran bervariasi diantara batas-batas yang telah ditentukan.
 𝐒𝐦 − 𝐒𝐦𝐢𝐧
𝐏=( ) 𝟏𝟎𝟎
𝐒𝐦𝐚𝐤𝐬 − 𝐒𝐦𝐢𝐧
Dimana :
P = keluaran alat pengendalian sebagai persen skala penuh
SP = harga keluaran Teknik Instrumental Pengendalian Proses
Smaks = harga maksimum dari parameter pengendalian
Smin = harga minimum dari parameter pengendalian

4. Kelambatan Pengendalian
Pada waktu variable dinamis mengalami perubahan mendadak, lup proses
pengendalian beraksi dengan cara mengeluarkan perintah kepada elemen pengendali akhir
untuk mengadopsi suatu harga baru guna mengkompensasikan perubahan yang dideteksi.
Kelambatan pengendalian menunjukkan bahwa pada waktu yang doperlukan oleh lup
pengendali proses untuk melakukan pengaturan-pengaturan bagi elemen pengendali akhir.

5. Waktu Mati
Waktu mati merupakan variable waktu lain yang berkaitan dengan pengendalian
proses yang merupakan fungsi dari sistem pengendalian proses dan prosws itu sendiri. Waktu
mati meruapakan selang waktu antara munclnya error (penyimpangan) dan munculnya
tindakan koreksi pada saat pertama dilakukan.

6. Sikling (Cycling)
Sikling merupakan tingkah laku dari error variable dinamis yang berada pada
berbagai mode pengontrolan, salah satu mode yang terpenting adalah osilasi error disekitar
nol. Sikling dapat terjadi pada kondisi amplitudo puncak dari error dan periode osilasi. Jika
amplitudo sikling meluruh ke nol, berarti telah mempumyai error transien siklis.

7. Mode Alat Pengendalian

Alat pengendalian didefinisikan sebagai alat pengendali yang membangkitkan suatu
sinyal pengendalian ke elemen akhir, berdasarkan pada penyimpangan terukur dari variable
dinamis terhadap set-point.