PENGENDALIAN TEKANAN SECARA OTOMATIS

DENGAN MODE KONTINYU

I. TUJUAN
1. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional
2. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional Integral
3. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional Derivatif
4. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional Integral Derivatif

II. TEORI SINGKAT

Tekanan tetap yang harus dipertahankan pada sistem proses dilakukan dengan
menggerakkan katup control pneumatik ke posisi terbuka dan tertutup sesuai perintah
dari controller dan secara terus menerus memberikan perubahan agar system proses
berjalan sesuai dengan set point yang telah ditetapkan. Gerakan memberikan perintah
controller ini dapat dilakukan secara otomatis dengan menggunakan mode pengendali
Proporsional, Integral dan Derivatif. Ketiga mode ini jarang dipergunakan secara
tunggal kecuali mode controller Proporsional. Hal ini dikarenakan mode ini mempunyai
kelebihan dan kekurangan yang apabila digabung menjadikan controller yang
sempurna. Pada mode controller Proporsional, saat variavel proses (pengukuran)
berbeda dari set point maka output dari controller akan berubah secara proporsional
terhadap selisih (error) sebagai usaha untuk mengembalikan variabel ke set point. Mode
ini mempunyai Pita Proporsional (Proportional Band) yang rentangnya berada di antara
set point. Pita 100% berarti 50% dari set point, dan gerakan controller mengendalikan
katup control tertutup (0%) dan terbuka (100%) berada di antara rentang pita
proporsional tersebut. Pita proporsional (proportional band) yang kecil berarti
perubahan besar pada output controller (katup bergerak dengan rentang yang jauh)
untuk perbedaan kecil (selisih kecil) antara setpoint terhadap harga pengukuran. Apabila
pengaturan pita proporsional terlalu kecil, maka loop pengendalian akan menjadi tak
stabil dan terdapat osilasi besar secara kontinyu yang akan mengakibatkan katup control
 bergerak naik turun dengan cepat. Mode Proporsional selalu mengalami offset, yaitu
error sisa yang terjadi saat controller tak mampu mengkompensasi error yang besar.
Mode Integral dapat menghilangkan offset yang terjadi pada mode proporsional,
hal ini menjadikan keuntungan mode integral karena mode integral tidak digunakan
secara tunggal karena cenderung menghasilkan osilasi (gerakan output naik dan turun di
sekitar set point). Pengaturan waktu integral singkat berarti efek aksi integral yang
cepat, output dikoreksi lebih cepat, dan jumlah koreksi yang diberikan akan sebanding
dengan pengaturan pita proporsional. Aksi integral memberikan koreksi saat terjadi
error offset sehingga mode proporsional dapat terus memberikan output yang sebanding
dengan error yang terjadi.
Tak seperti aksi integral, aksi derivative tidak menghilangkan offset pada
pengendali proporsional. Aksi derivative biasanya diberikan pada proses yang
mempunyai laju rekasi lambat dengan lag (kelambatan control) sedang dan perubahan
beban kecil. Oleh karena itu, mode ini juga jarang digabung dengan mode proporsional
saja, mode derivative biasanya digabung dengan mode proporsional integral
membentuk mode PID.

III. PERALATAN
- PC10 + trimtool
- PC14
- Lampu indicator 24 VAC
- Kabel penghubung 4 pasang

IV. PENGATURAN AWAL :

Katup manual berikut diatur agar :
- V4 dan V6 dalam keadaan tertutup
- V1, V2, V3 dan V5 dalam keadaan terbuka
- V1 memberikan pembacaan 22 psig pada gauge P1
- V2 memberikan pembacaan 8 psig pada gauge P4
- Katup control pneumatik pada posisi terbuka

Process controller di PC10 :

Process controller dikalibrasi sesuai prosedur alat PC10, kemudian lakukan oengaturan
variabel proses sebagai berikut :

Pengaturan controller Kode Nilai Satuan

Set Point - 50 %
Proportional Band Prop 50 %
 Integral Time Int 0 Menit
Derivatif Time dEr 0 Detik
Waktu Siklus (cycle time) CY-t 20 Detik
Batas Daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas Set Point (Set Point Limit) SP-L 100 %
Rentang (Range) CS-1 -058 -
Aksi control (control action) CS-2 -d-- -
Kalibrasi :
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga table saja

V. PROSEDUR KERJA
Mode proporsional selalu mempunyai kecenderugan mengalami Offset, oleh karena itu
sebelum memulai dilakukan penghilangan offset awal.

PROSEDUR MENGHILANGKAN OFFSET AWAL

Atur mode pengendali pada operasi manual (tekan tombol manual bergambar tangan
hingga lampu merah kecil berbentuk kotak menyala). Atur agar harga process controller
menjadi 50% dengan menekan tombol dan .
Tekan kembali tombol manual agar operasi controller menjadi otomatis kembali. Amati
tekanan proses akan tetap 50%.

I. PENGENDALIAN PROPORSIONAL
1. Hilangkan offset dengan prosedur penghilangan offset seperti prosedur di atas.
2. Atur sambungan kabel sehingga PC 10 terhubung ke PC14, perhatikan hubungan
antara proses, pengukuran, process controller dan elemen control akhir (katup
ontrol pneumatik).
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada tekanan di jalur pipa proses.
Amati respon system, katup control akan terbuka untuk memberikan tambahan
tekanan masuk ke titik pengukuran dengan tujuan mempertahankan tekanan pada
set point. Amati offset yang terjadi.
4. Tutup katup V6, amati katup control menutup untuk mempertahankan set point,
perhatikan apakah tekanan terukur kembali ke harga set point.
5. Ubah set point ke 70% pada process controller, amati katup control pneumatik
akan membuka untuk meningkatkan aliran pipa proses sesuai permintaan set point
baru. Amati offset (tekanan tidak mencapai set point baru).
6. Ulangi langkah 5 untuk set point 30%, amati gerakan katup dan harga di process
controller.
7. Ubah set point ke 50%, amati tekanan kembali ke set point.
 8. Atur kembali set point ke 70% dan hilangkan offset dengan mengatur controller
secara manual untuk mempertahankan variabel proses pada 70%. Kembalikan ke
mode otomatis dan amati offset telah dihilangkan.

II. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL

1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional, masukkan harga proporsional band
20% dan waktu integral 0,2 menit pada setting controller d process controller alat
PC10.
2. Lakukan penghilangan offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode
otomatis.
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system
pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan aliran ke pipa
proses sebagai usaha mempertahankan set point. Amati juga offset pada
percobaan sebelumnya perlahan hilang.
4. Tutup katup V6, katup control akan menutup untuk mempertahanan tekanan di
pipa proses.
5. Ubah set point ke 70%, amati respon system (gerakan katup control dan harga
variable proses di layar process control di PC10).
6. Turunkan set point ke 30%, amati perubahan berikutnya.

III. PENGENDALIAN PROPORSIONAL DERIVATIF

1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional Integral, masukkan harga
proporsional band 20% dan waktu derivatif 6 detik pada setting controller di
process controller alat PC10.
2. Lakukan penghilangan Offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode
otomatis.
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system
pengendalian, katup akan membuka untuk meberikan tambahan aliran ke pipa
proses sebagai usaha mempertahankan set point. Katup control awalnya akan
terbuka dengan cepat kemudian menutup secara perlahan saat mendekati set
point, amati offset tidak dapat dihilangkan.
4. Tutup katup V6,katup control akan menutup untuk mempertahankan tekanan di
pipa proses. Perhatikan gerakan cepat dari katup, kemudian mulai perlahan.
5. Uabh set point ke 70%, amati respon syste, (gerakan katup control dan harga
variable proses di layar process control di PC10). Error tidak terkoreksi seperti
pada efek gangguan.
6. Turunkan set point ke 30% , amati perubahan berikutnya.
7. Ubah waktu derivatif ke 3 detik, ulangi langkah 5.
 IV. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional Integral, masukkan harga
proporsional band 20%, waktu integral 0,2 menit dan waktu derivatif 6 detik,
pada setting controller di process controller alat PC10.
2. Lakukan penghilangan Offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode
otomatis.
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system
pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan aliran ke pipa
proses sebagai usaha mempertahankan set point.
4. Tutup katup V6, katup control akan menutup untuk mempertahankan tekanan di
pipa proses.
5. Ubah set point ke 70%, amati respon system (gerakan katup control dan harga
variabel proses di layar process control di PC10).
6. Turunkan set point ke 30%, amati perubahan berikutnya.

VI. DATA PENGAMATAN

1. Pengendalian Proporsional

Efek gangguan

Katup V6 Output (psig)

Terbuka 9
Tertutup 9

Efek Perubahan Set Point

Set Point (%) Output (psig)

30 13
50 9
70 5

Efek perubahan pita proporsional 20%

Set Point (%) Output (psig)

Terbuka 5
Tertutup 5
 Efek Perubahan set point pita proporsional 20%

Set Point (%) Output (psig)

30 12,5
50 9
70 7

Efek perubahan pita proporsional 5%

Set Point (%) Output (psig)

Terbuka 9
Tertutup 9

Efek Perubahan set point pita proporsional 5%

Set Point (%) Output (psig)

30 12,5
50 9,5
70 5

Efek perubahan pita proporsional 1%

Set Point (%) Output (psig)

Terbuka 4,5
Tertutup 4,5

Efek Perubahan set point pita proporsional 1%

Set Point (%) Output (psig)

30 11
50 10
70 5

2. Pengendalian Proporsional Integral

Efek gangguan

Katup V6 Output (psig)

Terbuka 6
Tertutup 6

Efek Perubahan Set Point

 Set Point (%) Output (psig)
30 5,5
50 5
70 4

Efek perubahan pita proporsional 20%

Set Point (%) Output (psig)

Terbuka 5,2
Tertutup 5,2

Efek Perubahan set point pita proporsional 20%

Set Point (%) Output (psig)

30 6
50 5,1
70 4,1

Efek perubahan integral 0,6 menit

Set Point (%) Output (psig)

Terbuka 5,5
Tertutup 5,5

Efek Perubahan set point integral 0,6 menit

Set Point (%) Output (psig)

30 5,5
50 5
70 4

3. Pengendalian Proporsional Derivatif

Efek gangguan

Katup V6 Output (psig)

 Terbuka 9,5
Tertutup 9,5

Efek Perubahan Set Point

Set Point (%) Output (psig)

30 12
70 6

4. Pengendalian Proporsional Integral Derivatif

Efek gangguan

Katup V6 Output (psig)

Terbuka 8
Tertutup 8

Efek Perubahan Set Point

Set Point (%) Output (psig)

30 13
70 4,8
VII. ANALISA

Berdasarkan teori yang diketahui, dapat dianalisa bahwa pengendalian kontinyu

deprogram sebagai pengendalian P,PI, dan PID. Titik berat pemilihan lebih tergantung
pada kebutuhan pengendalian yang ingin dilakukan. Pada pengendalian proposional,
komponen pengendali ini menyatakan error yang terjadi sebanding antara set point dan
harga terukur. Mode proposional ini juga merupakan mode perbaikkan dari pengendali dua
posisi ( ON/OFF), dimana terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan
error yang terjadi. Pada rentang error di dekat set point, setiap harga error mempunyai
hubungan linier yang mencakup output pengendalian. Kelemahan dari mode proposional
apabila digunakan tunggal adalah kecendrungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu
error residu di sekitar daerah set point . Pada keadaan ini,controller (pengendali) yang
mengalami gangguan tidak dapat memberikan output yang seharusnya,tetapi pengendali
hanya memberikan output yang sama walau error bertambah. Sedangkan mode pengendali
integral,disebut juga mode reset karena pengandali bergerak dengan cepat mengembalikan
beban kembali ke error nol ( set point). Pada mode derivative,output pada controller
bergantung pada laju perubahan error. Kelemahan dari mode derivative adalah tidak
digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan, output dari
controller akan jenuh dan tidak dapat memberikan output yang sesuai. Maka,jika proses
cukup cepat, banyak mengandung noise, proses didominasi oleh dead time, serta proses
dari tipe multi capacity dimana semua time constan hamper sama, digunakan pengendali
dengan mode integral saja ( I only). Sedangkan, jika kebalikan dari keempat proses diatas,
serta offset dapat ditolerir, pengendali dapat dipilih dari jenis on-off atau proposional saja (
P-only . Namun, jika offset tidak dapat ditolerir,maka mode pengendali kemudian menjadi
PI. Pengendali PI memang sangat efektif untuk banyak aplikasi pengendalian proses,
misalnya proses dengan time constan yang kecil seperti flow,level, dan pressure, sehingga
hampir semua system pengendalian menggunakan mode PI.

Dari perhitungan dapat dillihat bahwa pada pengendalian proporsional terjadi eroor
yang cukup besar yang tidak dapat ditanggulangi oleh pengendali (offset), error itu
berkisar 4-10%. Ini menunjukkan kelemahan sistem pengendali proporsional yag tak
mampu menanggulangi error sisa.

Dari data pengamatan dapat dilihat bahwa pada pengendalian proporsional akan
selalu timbul offset yang sulit untuk dihilangkan, namun memiliki respon yang cepat
terhadap perubahan yang terjadi. Jadi pada pengendalian proporsional, semakin cepat
perubahan errror-nya maka akan semakin cepat pula sistem pengendali akan bereaksi.
Namun pada pengendalian PI respon pengendalian akan lebih cepat daripada pengendalian
proporsional, dan offset dapat dihilangkan, namun pada pengendalian PI respon
pengendalian akan semakin lambat jika semakin mendekati set point. Sedangkan pada
pengendalian PD, dengan pengendallian PD respon pengendali akan lebih cepat
dibandingkan dengan pengendali proporsional dan PI, namun kelebihan pengendali PD
adalah respon dari sistem ini stabil, sehingga waktu yang dibutuhkan untuk mencapai set
point relatif sebentar, tetapi kerugiannya sistem ini tidak mampu untuk menghilangkan
offset. Untuk pengendali PID, pengendali inilah yang paling sempurna karena dari
gabungan semua pengendali yang ada, dengan pengendalian PID offset dapat dihilangkan
dan memiliki respon yang stabil terhadap error yang terjadi.

VIII. KESIMPULAN
Dari praktikum yang telah dilakukan didapatkan kesimpulan :
 1. Mode pengendalian PID adalah mode pengendalian yang cocok atau baik untuk
pengukuran tekanan dan mode ini dapat menghilangkan offset dan memiliki
respon yang stabil terhadap error yang terjadi.
2. Pada pengendalian proporsional, semakin cepat perubahan error-nya maka akan
semakin cepatpula sistem pengendalian akan bereaksi
3. Pada pengendalian PI respon pengendalian akan lebih cepat daripada
pengendalian proporsional dan offset dapat dihilangkan, namun pada
pengendalian PI respon pengendalian akan semakin lambat jika semakin
mendekati set point.
4. Pada pengendalian PD, dengan pengendalian PD respon pengendalian
proporsional dan PI, namun kelebihan pengendalian PD adalah respon dari
sitem ini stabil, sehingga waktu yang dibutuhkan untuk mencapai set point
relatif sebentar, tetapi kerugian sistem ini tidak mampu untuk menghilangkan
offset.

Daftar Pustaka

Jobsheet. 2017. Penuntuk Praktikum Pengendalian Proses. Palembang : Politeknik

Negeri Sriwijaya
 GAMBAR ALAT

Unit Pressure Control

Diagram Proses Unit Pressure Control PC-10

PENGENDALIAN TEKANAN SECARA OTOMATIS

 DENGAN MODE KONTINYU

Disusun oleh:

1 Bemby Tri Erlambang (061540411884)

2 Devina Sanchia Samosir (061540411886)
3 Frieske Asya M. Dirk (061540411889)
4 M. Evit Kurniawan (061540411894)
5 Reni Puspitasari (061540411898)
6 Raden Ayu (061540411560)
7 Tiara Dwi Putri (061540411566)
8 Yoga Dwi Pangestu (061540411567)
9 Yuniar Balqis (061540411568)

Dosen Pembimbing : Yuniar, S.T, M. Si

PROGRAM STUDI DIV TEKNIK ENERGI

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
PALEMBANG
2017