LAPORAN TETAP

PRAKTIKUM INSTRUMENTASI DAN

KONTROL
CRL I

Disusun Oleh :
KELOMPOK II
Bagas Oktaihza Hananta
Briliantina Rossa
Hari Hanafiah
M. Fadjrin Ismaily
Miranda Dwi Cendani
Ria Budiman
Theo Pynasti
Vionda Putri Barosqi
Widi Safitri
Zenia Zal Putri
Cresa Moneta Has
Instruktur :

JURUSAN TEKNIK KIMIA PRODI TEKNIK ENERGI

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2018

PENGENALAN FLUIDA CRL

TUJUAN UMUM :
1. Menjelaskan dan membedakan mode pengendalian kontinyu dan tidak kontinyu.
2. Menjelaskan terminology yang digunakan dalam pengendalian unit CRL.
3. Memahami prinsip pengendalian level air pada unit CRL.
4. Melakukan simulasi pengendalian dan menjelaskan grafik tersebut.

PENDAHULUAN
Peralatan simulasi proses CRL dibuat oleh DIDACTA Italia dan dikembangkan untuk
mempelajari teknik pengendalian level (ketinggian) permukaan fluida cair, yang dalam hal ini
fluida yang digunakan adalah air.
Konfigurasi yang digunakan untuk simulasi ini adalah sistem loop terbuka (open
loop) dan sistem loop tertutup ( closed loop). Selain itu, juga dipelajari mode pengendalian
dengan pengendali tak kontinyu ( ON-OFF Controller) dan pengendali kontinyu (Three term-
controller; P/I/D).
Peralatan CRL ini terdiri dari beberapa unit :
1. Tangki air kapasitas 20 liter.
2. Pompa sentrifugal dengan laju 20 liter/menit.
3. Katup jenis pneumatik proporsional dengan input 3-5 psi.
4. Transduser I/P.
5. Inlet udara tekan (dioperasikan pada 2 bar, min).
6. Pengukur tekanan udara tekan.
7. Alat pengatur tekanan udara tekan secara manual.
8. Controller elektronik MiniReng (alat tambahan).
9. Peralatan listrik (panel CRL).
10. Komputer dan printer (aplikasi window, min window (95).
11. Tangki bening berskala.
12. Katup pengeluaran manual V1 dan V2.
13. Transduser P TI.
14. Katup solenoid untuk input gangguan (disturbance).

X. Sinyal Penggerak (actuating signal)

Y. Sinyal variable yang dikendalikan (controller var, signal)
N. Sinyal gangguan (noise)
URAIAN SINGKAT
Liquid yang berada di tangki (1) dipompakan ke tangki berskala (11) oleh pompa
sentrifugal (2) di bawah pengendaliankatup pneumatic proporsional (3).
Pengisian tangki berskala (11) menghasilkan tekanan pada bagian dasar tangki yang
ekivalen terhadap ketinggian (level) liquid dalam tangki, di deteksi oleh tranduser P/I (13)
dan di transmisikan sebagai sinyal Y ke unit pengkondisi (panel) kontrol (9). Outputnya
berupa sinyal X yang berasal dari panel kontrol (9) di transmisikan ke katup (3) oleh
tranduser I/P (4) yang kemudian menggerakkan katup pneumatik proporsional dengan
bantuan udara tekan yang disuplai oleh inlet udara tekan (5).
Katup V1 dan V2 dapat diatur secara manual untuk tertutup dan terbuka penuh dalam
hubungan dengan tangki berskala (11). Katup solenoid (14) memungkinkan untuk
pengendalian gangguan aliran air. Untuk pemakaian katup 14, V1 harus dalam keadaan
terbuka penuh.

PANEL KONTROL
Panel kontrol (9) terdiri dari beberapa indikator yang menunjukkan kerja peralatan
pada unit CRL ini,
 15. Saklar utama (main switch) yang mensulai arus listrik dari socket dinding ke peralatan
CRL.
16. Lampu indikator kerja pompa menunjukkan pompa sedang hidup.
17. Lampu indikator kerja level minimal dan maksimal untuk pemakaian resistive probe.
Resistive probe terletak di dalam tangki berskala berbentuk seperti elektroda terbuat
dari logam dalam 3 ukuran panjang berbeda.
18. Penunjuk ketinggian (level indikator) dalam satuan (%).
19. Lampu indikator, menunjukkan posisi katup untuk menimbulkan gangguan sesuai
posisi nomor.
Posisi selektor NOISE (gangguan)
0 – Katup solenoid tidak diaktifkan
Man – Katup solenoid diaktifkan secara manual
PC - Katup solenoid dikendalikan melalui komputer
20. Sinyal pengaturan , X, dalam bentuk output analog.
21. Sinyal yang dikendalikan , Y , Controller var dalam bentuk output analog.
22. Selektor pemilih untuk jenis mode control :
- Pengendalian gerakan katup secara manual
- Unit Off (0), posisi pengendali tidak hidup
- Pengendalian dengan resistive probes
- Pengendalian dengan PC ( komputer)
- Pengendalian dengan Mini Reg ( alat tambahan)
- Pengendalian dengan MRRP (alat tambahan)
23. Pengaturan katup secara manual
24. Pengaturan katup secara manual.
25. Lampu penunjuk power suplai.
JENIS PENGENDALIAN LEVEL

1. JENIS PENGENDALIAN LEVEL

Pengendalian yang paling sederhana adalah jenis on-off, dimana pengeerak (actuator)
hanya berada pada dua keadaan posisi ON (hidup) atau posisi membuka atau menutup aliran
yang menuju tangki berskala.
Pada keadaan ini, katup akan terbuka apabila level air berada dari level yang
diinginkan (setr point)atau katup menutup napabila aiar melebihi dari set point.disini akan
terdapat batasan level (level threshold) yang berhubungan dengan set point, apabila ada
batasan ini dilampaui karena level bertambah atau berkurang, katup juga berubah posisinya,
hal ini akan menimbulakan perubahan posisi katup disekitar batasan level yang diatur secara
simetris diatas dan dibawah set point.
o Batasan atas dilampaui apabila level meningkat, katup akan menutup
o Batasan dibawah dilampaui apabila level berkurang, katup akan membuka.
Interval antara level yang dikehendaki dengan salah satu batas level dinamakan
HISTERISIS.semakin besar histerisis, semakin besar histerisis, semakin rendah tekanan pada
actuator.
2. PENGENDALIAN P/I/D
System pengendalian secara kontinyu berbeda dengan system pengendalian tak
kontinyu (ON-OFF).pada system control kontinyu, system control melakukan evaluasi antara
error dan set point dan secara kontinyu pula memberikan masukan (input) bagi eleman
control akhir untuk melakukan perubahan agar harga pengendalian (control point) mendekati
atau sama dengan harga set point.
 Sistem pengendalian kontinyu ini menggunakan kontinyu ini menggunakan tiga
terminology berikut :
1. Proposional
2. Integral
3. Derivative
Sinyal yang diregulasi, yang didasarkan atas error (perbedaan antara set point dengan control
point) ditentukan oleh jumlah ketiga definisi diatas.

PROPOSIONAL
Bagian atau komponen mode pengendali ini menyatakan eror yang terjadi sebanding antara
set point dan harga terukur.sebanding ini dinyatakan sebagai harga konstanta (Kp).
Ketika sinyal regulasi mencapai 100 % atau katup pneumatic terbuka penuh, eror mencapai
level salurasi (jenuh), penambahan eror tidak akan meningkatkan sinyal regulasi.
Disini perlu diketahui range interval eror agar sinyal regulasi dapat beroperasi antara 0%
-100%.range variasi antara 0-PB, maka persen harga sinyal regulasi, X adalah
X=e.PB
Semakin besar PB, semakin kecil keluaran controller (X), untuk error yang sama, dengan kata
lain, semakin rendah gain proposional controller.
System pengendalian yang hanya menggunakan mode proposional ini mempunyai
ketentuan berikut :
a. Error tidak dapat dieliminasi (dikurangi dan sulit mencapai set point
b. Adanya error sisa (residu) yang disebut OFFSET yang bertambah dengan
bertambahnya PB.

INTEGRAL
Mode control integral selalu digunakan berpasangan dengan mode proposional dengan
persamaan :
X(t) =Kp.E(t) + Ki,?0 (X).dx
Dengan mode gabungan ini eror pertama-tama meningkatkan kemudian berkurang dengan
cepat oelh aksi proposional.error tidak akan menjadi nol dikarenakan oleh adanya offset.aksi
control integral akan mengurangi eror secara tunas, sedangkan kondisi equilibrium baru
memrlukan aliran masuk yang baru yang digerakkan oleh mode integrasi juga.
 Umumnya mode gabungan ini digunakan ketika variable yang dikendalikan
diharapkan mngalami perubahan besar namun lambat yang memerlukan perubahan cukup
besar pada sinyal regulasi X.

DERIVATIF
Mode derivative juga dipergunakan bergabung dengan mode proposional dengan persamaan:
X (t(=Kp.e(t) + Kd.d/dT e(t)
Jika error konstan, derivative sebagai fungsi waktu akan mempunyai harga nol (tidak ada
output).mode proposional derivative ini digunakan apabila diharapkan perubahan yang cepat
dan dalam batas level yang diizinkan.oleh karena level control mempunyai variasi beban
yang rada lambat, penggunaan mode proposional derivative kurang memberikan pengertian
yang jelas.
Mode gabungan yang melibatkan derivative yang digunakan pada CRL adalah mode
gabungan atau PID (proposional, integral, derivative) dengan persamaan :
X (t) = Kp.e(t) + Ki.?t0 e(x)dx +Kd.d/dt e(t)
Gabungan ketiganya disini memberikan kemungkinan pengendalian yang sempurna dan
menghasilkan pengendalian yang optimal.
PERCOBAAN I
PENGENDALIAN ON-OFF
I. TUJUAN PERCOBAAN
Setelah melakukan praktek ini mahasiswa diharapkan mampu :
1. Melakukan simulasi pengendalian On – Off dengan mempergunakan peralatan CRL.
2. Memahami mekanisme pengendalian On – Off

II. ALAT DAN BAHAN

II.1 Alat yang Digunakan :
1. Satu set CRL
2. Satu set personal komputer

2.2 Bahan yang Digunakan :

1. Air dalam tangki penampungan

III. DASAR TEORI

Terlampir di pendahuluan.

IV. PROSEDUR KERJA

(Memastikan seluruh kabel listrik dan penghubung antara komputer dan unit CRL
tersambung dengan baik dan benar selektor komputer pada CRL dan bukan pada CRF)

1. Mengeset selektor kontrol (23) dipanel kontrol unit CRL pada posisi ‘PC’ dan selektor
noise (20) pada 0.
2. Membuka katup VI dan V2 dan mengkosongkan volume tangki. Mengaturmagar katup
V2 tertutup sekitar 25%, katup VI tetap terbuka.
3. Menghidupkan unit CRL dengan mengaktifkan tombol saklar utama.
4. Memutar sambil menarik katup tekanan (7) dan mengatur dengan memutar katup
tersebut agar tekanan yang terbaca di (6), maksimal 2 bar.
5. Menghidupkan komputer, menjalankan program CRL dan memilih file ‘New’.
6. Memilih regulator On – Off pada ‘Regulator Type’, mengklik oke, lalu mengklik oke
lagi.
7. Pada monitor PARAMETER, memasukkan :
 - Set Point = 30%
- Hysterisis = 5%
- Open Time = 2 s
- Gain = 0,5
8. Menekan tombol ‘Start’ untuk memulai percobaan.
9. Meng-observasi kejadian di unit CRL dan grafik terbentuk.
10. Setelah berjalan 10 menit, menekan tombol ‘freeze’. Hal ini menyebabkan proses
terhenti.
11. Mengubah parameter sesuai perintah instruktur, menekan ‘enter’ (atau klik oke)
12. Menekan tombol ‘start’ kembali, meng-observasi gerakan yang terjadi baik di unit CRL
maupun grafik yang terbentuk.
13. Mengulangi langkah 11 apabila perlu. Menekan tombol ‘freeze’ dan menghidupkan
printer, mengklik tombol ‘Print’ untuk memulai pencetakan grafik.
14. Pada akhir percobaan, mengklik tombol ‘Quit’, lalu YES File, memilih EXIT dan
menekan YES.
15. Mengosongkan tangki dan mematikan d=saklar utama.

Alternatif harga praktek :

Mengubah harga set point setelah proses berjalan 1/3 grafik, menambahkan NOISE,
kemudian mengubah harga GAIN. Mengubah – ubah variable dinamis lainnya untuk
mempermudah pemahaman mekanisme pengendalian.
V. DATA PENGAMATAN
1. Tabel waktu hidup

No Waktu (detk)
2. Tabel waktu mat 1 17,52
2 16,98
3 17,10
No
4 Waktu (detk)
16,80
1
5 15,20
17,44
2
6 18,,29
17,20
3
7 15,70
16,30
4
8 15,97
18,20
5
9 16,12
17,69
6
10 18,44
16,83
11
7 17,32
17,42
8
12 17,02
16,54
Rata-rata
9 18,90
17,16
10 19,04
11 15,40
12 13,70
Rata-rata 16,75

VI. PERHITUNGAN

- Diameter tabung = 15 cm
- Jari-jari tabung = 7,5 cm
- Jarak antara batas waktu mat dan waktu hidup = 5,7 cm
Maka
Volume =  . r2 . s
= 3,14 . 56,25 cm2 . 5,7 cm
= 1. 006,7625 cm3
= 1,006,7625 ml 1L
103 ml
Jadi

Laju alir masuk =

 = 0,06 L/s

Laju alir keluar =

= 0,05 L/s

VII. ANALISA PERCOBAAN

CRL adalah suatu peralatan pengendalian level yang memanfaatkan sinyal tekanan
dalam suatu aliran fluida. Alat ini dihubungkan dengan Personal Computer sebagai media
pemantau jalannya proses pengendalian ketinggian.
Sistem kerja CRL dapat dilihat pada Gambar 2. Skema Level Regulator Control. Dari
skema tersebut, dapat dilihat bahwa liquid yang dipompakan menuju ke tangki berskala oleh
pompa sentrifugal di bawah pengendalian katup pneumatic proporsional. Karena katup ini
bersifat proporsional, maka output level yang dihasilkan memiliki nilai yang sebanding
dengan input yang diberikan. Selanjutnya, pengisian tangki berskala menghasilkan tekanan
pada bagian dasar tangki yang nilainya sama ekivalen terhadap ketinggian (level) liquid
dalam tangki yang ditransmisikan sebagai sinyal menuju transduser P/I dan kemudian
diteruskan menuju controller. Output sinyal yang berasal dari panel control ditransmisikan ke
katup oleh transduser I/P yang kemudian menggerakkan katup pneumatic proporsional
dengan bantuan udara tekan yang disuplai oleh inlet udara tekan. Apabila level berada di
bawah srt point, maka katup akan terbuka sehingga tangki berskala terisi. Katup yang terbuka
ditandai dengan naikknya katup pneumatic (pada posisi ON). Sementara apabila level berada
di atas nilai set point, maka katup akan tertutup sehingga menghalangi aliran air menuju
tangki berskala. Posisi ini dinamakan dalam keadaan OFF yang ditandai dengan turunnya
katup pneumatic. Perlu diingat bahwa nilai set point dipengaruhi oleh histerisis sebagai
rentang toleransi control level yang digunakan. Pada bagian bawah tangki berskala dapat
dilihat adanya katup v1 dan v2 yang dapat diatur secara manual untuk tertutup dan terbuka
penuh dalam hubungan dengan tangki berskala. Katup solenoid yang ada pada peralatan
digunakan untuk mengatur pengendalian aliran air. Untuk memakai katup solenoid, katup v1
harus dalam keadaan terbuka penuh.
Sistem control level telah disambungkan dengan program CRL module pada
komputer sehingga dapat dilihat grafik ON-OFF regulator seperti yang ditampilkan gambar 1.
Dari gambar tersebut dapat dilihat 4 garis indikator yang digunakan untuk memantau
pengendalian level. Garis merah menunjukkan posisi membuka atau menutupnya katup.
Garis kuning menunjukkan posisi konstan set point, garis biru (act. Signal) menunjukkan gain
terukur, sementara garis hijau merupakan noise. Pada gambar tersebut, tidak ada tanda-tanda
noise yang ditandai oleh garis hijau. Hal ini terjadi karena peralatan dan program tidak
terhubung dengan benar. Noise dapat timbul apabila katup solenoid dibuka atau ditutup
secara random saat operasi dijalankan sehingga memberikan gangguan terhadap system.
Gangguan dalam proses tersebut dapat mempengaruhi tingginya permukaan air dalam tangki
berskala.
Nilai gain diatur 0,5 atau setara 50% yang ditunjukkan oleh garis biru act. Signal.
Seharusnya, nilai tersebut bersifat konstan sehingga grafik yang dihasilkan memiliki bentuk
rata pada posisi 50%. Namun, pada percobaan yang dilakukan grafik yang dihasilkan tidak
konstan akibat posisi gain yang tidak beraturan. Penyebab pasti kesalahan tesebut tidak dapat
dinyatakan dengan pasti mengingat alat dan program tidak tersambung dengan baik. Tetapi
hal ini terjadi akibat untit control tidak menghitung besarnya koreksi dengan benar.
VIII. KESIMPULAN
Dari percobaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa :
 Pengendalian ON-OFF dilakukan dengan memanfaatkan sinyal tekanan. Apabila
tinggi fluida berada di bawah nilai set point, katup pneumatik akan membuka
(pada posisi ON). Sementara apabila tinggi fluida di atas nilai set point dan batas
histerisis, maka katup akan menutup (pada posisi OFF).
 Control variabel pada grafik ON-OFF regulation menunjukkan posisi membuka
atau menutupnya katup.
 Nilai gain unit kontrol proporsional seharusnya teteap. Kesalahan dapat terjadi
akibat unit kontrol tidak menghitung besarnya koreksi dengan benar.

IX. DAFTAR PUSTAKA

Meidinarisaty, Anerasari. 2018. Modul Petunjuk Praktikum Laboratorium
Pengendalian Proses. Palembang : Politeknik Negeri Sriwijaya.

GAMBAR ALAT
Seperangkat alat CRL