PENGENDALIAN KONTINYU

I.

TUJUAN
1. Mendemonstrasikan pengendalian secara kontinyu P, PI, PD dan PID
2. Mengubah setting variabel pada process controller

II.

DASAR TEORI
Berlainan dengan mode pengendali tidak kontinyu (on/off) yang
memberikan harga ouptut dalam keadaan terputus-putus dan tidak halus : 0%
100%

0%

secara berulang, maka mode pengendali kontinyu

memberikan harga output perubahan yang mulus pada setiap perubahan

beban (error).
Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu :
a. Mode Pengendali Proporsional
b. Mode Pengendali Integral
c. Mode Pengendali Derivatif
Pada aplikasinya, ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk
meningkatkan hasil pengendalian dan mengurangi kekurangan mode
tunggal.
Mode Proporsional
Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off)
dimana terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error
yang terjadi. Pada rentang error di dekat setpoint, setiap harga error
mempunyai hubungan linier yang mencakup output pengendalian dari 0% 100% yang disebut pita proporsional ( Proportional Band ).
Persamaan yang digunakan adalah :
P = Kp.Ep + Po
Dimana : P

pb = 100/Kp
= output pengendali

Kp

= konstanta proporsional antara error dan output

Ep

= error persen skala penuh

pengendali

Po

%P

= output pada saat tak terdapat error

Kp
2

100
%

SP
50%

Kp
1

0%
Pb
kecil
PB
besar

Gambar Hubungan % power output terhadap Proporsional Band

Kelemahan dari mode proporsional apabila digunakan tunggal adalah
kecenderungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di
sekitar daerah setpoint. Pada keadaan ini controller (pengendali) mengalami
gangguan tidak dapat memberikan output yang seharusnya, pengendali
hanya memberikan output yang sama walau error bertambah.
Mode Integral
Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena
pengendali bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error
nol (setpoint). Persamaannya dapat ditulis sebagai berikut :
dP/dt = Ki.Ep
dimana:

dP/dt = laju perubahan output pengendali (% / s)

Ki

= konstanta integral (% /s / %)

1/Ki

= waktu integral (s)

Dengan persamaan untuk output pengendali, P = Ki

Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen control

akhir dengan cepat dan memeperkecil error, kemudian elemen control akhir
akan memperlambat gerakan dan sistem kemudian membawa error ke nol
(re-set). Apabila terdapat process lag yang besar, error akan berosilasi di
daerah nol dan menyebabkan sikling yang akan membuat controller jenuh.
Mode integral tidak digunakan secara tunggal melainkan digabung dengan
mode proporsional atau gabungan ketiganya.
Mode Derivatif
Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju
perubahan error. Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode
laju. Kelemahan mode ini adalah tidak digunakan secara tunggal karena
ketika error = nol atau error = konstan, maka output dari controller akan
jenuh dan tak dapat memberikan output yang sesuai.
Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem
control dan memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhaadap laju
perubahan menghasilkan koreksi yang berarti sebelum error semakin besar
(antisipasi error) terutama untuk sistem control yang perubahan bebannya
terjadi secara tiba tiba, karena mode melawan perubahan perubahan yang
terjadi dalam output controller sehingga efeknya menstabilkan loop tertutup
dan meredam osilasi yang terjadi, persamaanya dapat ditulis sebagai berikuta
:
P Kd.(dEp/dt) + Po
Dimana : Kd

= konstanta derivatif (% / s / %)

dEp/dt = laju perubahan error (% / s)

Mode Gabungan

Mode gabungan adalah mode pengendali yang menggabungkan mode

proporsional dengan mode integral dan mode derivatif (PI, PD, maupun
PID). Penggabungan ini mengurangi offset dan memberikan harga keluaran
baru saat terjadi offset, mestabilkan sistem dan mencegah error konstan.
Penggabungan ini akan menghasilkan pengendalian yang sempurna.
III.

ALAT YANG DIGUNAKAN

1. Alat PC10 + trimtool
2. Kabel penghubung 4 pasang

IV.

PROSEDUR
1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu
a. Menghidupkan alat PC10 dengan baik dan lakukan kalibrasi manual
output terhadap voltmeter dan process controller (PC10 1).
Memasang lampu indikator 24 VAC di soket 24 VAC.
b. Mengubah pengaturan pada tabel setting di layar process controller
seperti berikut :
Pengaturan

Kode

Nilai

Satuan

Controller
Set Point
Proportionel

ProP

50
20

%
%

Band
Integral Time
Derivatif Time
Waktu Siklus

Int
dEr
CY-t

0
0
10

Menit
Detik
Detik

(cycle time)
Batas Daya

Pr-L

100

(Power Limit)
Batas Set Point

SP-L

100

(Set Point Limit)

Rentang (Range)
Aksi control

CS-1
CS-2

058
D--

(control action)
Kalibrasi :
Span
SPAn
100% pada 20 mA
Zero
ZErO
0% pada 4 mA
c. Melakukan penghilangan offfset awal ; memutar tombol manual
output 4 20 mA searah jarum jam hingga tampilan dilayar variabel

proses 50%

12 mA. Menekan tomnol F 1x kemudian menekan

tombol manual (bergambar tangan) hingga lampu tanda manual nyala

menunjukkan pengendali dalam kondisi manual. Atur power output
ke harga 50% dengan menekan tombol digit

dan

kemudian

menekan tombol F kembali untuk mengaktifkan mode otomatis.

d. Memutar tombol manual 4 20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4
mA, pembacaan di layar variabel proses akan 0%, menekan tombol F
1x, mencatat harga power output di layar digit. Mengamati lampu
indikator semestinya hidup. (Pr semestinya 100%, lampu hidup
karena CS2 pada posisi reverse, terbalik).
e. Menaikkan input dengan memutar tombol manual searah jarum jam
ke 10% pada tampilan di layar variabel proses. Menekan F dan
mencatat harga power output. Hati hati memutar tombol manual,
perlahan kekanan, jangan mengulang kekiri karena akan dapat
menyebabkan terjadinya offset. Apabila terjadi offset, ulangi
prosedur penghilangan offset.
f. Mengulangi langkah 4 hingga input 100%. Tabulasikan data.
g. Mengubah harga CY-t pada tabel setting menjadi 20 detik,
mengamati waktu hidup dan mati lampu untuk setiap rentang 20%
dari 0 100%. Tabulasikan data.
h. Mengubah CS-2 menjadi d-, mengulangi langkah 7. Tabulasikan
data.
i. Mengubah power limit (PrL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati
keadaan lampu dan harga Pr.
j. Mengubah set point limit (SpL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati
keadaan lampu dan harga Pr.
2. Proporsional (Penentuan Konstanta Proprosional)
a. Melakukan pengesetan awal pada harga controller setting sama
seperti pada percobaan 1, dengan ProP 20% (lihat tabel setting
diatas). Menghilangkan offset.
b. Melakukan pengambilan data % power output dengan menekan
tombol F 1x untuk setiap kenaikan 10% dari tombol manual output
hingga maksimum 100%. Tabelkan data.
c. Mengubah Prop menjadi 10% dan mengulangi langkah 2 untuk
rentang 5% dari tombol manual output.

d. Mengubah ProP menjadi 12,5%, mengulangi langkah 3.

e. Menggambarkan grafik konstanta Proporsional, dan mengamati dari
grafik bagaimana respon power output untuk perubahan input dari
manual output.
3. Proporsional Integral
Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan
offset sehingga tak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada
mode proporsional.
a. Mengubah setting di controller sebagai berikut
Pengaturan

Kode

Nilai

Satuan

Controller
Set Point
Proportionel

ProP

50
20

%
%

Band
Integral Time
Derivatif Time
Waktu Siklus

Int
dEr
CY-t

0,2
0
10

Menit
Detik
Detik

(cycle time)
Batas Daya

Pr-L

100

(Power Limit)
Batas Set Point

SP-L

100

(Set Point Limit)

Rentang (Range)
Aksi control

CS-1
CS-2

058
D--

(control action)
Kalibrasi :
Span
SPAn
100% pada 20 mA
Zero
ZErO
0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga tabel saja
b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar
tombol manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat
power output dengan menekan tombol F 1x.
c. Mengubah setpoint ke 40%, mengulangi langkah 3.
d. Mengembalikan setpoint ke 50% dan mengubah harga integral
menjadi 2 menit.
e. Membuat grafik dengan menggunakan program excell antara %Pr
dan input.

4. Pengendalian Proporsional Derivatif

a. Mengubah setting di controller sebagai berikut :
Pengaturan

Kode

Nilai

Satuan

Controller
Set Point
Proportionel

ProP

50
20

%
%

Band
Integral Time
Derivatif Time
Waktu Siklus

Int
dEr
CY-t

0
6
10

Menit
Detik
Detik

(cycle time)
Batas Daya

Pr-L

100

(Power Limit)
Batas Set Point

SP-L

100

(Set Point Limit)

Rentang (Range)
Aksi control

CS-1
CS-2

058
D--

(control action)
Kalibrasi :
Span
SPAn
100% pada 20 mA
Zero
ZErO
0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga tabel saja
b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar
tombol manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat
power output dengan menekan tombol F 1x.
c. Mengubah setpoint ke 50%, mengulangi langkah 3. Tabulasikan data.
5. Pengendalian PID
a. Mengubah settign di controller sebagai berikut :
Pengaturan

Kode

Nilai

Satuan

Controller
Set Point
Proportionel

ProP

50
20

%
%

Band
Integral Time
Derivatif Time
Waktu Siklus

Int
dEr
CY-t

0,2
6
10

Menit
Detik
Detik

(cycle time)
Batas Daya

Pr-L

100

(Power Limit)
Batas Set Point

SP-L

100

(Set Point Limit)

Rentang (Range)
Aksi control

CS-1
CS-2

058
D--

(control action)
Kalibrasi :
Span
SPAn
100% pada 20 mA
Zero
ZErO
0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga tabel saja.
b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar
tombol manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat harga
power output dengan menekan tombol F 1x.
c. Mengubah setpoint ke 50%, mengulangi langkah 3.
d. Membuat grafik dengan menggunakan program excell antara %Pr
dan input.

VI.

ANALISA DATA PERCOBAAN

Percobaan pengendalian kontinyu berbeda dengan on off, pengendalian kontinyu

memberikan harga output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error).
Seperti biasa, alat PC 10 harus dikalibrasi dahulu agar didapat hasil percobaan yang
akurat. Setelah itu melakukan penghilangan offset agar error yang terbaca lebih kecil.

Percobaan pertama yang dilakukan adalah pengendalian proporsional sebanding dengan

waktu. Pada percobaan pertama dan kedua kami menggunakan aksi kontrol yang
digunakan aksi r (reverse) namun menggunakan siklus time yang berbeda yaitu cy-t 10
detik dan cy-t 20 detik. Dari data yang kami dapat, dapat diketahui bahwasannya bahwa
dalam keadaan r (reverse) semakin meningkat power input maka power output
semakin menurun.
Pada awalnya lampu menyala lebih lama dari pada lampu mati , namun semakin
dinaikkannya power input maka keadaan lampu menyala ( ON ) akan lebih sebentar dari
pada lampu mati ( OFF ). Total lama waktu lampu ON dan lampu Off seharusnya adalah
10 detik dan 20 detik karena di set cy-t nya 10 detik dan 20 detik, namun pada
percobaan ini didapat data tidak stabilnya lama total lampu On dan Off pada 10 detik,
data menunjukkan total on dan off kurang dari 10 detik dan 20 detik. Hal ini terjadi
dimungkinkan karena terjadi kurangnya keakuratan dari operator yang menggunakan
stopwatch secara manual.
Pada percobaan 3 dan 4, kami menggunakan aksi control D (direct) dengan siklus
time yang berbeda yaitu 20 dan 10 detik. Dapat dilihat dari data yang telah didapat,
dapat dianalisa bahwa dalam keadaan ini semakin meningkat power input maka power
output pun semakin meningkat. Seharusnya nilai power input dan power output adalah
sama dalam keadaan ini hal ini karena aksi kontrol yang digunakan adalah aksi d
dimana aksi ini adalah aksi dimana jika power input = 0 maka power output = 0 .
keadaan lampu pada aksi D ini terbalik dengan percobaan aksi R. Pada percobaan ini
lampu on pada awalnya lebih sebentar dari pada lampu off. Namun semakin dinaikkan
power input lampu on akan semakin lama menyala dan lampu off akan semakin
sebentar matinya.
Pada percobaan selanjutnya yaitu percobaan 5 dan 6 kami mencoba untuk
mengganti power limit menjadi 50% dan 40% dengan aksi control tetap pada D (direct).
dapat dilihat bahwasannya power output semakin naik ketika input yang diberikan 0%
50% namun ketika input yang diberikan 60% 100% power output hanya terbaca
50.Dari data yang didapat dapat diketahui bahwasannya power limit ini mempengaruhi
power output dimana power limit ini memberikan batasan terhadap power output sesuai
dengan yang disetting. Hal ini sangatlah berlainan dengan percobaan ke 9 dan 10,
dimana kami juga mengubah settingan yang sama untuk power limit namun
menggunakan aksi control r (reverse). Ketika power input dari 10-50 % dimasukkan,

harga power output yang keluar tetap stabil pada 50 % dan 40%. Sedangkan setelah
melebihi setpoint, power output % angkanya tidak lagi 50%, angkanya menurun.
Pada percobaan penentuan konstanta proporsional. Mode proporsional apabila
digunakan tunggal cenderung mengalami offset. Maka penghilangan offset sebelum
menggunakan

pengendalian

ini

memang

harus

dilakukan.

pertama

dengan

menggunakan prop sebesar 20% kemudian pencatatan data dilakukan dengan rentang
10%. Dapat dilihat data yang terlihat digrafik lebih stabil. Sedangkan saat prop diubah
menjadi 10%, grafik terlihat tidak stabil. Begitu juga saat prop 12,5 %. Dan 10% Hal ini
dikarenakan, pengaturan proporsional yang terlalu kecil dapat menyebabkan
pengendalian menjadi tidak stabil. Sehingga pada prop 20%lah grafik yang paling stabil
dari ketiganya.
Kemudian selanjutnya adalah percobaan pengendalian proporsional integral.
Mode integral ini memang tidak digunakan tunggal sehingga apabila digabung dengan
mode proporsional akan mengurangi offset dan menghasilkan data yang lebih stabil.
Dengan adanya mode integral ini, maka dapat memperlambat gerakan dan sistem
kemudian membawa error ke nol. Dengan variasi set point 50% dan 40% pada integral
time 0,2 menit. data pada grafik terlihat stabil. Kemudian pada saat setpoint 50% dan
integral time 2 menit data lebih stabil dibanding sebelumnya. Inilah mengapa
penggunaan integral pada mode proporsional menguntungkan karena integral dapat
mengkoreksi output terlebih dahulu. Berbeda dengan mode derivative, mode derivative
memperbaiki/mempercepat respon sistem control dan memberikan efek menstabilkan
proses. Percobaan selanjutnya adalah mode proporsonal derivative. Mode derivative
dapat menkoreksi saat ada perubahan error secara tiba-tiba. Saat set point 50% dan
derivative 6 detik data terlihat stabil daripada saat setpoint 40%. Tetapi bila dilihat,
mode derivative ini membuat data tidak terlalu besar errornya karena fungsinya
menstabilkan proses dan meredam osilasi.
Selanjutnya adalah mode gabungan antara proporsional, integral dan derivative.
Penggabungan ini akan menghasilkan pengendalian yang sempurna, Karena
penggabungan ketiga mode ini dapat mengurangi offset, memberikan harga keluaran
baru saat offset terjadi, menstabilkan sistem dan mencegah error konstan. Dengan
variasi setpoint 50% dan 40 % Data saat setpoint 50 % lebih baik dibandingkan setpoint
40%.

VII.

KESIMPULAN
Dari percobaaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa:
1. Cy-t ( waktu siklus ) adalah jumlah waktu on dan off dalam sekali
siklus.
2. Pada aksi kontrol D , seharusnya harga power input dan power output
adalah sama ( pawer input = 0 maka power output = 0 ). Namun pada
praktikum terjadi perbedaan antara power input dan power
outputnyadikarenakan adanya gangguan dari luar 9 human error 0.
3. Pada aksi kontrol r , seharusnya harga power input berbanding
terbalik dengan power output ( power input = 0 mak power output =
100 )
4. Power limit mempengaruhi power output sampai set point yang
dimasukkan.
5. Set power limit mempengaruhi output yang dihasilkan .
6. Semakin besar % Sp-L maka semakin banyak angka konstan pada
power output.
7. Semakin kecil nilai ProP nya , maka semakin banyak niali konstan
yang muncul pada poer output .

8. Mode pengendali kontinyu memberikan harga output perubahan yang

mulus pada setiap perubahan beban ( error )
9. Mode gabungan ( P , PI , PD dan PID ) dapat mengurangi offset dan
memberikan harga keluaran baru saat offset terjadi , menstabilkan
sistem dan mencegah error konstan .