PENGENDALIAN KONTINYU

I. TUJUAN
1. Mendemonstrasikan pengendalian secara kontinyu P, PI, PD dan PID
2. Mengubah setting variabel pada process controller

II. ALAT DAN BAHAN
1. Alat PC10
2. Trimtool
3. Kabel penghubung 4 pasang

III. DASAR TEORI
Berlainan dengan mode pengendali tidak kontinyu (on/off) yang
memberikan harga output dalam keadaan terputus putus dan tidak halus : 0%
100% 0% secara berulang, maka mode pengendali kontinyu memberikan harga
output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error).

Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu:
a. Mode Pengendali Propesional
b. Mode Pengendali Intergal
c. Mode Pengandali Derivatif

Pada aplikasinya ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk meningkatkan
hasil pengendalian dan mengurangi kekurangan mode tunggal.

Mode Propesional

Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana
terdapat hubungan garis lurus yang mulus antar output dan error yang terjadi. Pada
rentang error di dekat set point, setiap harga error mempunyai hubungan linier yang
mencakup output pengendalian dari 0% - 100% yang disebut pita propesional
(Proportional Band).
Persamaan yang digunakan adalah:
P = Kp.Ep + Po Pb = 100 / Kp

Dimana: P = Output pengendali
Kp = Konstanta proposional antara error dan output pengendali
Ep = Error persen skala penuh
Po = Output pada saat tak terdapat error

100 % Kp2

%P

50% Sp Kp
1



0%

Pb Kecil

Pb Besar

Gambar Hubungan %power output terhadap Proporsional

Kelemahan dari mode proposional apabila digunakan tunggal adalah cenderung
pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar daerah set pint.
Pada keadaan ini controller (pengendali) mengalami gangguan tidak dapat
memberikan output yang seharusnya, pengendali hanya memberikan output yang
sama walau error bertambah.

Mode Integral
Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena pengendali
bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol (set point).
Persamaannya dapat di tulis sebagai berikut:
dP / dt = Ki.Ep
Dimana: dP/dt = Laju perubahan output pengendali (5/s)
Ki = Konstanta integral (%/s/%)
1/Ki = waktu integral (s)

Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen control akhir dengan
cepat dan memperkecil error, kemudian elemen control akhir akan memperlambat
gerakan dan sistem kemudian membawa error ke nol (re-set). Apabila terdapat
process lag yang besar, error akan berosilasi di daerah nol dan menyebabkan sikling
yang akan membuat controller jenuh. Mode integral tidak digunakan secara tunggal
melainkan di gabung dengan mode proposional atau gabungan ketiganya.


Mode Derivatif
Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan error.
Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan mode ini
tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan, maka
output dari controller akan jenuh dan tak dapat memberikan output yang sesuai.
Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem controller dan
memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhadap laju perubahan
menghasilkan koreksi yang berarti sebelum error semakin besar (antisipasi error)
terutama untuk sistem control yang perubahan bebannya terjadi secara tiba-tiba,
karena mode melawan perubahan-perubahan yang terjadi dalam output controller
sehingga efeknya menstabilkan loop tertutup dan meredam osilasi yang terjadi,
persamaanya dapat ditulis sebagai berikut:
P Kd.(dEp/dt) + Po

Dimana: Kd = konstanta derifatif (%/s/%)
dEp/dt = laju perubahan error (%/s)

Mode gabungan
Mode gabungan adalah mode pengendali yang menggabungkan mode proporsional
dengan mode integral dan mode derifatif (PI, PD maupun PID). Penggabungan ini
mengurangi offset dan memberikan harga keluaran baru saat offset terjadi,
menstabilkan sistem dan mencegah error konstan. Penggabungan ini akan
menghasilkan pengendalian yang sempurna.

IV. LANGKAH KERJA
A. Proporsional (Penentuan Konstanta Proporsional)
1. Melakukan pengesetan awal pada harga controller setting sama seperti pada
percobaan I, dengan ProP 20% (lihat tabel setting diatas). Menghilangkan
offset.
2. Melakukan pengambilan data %power output hingga maskimum 100%.
Tabelkan data.
3. Mengubah ProP menjadi 10% dan mengulangi langkah 2 untuk rentang 5%
dari tombol manual output.
4. Mengubah ProP menjadi 12,5%, mengulangi langkah 5.
5. Menggambarkan grafik Konstanta Proporsional, dan mengamati dari grafik
bagaimana respon power output untuk perubahan input dari manual output.
B. Proporsional Integral
Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset
sehingga tak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode
Proporsional.
1. Mengubah setting di controller sebagai berikut:
Pengaturan controller Kode Nilai Satuan
Set Point - 50 %
Proportional Band ProP 20 %
Intergal Time Int 0,2 Menit
Derivatif Time dEr 0 Detik
Waktu Siklus (cycle time) CY-t 10 Detik
Batas Daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas Set Point (Set Point Limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 - 0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 - r - - -
Kalibrasi:
Span SPAN 100%
pada
20mA

Zero ZERO 0% pada
4mA

Ubah sesuai dengan harga table saja.

2. Masukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol manual
secaea bertahap 10% dari 0%-100%, mencatat power output dengan
menekan tombol F 1x.
3. Mengubah set point ke 40%, mengulangi langkah 3.
4. Kembalikan set point ke 50% dan mengubah harga integral menjadi 2 menit.
5. Membuat grafik dengan menggunakan program EXCEL antara %Pr dan
input.

C. Pengendalian Proporsional Derivative
1. Mengubah setting di controller sebagai berikut:
Pengaturan controller Kode Nilai Satuan
Set Point - 50 %
Proportional Band ProP 20 %
Intergal Time Int 0 Menit
Derivatif Time dEr 6 Detik
Waktu Siklus (cycle time) CY-t 10 Detik
Batas Daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas Set Point (Set Point Limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 - 0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 - r - - -
Kalibrasi:
Span SPAN 100%
pada
20mA

Zero ZERO 0% pada
4mA

Ubah sesuai dengan harga tabel saja.

2. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol
manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output dengan
menekan tombol F 1x.
3. Mengubah set point ke 50%, mengulangi langkah 3. Tabulasikan data.






D. Pengendalian PID
1. Mengubah setting di controller sebagai berikut:
Pengaturan controller Kode Nilai Satuan
Set Point - 50 %
Proportional Band ProP 20 %
Intergal Time Int 0,2 Menit
Derivatif Time dEr 6 Detik
Waktu Siklus (cycle time) CY-t 10 Detik
Batas Daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas Set Point (Set Point Limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 - 0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 - r - - -
Kalibrasi:
Span SPAN 100%
pada
20mA

Zero ZERO 0% pada
4mA

Ubah sesuai dengan harga tabel saja.

2. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol
manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output dengan
menekan tombol F1x.
3. Mengubah set point ke 50%, mengulangi langkah 3.
4. Membuat grafik dengan menggunakan program EXCEL antara %Pr dan
input.





V. DATA PENGAMATAN
A. Proporsional (Penentuan Konstanta Proporsional)
1. ProP 20%
Pr input (%) Pr output (%)
0 100
10 94
20 84
30 72
40 61
50 50
60 38
70 27
80 15
90 5
100 2

2. ProP 10%
Pr input (%) Pr output (%)
0 100
5 100
10 100
15 100
20 100
25 100
30 94
35 84
40 72
45 61
50 50
55 38
60 27
65 15
70 5
75 0
80 0
85 0
90 0
95 0
100 0

3. Prop 12,5 %
Power Input (%) Pr (%)
0 100
10 100
20 100
30 83
40 66
50 50
60 33
70 15
80 0
90 0
100 0

B. Proporsional Integral
1. Setpoint 50% dan int 0,2 menit
Pr input (%) Pr output (%)
0 100
10 100
20 100
30 100
40 99
50 97
60 60
70 0
80 0
90 0
100 0

2. Setpoint 40% dan int 0,2 menit
Pr input (%) Pr output (%)
0 100
10 100
20 100
30 100
40 96
50 71
60 0
70 0
80 0
90 0
100 0


3. Setpoint 50% dan Int 2 menit
Pr input (%) Pr output (%)
0 100
10 100
20 100
30 94
40 86
50 76
60 64
70 50
80 33
90 6
100 0

C. Pengendalian Proporsional Derivative
1. Setpoint 50% dan dEr 6 detik
Pr input (%) Pr output (%)
0 100
10 93
20 83
30 71
40 59
50 49
60 37
70 25
80 13
90 4
100 0

2. Setpoint 40% dan dEr 6 detik
Pr input (%) Pr output (%)
0 93
10 83
20 71
30 59
40 47
50 37
60 25
70 13
80 3
90 0
100 0

D. pengendalian PID
1. Setpoint 50%, int 0,2 menit dan dEr 6 detik
Pr input (%) Pr output (%)
0 100
10 100
20 100
30 100
40 100
50 93
60 67
70 14
80 0
90 0
100 0

2. Setpoint 40%, int 0,2 menit dan dEr 6 detik
Pr input (%) Pr output (%)
0 100
10 100
20 100
30 100
40 71
50 13
60 0
70 0
80 0
90 0
100 0

GRAFIK



-20
0
20
40
60
80
100
120
0 20 40 60 80 100
P

r

(
%
)
Input (%)
Grafik Proporsional (Penentuan Konstanta Proporsional)
ProP 20%
ProP 10%
ProP 12,5%





-20
0
20
40
60
80
100
120
0 20 40 60 80 100
P
r

(
%
)
Input (%)
Grafik Proporsional Integral
Set Point 50% , ProP = 20% ,
Int = 0,2 Menit
Set Point 40%, ProP =20% ,
Int = 0,2 Menit
Set Point 50% , ProP = 20% ,
Int = 2 Menit
-50
0
50
100
150
0 20 40 60 80 100
P
r


(
%
)
Input (%)
Grafik Proporsional Derivatif
Set Point 50%, Int = 0 , dEr = 6
Set Point 40% , Int = 0 , dEr =
6
-20
0
20
40
60
80
100
120
0 20 40 60 80 100
p
r

(
%
)
Input (%)
Grafik Proporsional Integral Derivatif
Set Point 50% , ProP = 20%,
Int= 0,2 , dEr = 6
Set Point 40% , ProP = 20%,
Int= 0,2 , dEr = 6
VI. ANALISA DATA
Percobaan pengendalian kontinyu berbeda dengan pengendalian on/off,
pengendalian kontinyu memberikan harga output perubahan yang mulus pada setiap
perubahan beban (error). Seperti biasa, alat PC 10 harus dikalibrasi dahulu agar didapat
hasil percobaan yang akurat. Setelah itu melakukan penghilangan offset agar error yang
terbaca lebih kecil. Percobaan pertama yang dilakukan adalah penentuan konstanta
proporsional. Mode proporsional apabila digunakan tunggal cenderung mengalami offset.
Maka penghilangan offset sebelum menggunakan pengendalian ini memang harus
dilakukan. pertama dengan menggunakan prop sebesar 20% kemudian pencatatan data
dilakukan dengan rentang 10%. Dapat dilihat data yang terlihat digrafik lebih stabil.
Sedangkan saat prop diubah menjadi 10%, grafik terlihat tidak stabil. Begitu juga saat prop
12,5 %. Hal ini dikarenakan, pengaturan proporsional yang terlalu kecil dapat
menyebabkan pengendalian menjadi tidak stabil. Sehingga pada prop 20%lah grafik yang
paling stabil dari ketiganya.
Kemudian selanjutnya adalah percobaan pengendalian proporsional integral. Mode
integral ini memang tidak digunakan tunggal sehingga apabila digabung dengan mode
proporsional akan mengurangi offset dan menghasilkan data yang lebih stabil. Dengan
adanya mode integral ini, maka dapat memperlambat gerakan dan sistem kemudian
membawa error ke nol. Dengan variasi set point 50% dan 40% pada integral time 0,2 menit.
data pada grafik terlihat stabil. Kemudian pada saat setpoint 50% dan integral time 2 menit
data lebih stabil disbanding sebelumnya. inilah mengapa penggunaan integral pada mode
proporsional menguntungkan karena integral dapat mengkoreksi output terlebih dahulu.
Berbeda dengan mode derivative, mode derivative memperbaiki/mempercepat respon
sistem control dan memberikan efek menstabilkan proses. Percobaan selanjutnya adalah
mode proporsonal derivative. Mode derivative dapat menkoreksi saat ada perubahan error
secara tiba-tiba. Saat set point 50% dan derivative 6 detik data terlihat stabil daripada saat
setpoint 40%. Tetapi bila dilihat, mode derivative ini membuat data tidak terlalu besar
errornya karena fungsinya menstabilkan proses dan meredam osilasi.
Selanjutnya adalah mode gabungan antara proporsional, integral dan derivative.
Penggabungan ini akan menghasilkan pengendalian yang sempurna, Karena penggabungan
ketiga mode ini dapat mengurangi offset, memberikan harga keluaran baru saat offset
terjadi, menstabilkan sistem dan mencegah error konstan. Dengan variasi setpoint 50% dan
40 % pada harga integral time 0,2 menit dan derivative 6 detik. Data saat setpoint 50 %
lebih baik dibandingkan setpoint 40%.


VII. KESIMPULAN
Dari hasil percobaan dapat disimpulkan :
Pengendalian kontinyu memberikan harga output perubahan yang mulus
pada setiap perubahan beban (error)
Pada percobaan penentuan konstanta proporsional hasil yang paling baik
adalah saat proporsional 20% karena proportional yang terlalu kecil dapat
menyebabkan pengendalian menjadi tidak stabil.
Pada mode proporsional integral, data yang paling baik adalah saat prop
20%, setpoint 50% dan integral time 2 menit. Karena integral time yang
cukup atau sesuai akan mengkoreksi output terlebih dahulu, megurangi
offset dan menstabilkan proses.
Mode derivative dapat menghasilkan koreksi saat ada perubahan error scara
tiba-tiba sehingga saat prop 20%, setpoint 50% dan derivative 6 detik data
yang dihasilkan stabil.
Penggabungan mode proporsional, integral dan derivative dapat mengurangi
offset dan memberikan harga keluaran baru saat terjadi offset, menstabilkan
sistem dan mencegah error sistem.


VIII. DAFTAR PUSTAKA
Jobsheet Pengendalian Proses,2013.Politeknik Negeri Sriwijaya;Palembang









GAMBAR ALAT


PC10 TRIMTOOL

KABEL PENGHUBUNG