LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

PENGENDALIAN NILAI pH (CRpH)

Disusun Oleh

1. Alifah Rizky H 061540411905

2. Depera Agustin 061540411908
3. Herlin Linia 061540411912
4. M. Sadikin 061540411919
5. Nyayu Laras Islami 061540411586
6. Sarah Nurlita Sari 061540411588
7. Susilo Eko P 061540411925
8. Tri Abiyyah Ulfa 061540411589
9. Yuda Pratama 061540411591
10. Zhelin Restiana 061540411591

Instruktur : Yohandri Bow, S.T., M.Si.

JURUSAN TEKNIK KIMIA PROGRAM STUDI TEKNIK ENERGI

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

2016-2017
I. TUJUAN PERCOBAAN

 Menjelaskan dan membedakan mode pengendalian kontinyu dan tidak

kontinyu.
 Menjelaskan terminology yang di gunakan dalam simulasi CRpH.
 Memahami prinsip pengendalian level air pada unit CRpH.
 Melakukan simulasi pengendalian dan menjelaskan grafik tersebut.

II. ALAT DAN BAHAN

a. Alat yang digunakan

 1 set alat pengendali pH (CRpH) : 1 unit
 Personal komputer & printer : 1 unit
 Gelas kimia 2 L, 10 L, 20 L : 1 unit
 Gelas ukur 1000 ml : 1 buah
 Neraca analitik : 1 buah
 Buret 50 ml : 1 buah
 Gelas kimia /erlenmeyer 250 ml : 1 buah
 Pengaduk kaca : 1 buah
 Pipet vakum 1ml, 5 ml, 10 ml : 1 buah

b. Bahan yang Digunakan

 Larutan HCl 30%
 Larutan NaOH 30%
 Aquadest

III. DASAR TEORI

Peralatan proses pengendalian pH terdiri dari dua buah tangki yang terletak
dibagian atas alat dan dibagian dasar. Tangki atas terbagi menjadi dua tangki A dan
tangki B yang masing - masing berisi larutan umpan beruapa asam dan tangki bawah
sebagai tangki penampungan. Tujuan utama pengendalian pH adalah mengendalikan pH
larutan yang terdapat pada tangki utama yang mengalir kebawah masuk menuju tangki
pencampuran.
Pada proses – proses tertentu, perubahan ketidakan liniearan menjadi sangat
ekstrim sehingga ada bagian dimana proses menjadi sangat sensitif atau sebaliknya
menjadi sangat tidak sensitif. Contoh paling klasik proese semacam ini adalah proese
dengan proses variabel pH.
Secara garishubungan antara bukaan valve Vs pH adalah seperti kurva digambar
bawah . dari kurva itu , jelas bahwa didareah Ph – 7, atau dareah netral, perubahan
bukaan valve sedikit saja akan menyebabkan perubahan pH yang sangat mencolok,
didareah itu proese sangat sensitif. Dengan kata lain, didareah itu gain sangat tinggi.
Ketidakliniearan proses biasanya dikompresikan dgn ketidakliniearan control
valve, namun untuk ini tidak bisa, untuk mengatasi hal itu, diperlukan sebuah
pengendalian non-linier. Pada pengendalian ini, dapat disetel dead band dan gain
sehingga didapatkan pengendalian proses yang diinginkan. Penyetealn PB, interval time
maupun derivatif time tetap seperti biasany,hanya saja semua transfer function di
control jenis ini akan selalu dikendalikan dengan gain yang tidak linear tadi. Jadi, bila
PB 200 % sedangkan gain dibuat 0,2 didareah sensitif itu GC = 0,01
Selain untuk pengendalian proses variabel p, pengendalian non linear juga
efektif untuk dipakai mengendalikan proses variabel pH, pengendalian non- linear juga
efektif untuk dipakai mengendalikan proses variabel flow yang sangat pulsatif.
Pada laju alir yang lambat, pengendali tidak dapat mempertahankan harga pH
dan pompa akan bergerak secara periodic (bergantian) sehingga menghasilkan osolasi
dan tidak mencapai set point dengan stabil. Pengukuran oksilasi dapat dilakukan dengan
mempercepat laju alir. Perbedaan untuk set point yang bersifat agak asam dan asam
dapat diperlihatkan pada grafik yang terbentuk. Linearitas dan bentuh simetris grafik
antara set point yang berbeda pada saat laju alir divariasikan menunjukkan
ketergantungan pH terhadap laju alir.
Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai
pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi
manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler
sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga
berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.
 PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak
dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control
Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator
yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi Level air yang
diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari Set Point dengan level
air aktual. PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :

mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable

Kp = konstanta Proporsional

Ti = konstanta Integral
 Td = konstanta Detivatif

e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)

Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

Dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum

dan maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan
Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari
respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.

Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku
sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P
ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling
time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan
besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga
aktualnya).
 Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi
tidak menghilangkannya.

2.Kontrol Integratif
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak
memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran
sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral
e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat
dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek
kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki
yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde
system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal
keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan / error.
 Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.
Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi
dari sinyal keluaran pengontrol.

3.Kontrol Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami
perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila
sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara
perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar
magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor
konstanta Kd.

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai

G(s)=s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks
“kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki
respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya
berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan
bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai
sendiri.
 Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya

dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil
kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada
lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial
tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lainnya.

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup
tertutup disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D

dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi
 pengontrol proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-
elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :

1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya

pengukuran dan pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa
banyak posisi tap akan bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve
dalam keadaan terbuka, dan bisa saja kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya
dibutuhkan air yang hangat, akan tetapi jika yang dibutuhkan adalah air panas, maka
valve akan terbuka secara penuh. Ini adalah contoh dari proportional control. Dan jika
ternyata dalam prosesnya air panas yang diharapkan ada datangnya kurang cepat maka
controler bisa mempercepat proses pengiriman air panas dengan membuka valve lebih
besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut dengan intergral kontrol.

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari

ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.

Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem

terhadap perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam
industri. Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses
kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan
sistem pengendalian maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian
dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran
seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik mempunyai tanggapan yang baik
terhadap sinyal masukan yang beragam.
IV. LANGKAH KERJA

1. Memipet 6 ml larutan NaOH 30% kedalam gallon aquadest bagian bawah,

menambahkan aquadest hingga 9 L
2. Memipet 3 ml larutan HCl 30% kedalam aquadest pada bagian atas dan
menambahkan aquadest hingga terisi 9 L
3. Menghidupkan alat dengan memutar MAIN SWITCH ke posisi ON
4. Mengambil sampel dari masing – masing gallon sejumlah 50 ml dan mengecek
pH dengan menggunakan pH elektroda tersedia ,membilas elektroda
5. Memutar katup tempat elektroda di tangki proses dengan memutar dan
memasukkan elektroda pH kedalam, mengencangkan kembali dengan memutar
6. Menghidupkan computer dan menghubungkan antara CRpH dengan computer
menggunakan kabel USB yang tersedia. Menjalankan program DIDATEC
CONTROL pada layar desktop dengan mengklik 2 kali menggunakan mouse
7. Meng – switch on pengaduk, menekan tombol power pada bagian pengaduk
sampai muncul 350 rpm
8. Menghidupkan pompa sentrifugal dan mengatur debit pada 3,5 L/ h. mengamati
permukaan cairan didalam tangki proses hingga elektroda tercelup dengan baik.
9. Mengatur USB PORT di monitor ke COM 6 dan mengubah SET POINT
menjadi 8
10. Memasukkan harga proporsional band 50 % integral time 1 dan derrivatif time 0
11. Menghidupkan kembali dosing pump
12. Mengklik START ACQUISTION pada layar monitor untuk memulai proses
pengendalian pH. Mengklik kanan pada bagian sumbu x untuk mengaktifkan
autoscale pada output pompa dan mengklik kanan pada bagian sumbu Y untuk
mengaktifkan AUTOSCALE pada bagian pengukuran
13. Mengamati hingga didapat grafik perubahan yang cenderung stabil
14. Setelah selesai RUN 1 terdapat 2 bukit dan 1 lembah, mengklik stop
15. Mengklik save graph untuk melihat grafik pengukuran, dan mengisi nama grafik
yang akan di simpan.
16. Mengubah parameter dan mengganti nilai proportional band menjadi 30% dan
70%
V. DATA PENGAMATAN
VI. ANALISA DATA

Dari praktikum yang telah dilakukan, tujuan dari praktikum CRpH ini adalah
untuk menjaga nilai pH agar tetap berada pada set point yang telah ditentukan. Pada alat
pengendalian pH terdapat 2 galon yang terletak pada bagian atas dan bagian bawah.
Galon bagian atas berisi larutan asam, dalam hal ini adalah HCl dengan konsentrasi
30% dalam volume 9 liter dan pada bagian bawah berisi larutan basa, dalam hal ini
NaOH 30% dalam volume 6 liter. Pada praktikum ini dilakukan percobaan untuk
mengamati pengendalian mode proporsional.

Dalam percobaan ini mula-mula memasukkan larutan HCl 3L/h hingga

menyentuh pengaduk, namun terlebih dahulu mengukur pH dari HCl dan pH dari
NaOH. Pencampuran larutan dilakukan pada kecepatan pengadukan 350 rpm dengan
larutan NaOH yang dikendalikan oleh dosing pump. Prinsip kerja dosing pump ini
berdasarkan pH yang terukur oleh alat, apabila pH diatas set point maka dosing pump
ini akan menyala untuk mengalirkan larutan basa sebagai sarana untuk membuat larutan
dalam tangki menuju pH berdasarkan set point. Sedangkan apabila larutan dalam tangki
telah mencapai set point, dosing pump akan mati secara otomatis. Dosing pump ini
merupakan salah satu contoh pengendalia on/off.

Pada praktikum CRpH yang pertama ini hanya menggunakan pengandalian

proporsional. Pada pengendalian proporsional ini, dalam kurun waktu 15 menit yang
pertama dosing pump hanya menyala sekali. Dosing pump menyala saat pH mulai
berada di atas set point yang ditentukan. Tepatnya saat sakelar dosing pump dibuka,
dosing pump ini langsung menyala 100%, hal ini dikarenakan pH dalam keadaan asam,
sedangkan set point dalam keadaan basa, yaitu 8. Dosing pump hidup selama 1 menit 10
detik, kemudian mati secara perlahan pada saat pH mencapai set point.
VII. KESIMPULAN

Adapun kesimpulan dari praktikum ini adalah :

 Pengendalian CRpH merupakan sistem pengendalian proses yang bertujuan

untuk mengendalikan pH agar sesuai dengan set point yang telah ditentukan.
 Jika sinyal pH kurang sesuai dengan set point maka controller akan
melakukan
a. Menambah asam jika pH medium terlalu tinggi
b. Menambah basa jika pH medium terlalu asam
 Penambahan pH dikendalikan oleh dosing pump, kinerja dosing pump ini
merupakan pengendalian on/off.
 DAFTAR PUSTAKA

Kasie Lab. PP. 2017. Penuntun Praktikum Pengendalian Proses. Palembang :

Politeknik Negeri Sriwijaya.

Khusnul, Khotimah. 2014. Laporan Praktikum Pengendalian Proses. (online)

(http://khusnulbravo.blogspot.com/) (diakses 19 April 2017)

Aditya, Agung . 2016. Pengendalian Nilai pH (CRpH). (online),

(http://id.scribd.com/) (diunduh pada 20 April 2017)