MAKALAH INSTRUMENTASI DAN KONTROL

SIMULASI PERALATAN PENGENDALIAN

DOSEN MATA KULIAH :

IDA FEBRIANA, S.Si, M.T

NAMA KELOMPOK :
1. MUHAMMAD RAFIQ VITRUVI (061840411713)
2. VENNY KRYSTHIN (061840411722)
3. ZAKIYAH SRI REZEKI (061840411723)

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
PRODI DIV TEKNIK ENERGI
TAHUN AKADEMIK 2018/2019
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur senantiasa kami panjatkan ke hadirat Allah SWT, karena atas karunia
dan rahmat-Nya serta dengan diiringi dengan usaha yang kami lakukan, kami dapat

menyelesaikan makalah kami yang berjudul “Simulasi Peralatan Pengendalian”. Makalah ini

kami susun sesuai dengan materi yang dipelajari pada modul mata kuliah instrumentasi dan
kontrol. Pada makalah ini kami akan membahas pokok pembahasan Simulasi Peralatan
Pengendalian yang terdiri dari : Programmable Logic Control (PLC), Pengendalian Aliran
(CRF), Simulasi Pengendalian pH (CRpH), dan Simulasi Pengendalian Ketinggian (CRL).
Kami mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada semua pihak yang
telah membantu kami untuk menyelesaikan makalah ini tepat pada waktunya . Semoga apa

yang telah kami tulis mengenai “Simulasi Peralatan Pengendalian” ini dapat bermanfaat bagi

kita semua kedepannya. Sebelumnya, kami mengucapkan mohon maaf yang sebesar-
besarnya apabila tulisan pada makalah kami ini terdapat kesalahan, karena manusia tidak
akan pernah sempurna walaupun manusia itu selalu berusaha dan mencoba untuk menjadi
seseorang yang sempurna karena kesempurnaan itu hanyalah milik Allah SWT.

Tim Penyusun

Kelompok 7

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ............................................................................................. i

DAFTAR ISI ............................................................................................................ ii

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang .................................................................................................... 1
1.2 Tujuan ................................................................................................................. 1
1.3 Rumusan Masalah ............................................................................................... 2

BAB II PEMBAHASAN
2.1 Programmable Logic Control (PLC) ................................................................. 3
2.1.1 Sejarah PLC ............................................................................................... 3
2.1.2 Keunggulan PLC ......................................................................................... 4
2.1.3 Perangkat Keras PLC ................................................................................. 4
2.1.4 Modul Inpur/Outpu .................................................................................... 5
2.1.5 Perangkat Lunak PLC ................................................................................ 7
2.1.5.1 Simbol Kontak ............................................................................... 7
2.1.5.2 Diagram Ladder ............................................................................. 8
2.2 Pengendalian Aliran (CRF) ................................................................................. 10
2.2.1 Aksi Proporsional ....................................................................................... 11
2.2.2 Aksi Integral ............................................................................................... 12
2.2.3 Aksi Derivatif ............................................................................................. 13
2.3 Simulasi Pengendalian pH (CRpH) .................................................................... 14
2.4 Simulasi Pengendalian Ketinggian (CRL) .......................................................... 16
2.4.1 Pengendalian Diskontinyu (On – Off) ........................................................ 16
2.4.2 Pengendalian Kontinyu .............................................................................. 17

ii
BAB III PENUTUP
3.1 Kesimpulan ......................................................................................................... 18

DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................. 19

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pengendalian proses telah banyak digunakan di industri dan secara simulasi
pengendalian telah dirancang untuk peralatan simulasi pengendali seperti Programmable
logic control (PLC), Control regulator level (CRL), Control regulator pH (CRpH), dan
Control regulator flow (CRF).
Di dunia industri pada era globalisasi ini sebagian besar menggunakan teknologi yang
canggih seperti sistem otomatisasi, komputerisasi guna membentuk efektifitas dan efisiensi
yang tinggi dalam pengoprasian.
Banyak industri manufaktur yang menggunakan sistem kontrol otomatis untuk
meningkatkan produktifitas antara lain digunakan untuk sistem kontrol proses, sistem kontrol
energy, sistem kontrol transportasi, hingga sistem kontrol non-teknis. Sistem kontrol
otomatis sudah tidak dipungkiri keberadaannya, maka kita dituntut untuk menguasai sistem
kontrol tersebut dimaksudkan agar dapat mengetahui apa itu sistem kontrol, bagaimana itu
bisa dilakukan, dan lain lain, yang digunakan di industri manufaktur salah satunya dengan
menggunakan PLC (Programable Logic Controller).
Kondisi Laboratorium Teknik Industri yang memadai dan telah dilengkapi KIT PLC
LG Glofa beserta software GMWIN 17 dan alat peraga, tujuan penulis melakukan penelitian
ini adalah mengemas sistem kontrol yang berada pada industri manufaktur kedalam bentuk
modul pembelajaran sistem kontrol PLC yang dilengkapi pemodelan sistem.

1.2 Tujuan
Adapun tujuan dalam penulisan makalah ini yaitu untuk memenuhi tugas yang
diberikan oleh dosen mata kuliah Instrumentasi dan Kontrol dan untuk menambah wawasan
tentang Simulasi Peralatan Pengendalian.

1
1.3 Rumusan Masalah
 Apa itu Programmable Logic Control (PLC) ?
 Apa itu Pengendalian Aliran (CRF) ?
 Apa itu Simulasi Pengendalian pH (CRpH) ?
 Apa itu Simulasi Pengendalian Ketinggian (CRL) ?

2
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Programmable Logic Control (PLC)

Saat ini, PLC telah banyak digunakan dalam segala jenis industri. PLC atau
Programmable Logic Controller adalah suatu pengontrol yang dapat di program. PLC dapat
digolongkan ke dalam anggota perangkat komputer.

2.1.1 Sejarah PLC

Kriteria untuk PLC pertama kali dibuat pada tahun 1968 oleh General Motor Corp.
Pada tahun 70-an kemampuan PLC ditingkatkan pada kemampuan komunikasi. Sepuluh
tahun kemudian disepakati penggunaan protokol komunikasi dan pemakaian bahasa
pemrograman PLC pada tahun 90-an. Saat ini kemampuan PLC sudah semakin tinggi yaitu
high reliability dan high availability dengan standar PLC adalah IEC 1131.

Pekerjaan – pekerjaan yang dilakukan sebelum adanaya PLC antara lain :

1. Contractors and relay yang disambung bersama-sama.
2. Rangkaian harus dirancang dan digambar.
3. Menentukan komponen dan memasangnya.
4. Tukang listrik memasang kawat pada semua komponen

Setelah adanya PLC, pekerjaan menjadi lebih mudah, seperti :

1. PLC dibuat seperti perkawatan antar komponen.
2. Pengawatan antara field device dan kontak relay dilaksanakan di dalam PLC.
3. Tidak memerlukan tempat yang luas.
4. Fungsi yang bisa dilaksanakan lebih kompleks.

3
2.1.2 Keunggulan PLC
Dengan memanfaatkan teknologi PLC banyak kemudahan – kemudahan yang bisa
dilakukan antara lain :
 Lebih cepat dan lebih sedikit duplikasi aplikasi.
 Lebih mudah dan cepat apabilaada perubahan sistem.
 Memiliki kemampuan memeriksa kesehatan diri sendiri (diagnostic).
 Memiliki kemampuan fungsi paksa (override force).
 Memiliki kemudahan membuat dokumentasi.
 Ukuran lebih kecil.

Selain itu yang tak kalah pentingnya adalah daya cipta seorang programmer
(brainware). Sebagai contoh : apabila ada beberapa generator dan bila salah satu generator
trip, maka PLC mampu menghitung dan mempertimbangkan apakah perlu dilakukan
pemadaman (load shedding) atau tidak. Kalau beban saat itu masih rendah (misalnya ada
equipment yang tidak beroperasi) dan bisa dipenuhi oleh generator sisa, maka tidak perlu
dilakukan load shedding.

2.1.3 Perangkat Keras PLC

Secara garis besar PLC bekerja dengan langkah – langkah sebagai berikut :
 Mambaca input dari field device (berupa diskrit atau analog).
 Melaksanakan program seperti, timer, counter, manipulasi data, dll.
 Melakukan evaluasi sesuai hukum logic control yang telah diprogramkan.
 Menghasilkan output control ke field device (berupa diskrit atau analog).

4
 PLC terdiri dari komponen – komponen berikut :
1. Input modul
2. Mikroprosesor unit atau Central Processing Unit (CPU), didalamnya terdapat
memori/register untuk manipulasi data.
3. Output modul
4. Power Supply

Gambar 2.1 Diagram Komponen PLC

2.1.4 Modul Input/Output

Modul Input/Output artinya modul ini bisa diprogram untuk berfungsi sebagai input
atau sebagai output. Berdasarkan sinyal yang ditangani, I/O modul dibedakan jadi dua jenis
yaitu Diskrit (digital) dan analog (kontinyu). Secara global, jenis – jenis I/O adalah :
 Diskrit Input
Input ini sangat umum dipakai sebagai antarmuka dengan lingkungan luar (interface).
Input ini hanya mengenal kondisi On dan Off. Setiap input diisolasi secara elektris dari CPU,
sehingga jika timbul tegangan kejut tidak sampai merusak CPU. Tegangan yang bisa diterima
mulai dari level TTL (0-5 Volt DC), 24-230 Volt AC/DC.
 Analog Input
Dengan adanya analog input, PLC mampu bekerja dengan sinyak kontinyu/analog seperti
halnya sinyal deskrit. Modul ini mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital. Tingkat
ketelitian bergantung pada modul (8 bit atau 12 bit). Sinyal analog biasanya digunakan untuk

5
menyatakan kecepatan, suhu, berat, tinggi permukaan, dll. Batas sinyal berkisar 4-20 mA
atau 0-10 VDC.
 Diskrit Output
Modul ini bekerja seperti sebuah skalar
 Analog Output
Modul ini mengubah sinyal digital menjadi sinyal analog untuk mengontrol peralatan luar
(field device) seperti selenoid valve, servo motor, dan sebagainya.

Gambar 2.2 Modul Input/Ouput

6
 Gambar 2.3 Output PLC

2.1.5 Perangkat Lunak PLC

PLC memerlukan Diagram Ladder agar bisa beroperasi sesuai keinginan manusia.
Diagram Ladder adalah logika yang dimengerti PLC yang berisi cara yang digunakan untuk
menyatakan rangkaian logik atau relay. Dengan adanya diagram Ladder, PLC dapat
beroperasi susuai keinginan manusia.

2.1.5.1 Simbol Kontak

Sebelum membahas diagram Ladder, berikut ini adalah simbol yang biasa dipakai di
dalam diagram Ladder

7
 Gambar 2.4 Simbol Kontak

2.1.5.2 Diagram Ladder

Sebelum membuat diagram Ladder, terlebih dahulu dibuat flowchart atau diagram
alir agar mudah dipahami oleh programmer atau orang lain. Flowchart dan diagram Ladder
disusun sesuai dengan penjelasan sebelumnya. Flowchart yang dibuat disini dikombinasi
dengan perangkat – perangkat logika agar mudah dipahami atau dijelaskan.
Diagram Ladder disusun dari beberapa tingkat yang disebut Rung. Setiap rung
menyatakan suatu operasi logik. Dalam satu rung bisa terdiri dari beberapa macam
komponen seperti input, timer, counter, relay, dan lain – lain. Contoh diagram Ladder
seperti gambar berikut inil

8
 Gambar 2.5 Contoh Diagram Ladder

Jenis – jenis Instruksi program dapat dibagi menjadi 3 (tiga) yaitu :

 Instruksi Standar
Banyak ditemui pada setiap program seperti : timer, counter, operasi matematik,
increment, decrement, enversi, move, dan lain – lain.
 Instruksi Khusus
Dipakai untuk memanipulasi data seperti : perintah shift, find, conversion, for/next, dll.
 Instruksi Berkecepatan Tinggi
Istruksi ini punya banyak kemampuan interrupt terhadap scanning PLC.

Pada diagram ladder yang sudah canggih biasanya program dibagi 2 yaitu :
1. Main Program Block, merupakan program utama yang menjadi pokok dalam
pengoperasian.
2. Program Blok Hitung, merupakan subprogram yang diberi nama “Hitung”

9
Jenis bilangan dalam diagram ladder :
1. Bit : unit memori terkecil yang memiliki 2 kondisi ‘1’ atau ‘0’
2. Unsigned Integer (unit) : bilangan integer positif nilainya 0-65535 (FFFF hex)
memakai memori 16 bit.

Jenis-jenis memori yang digunakan dalam diagram ladder :

 %R : Tempat menyimpan data hasil perhitungan.
 % AI : Input Analog.
%I : Acuan input sebagai tempat menyimpan kondisi input yang diterima
dari modul input.
%Q : Acuan output fisik.
%M : Acuan internal.

Untuk membuat diagram Ladder dan memasukkannya ke dalam PLC bisa dilakukan dengan
salah satu cara berikut ini :
 Menggunakan handheld PLC
 Menggunakan Personal Computer (PC). Kelebihan PC dibanding handheld, program
yang telah dibuat bisa dilakukan secara simulasi

Bahasa pemrograman mengalami perkembangan. PLC saat ini tidak hanya mengerti
diagram Ladder, tetapi juga mampu menerima program dalam bentuk Function Block
Diagram (Logic Diagram and Structure Text)

2.2 Pengendalian Aliran (CRF)

Konfigurasi yang digunakan untuk simulasi pengendalian aliran adalah sistem loop
tertutup (closed loop) dengan pengendai kontinyu (three term controller; PID controller)
Pada peralatan CRF memungkinkan aliran air yang berasal dari tangki air dipompa
dengan pompa sentrifugal dan disirkulasikan ke sistem setelah melewati katup kontrol
pneumatik proporsional. Aliran air setelah melewati katur diukur oleh turbin kecil, hasil

10
pengukuran kemudian diumpankan ke controller yang setelah melakukan evaluasi antara
harga pengukuran dengan harga set point lalu memberikan input kepada katup kontrol untuk
memperbesar atau memperkecil aliran air.
Antara katup kontrol dan pipa aliran balik ke tangki terdapat pipa bercabang yang
memungkinkan untuk dilakukannya simulasi gangguan terhadap harga yang telah
dikendalikan, karena harga gangguan ini diberikan setelah turbin sebagai alat pengukur besar
aliran.
Tujuan dari pengendalian adalah menjaga aliran air sirkulasi konstan dan berada pada
kondisi yang diinginkan (set-point) walaupun terjadi gangguan pada sistem oleh adanya
noise, dengan mengatur gerakan katup kontrol pneumatik.
Pada sistem pengendalian ini, variable yang dikendalikan oleh aliran dan aksi
pengendalian dilakukan oleh sinyal yang menjadi input katup kontrol dan memerintahkan
katup tersebut untuk memperbesar atau memperkecil aliran.
Mode pengendali yang digunakan pada unit CRF adalah mode kontinyu dengan aksi
proporsional / integral / derivatif. Mode tidak kontinyu, On – Off; yang membuka katup pada
posisi 100 % (terbuka penuh) dan menutup pada 0 % (tertutup penuh) sulit digunakan untuk
mengendalikan laju aliran yang berubah – ubah dengan cepat dan oleh karenanya tidak
dipergunakan pada simulasi di unit CRF. Penggunaan mode On - Off akan memaksa sistem
untuk melakukan lonjakan – lonjakan kontrol yang berbahaya bagi unti CRF itu sendiri.
Mode kontrol kontinyu memungkinkan setiap error yang terjadi diikuti oleh evaluasi dan
tindakan langsung, sehingga keluaran kontrol berjalan mulus.

2.2.1 Aksi Proporsional

Aksi ini proporsional (sebanding) dengan error antara set-point dan kontrol point dan
mempunyai ciri yaitu harga konstanta proporsional (proporsional gain). Konstanta
proporsional (Kp) adalah 1/proporsional band (%).
Ketika sinyal kontrol mencapai 100 % maka katup proporsional akan terbuka penuh,
error mencapai saturasi (jenuh) dan perubahan error tidak akan memberikan harga baru
terhadap sinyal regulasi karena sistem menjadi jenuh.

11
 Proporsional band (PB) adalah interval error yang diizinkan dimana sinyal kontrol
masih dapat memberikan harga regulasi pada range 0 % - 100 %.
X = e. 100/ PB atau X = e.Kp

Semakin besar PB dengan harga error yang sma, maka semakin kecil harga X dan
karenanya mengecilkan harga Proporsional Gain dari controller. Misal, proporsional
controller digunakan untuk mendapatkan aliran sebanding dengan 50 % harga maksimum.
Pada awal, tanpa adanya aliran sinyal kontrol X akan mengakibatkan katup terbuka untuk
mengalirkan air dan mengakibatkan error awal dan menutupnya katup sebagian. Katup
kemudian mengecilkan aliran air dan kemudian mencapai kesetimbangan. Dari sisi jelas
bahwa kondisi tidak dapat dicapai apabila error = nol (0), karena sinyal kontrol X juga akan
nol dan katup akan menutup sehingga tak ada air mengalir. Keadaan ini dicapai oleh adanya
error yang konstan dan residu (sisa) yang disebut Off – set.

2.2.2 Aksi Integral

Penambahan aksi integral ke aksi proporsional yang juga disebut controller
merupakan kompensasi delay yang menghasilkan variabel regulasi sebagai jumlah dari aksi
proporsional ditambah aksi proporsional integral terhadap error dalam waktu (xt).
Xt = Kp.e(t) + Ki. E(x) dx

Aksi integral disini akan mengurangi error residu yang diakibatkan oleh aksi
proporsional saja. Di sini, sinyal regulasi dapat mempunyai harga selain nol walaupun error
sama dengan nol.
Pada kondisi kesetimbangan, stabil, dimana tidak ada error residu untuk mode dengan
aksi proporsional integral, maka apabila terdapat error, aksi integral dari persamaan di atas
akan menghasilkan sinyal regulasi tinggi yang akan mengkontradiksi asumsi kesetimbangan
di atas. Karenanya, kondisi kesetimbangan dicirikan oleh error = nol. Mode pengendalian
proporsional dan integral digunakan apabila diinginkan variasi perubahan yang lambat dari
variabel kontrol.

12
2.2.3 Aksi Derivatif
Aksi ini digunakan bersama dengan proporsional atau proporsional integral dan
dalam unir CRF digunakan secara bersamaan dengan P dan I, dengan persamaan :
X(t) = Kp. E(t) + Ki. E(x) dx + Kd d/dt. E(t).

Aksi derivatif yang sering disebut ‘laju’ terhadap error mempunyai efek antisipasi
terhadap keseluruhan aksi controller. Aksi ini berdasarkan laju perubahan error, dimana
semakin laju penambahan error, semakin besar aksi antisipasi yang dilakukan.
Jika error tetap konstan, aksi derivatif akan nol dan kerannya tak ada keluaran dari
derivatif. Aksi PID ini sebaiknya digunakan untuk situasi dimana terjadi beban proses yang
cepat.

Gambar 9.6 Diagram peralatan simulasi pengendalian aliran (CRF)

13
2.3 Simulasi Pengendalian pH (CRpH)
Peralatan proses pengendalian pH terdiri dari dua buah tangki yang terletak di bagian
atas dan bagian dasar peralatan. Tangki atas dua, tangki A dan B yang masing – masing berisi
larutan umpan berupa larutan asam. Dan tangki bawah sebagai tangki penampungan.
Tujuan utama pengendalian pH adalah pengendalian pH larutan yang terdapat pada
tangki utama (MAIN) yang mengalir ke bawah menuju tangki pencampur. Jumlah larutan
yang masuk dapat diketahui dengan mengatur katup dan mengukur laju alir dengan
flowmeter. Gangguan (noise) dari tangki mengalir menuju tangki pencampur di tangki dan
diaduk dengan stirrer, kondisi dalam tangki pencampur diukur oleh elektroda, hasil
pengukuran diberikan ke controller CRpH yang berhubungan dengan sebuah komputer.
Output dari controller kemudian diberikan ke pompa peristaltik yang memompa sejumlah
larutan koreksi sehingga pH di dalam tangki akan sama atau mendekati harga set-point yang
telah ditetapkan sebelumnya.
Pengukuran pH berdasarkan adanya tegangan sel galvanik yang terdiri dari dua
elektroda (elektroda reference dan elektroda kerja) dicelupkan ke dalam campuran atau
cairan yang tidak diketahui. Beda potensial tergantung pada konsentrasi ion hidrogen yang
dihasilkan oleh elektroda kerja yang mengandung diafragma gelas sensitif terhadap pH.
Output instrumen (indikator, recorder dan controller) harus dihubungkan ke sel galvanic
melalui sebuah analiser. Skema sel pengukuran pH dan simulasi peralatan pengendalian pH
dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

14
 Gambar 2.7 Sel Pengukuran pH

Gambar 2.8 Skema Peralatan Pengendalian pH

15
2.4 Simulasi Pengendalian Ketinggian (CRL)

2.4.1 Pengendalian Diskontinyu (On – Off)

Tipe pengendali on – off merupakan cara sederhana untuk mengimplementasikan
kontrol otomatis menggunakan aktuator dua posisi seperti controller denagn open – close
position atau berdasarkan terminologi biasa, on – off position.
Pada pengendalian on – off, penggerak (actuator) hanya berada pada dua keadaan
posisi ON (hidup) atau posisi OFF (mati), dimana pada unit CRL diasumsikan katup
pneumatik berada pada posisi membuka atau menutup aliran yang menuju tangki berskala.
Pada keadaan ini, katup akan terbuka apabila level air berada di bawah dari level yang
diinginkan (set-point) atau katup menutup apabila level air melebihi dari set-point. Di sini
akan terdapat batasan level (level threshold) yang berhubungan dengan set-point; apabila
batasan ini dilampaui karena level bertambah atau berkurang, katup juga berubah posisinya,
hal ini akan menimbulkan perubahan posisi katup di sekitar batasan level yang timbul pada
pengoperasian normal. Ketika level sedikit di bawah set-point, katup akan terbuka sehingga
level melebihi set-point dengan cepat, kemudian katup menutup dan level berkurang kembali
dan seterusnya berulang- ulang.
Untuk mengatasi masalah ini dan mencegah ausnya penggerak (katup), ada baiknya
diberikan dua batasan level yang diatur secara simetris di atas dan di bawah set – point.
 Batasan atas dilampaui apabila level meningkat, katup akan menutup
 Batasan bawah dilampaui apabila level menurun, katup akan membuka

Interval antara level yang dikehendaki dengan salah satu batas level dinamakan histerisis.
Semakin besar histerisis, semakin rendah tekanan pada aktuator. Selain pengendalian on –
off, pengendalian level secara diskontinyu bisa juga menggunakan sistem pengendalian
dengan resistive probes.

16
2.4.2 Pengendalian Kontinyu
Pengendalian secara kontinyu untuk mengendalikan level dapat dilakukan dengan
cara berikut :
 Pengendalian Proporsional (P)
 Pengendalian Proporsional – Integral
 Pengendalian Proporsioanl – Integral – Derivatif (PID)

Gambar 2.9 Skema Simulasi Peralatan Pengendalian Level

17
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan

 Diagram Ladder disusun dari beberapa tingkat yang disebut Rung. Setiap rung
menyatakan suatu operasi logik. Dalam satu rung bisa terdiri dari beberapa macam
komponen seperti input, timer, counter, relay dan lain – lain.
 Tujuan dari pengendalian adalah menjaga aliran air sirkulasi konstan dan berada pada
kondisi yang diinginkan (set-point) walaupun terjadi gangguan pada sistem oleh
adanya noise, dengan mengatur gerakan katup kontrol pneumatik.
 Tipe pengendali on-off merupakan cara sederhana untuk mengimplementasikan
kontrol otomatis menggunakan aktuator dua posisi seperti controller dengan open -
close position atau berdasarkan terminologi biasa, on – off position.

18
 DAFTAR PUSTAKA

 Marlin, Thimas. 2000. Designing Process and Control Systems For Dynamic
Performance. Second Edition. Mc. Graw Hill International Editions.
 Naryono, Eko, dkk. 1995. Pengendalian Proses Kimia. Pusat Pengembangan
Pendidikan Politeknik Bandung, Bandung.

19