MAKALAH

PENGENDALIAN PROSES
PART V, ANALYSIS AND DESIGN OF
ADVANCED CONTROL SYSTEM

DISUSUN OLEH : KELOMPOK 4

1. ADI AGUSTIANSYAH

(061440411692)

2. M. ARI BASTARI

(061440411704)

3. OCI OKTARINI

(061440411710)

JUDUL MAKALAH

: 1. CONTROL SYSTEM WITH MULTIPLE LOOPS

2. ADAPTIVE & INFERENTIAL CONTROLSYSTEM

DOSEN PEMBIMBING

: H. YOHANDRI BOW, S.T., M.S.

KELAS

: 3 EGC

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

TAHUN AKADEMIK 2014/2015

KATA PENGANTAR

Segala puji bagi Allah SWT atas nikmat dan karunia-Nya penyusun dapat
menyelesaikan penyusunan makalah berjudul pengertian humidifikasiini. Salawat dan
salam juga penyusun persembahkan kepada Nabi Muhammad SAW beserta keluarga,
sahabat serta pengikutnya hingga akhir zaman.
Penyusun menyadari bahwa makalah ini masih banyak kekurangan dan jauh dari
kesempurnaan. Untuk itu penulis masih mengharapkan kritik dan saran yang bersifat
membangun guna penyempurnaan makalah di masa datang.
Dalam penyelesaian makalah ini penyusun banyak mendapatkan bantuan dan
pengarahan dari berbagai pihak terutama dari dosen pembimbing. Maka pada
kesempatan ini penyusun ingin mengucapkan terima kasih yang tulus kepada
H. Yohandri Bow, ST., MS. selaku dosen pembimbing mata kuliah Pengendalian Proses.
Atas semua bantuan dan bimbingan yang telah diberikan kepada penulis,
semoga akan mendapatkan imbalan yang setimpal dari Allah SWT. Akhir kata penyusun
mengharapkan semoga makalah ini dapat bermanfaat dan berguna baik bagi penyusun
maupun bagi pembaca, Amin.

Palembang, 23 September 2015

Tim Penulis

DAFTAR
ISI
ii

JUDUL.......................i
KATA PENGANTAR.....................ii
DAFTAR ISI.......................iii
BAB I

: PENDAHULUAN

A.

Latar Belakang......................................... .1

B.

Tujuan....................................................................2

C.

Rumusan Masalah..............................................2

D.

Sistematika Penulisan........................3

BAB II

: LANDASAN TEORI ...........................................................................4

BAB III

: PEMBAHASAN

I.

CONTROL SYSTEM WITH MULTIPLE LOOPS.........6

II.

ADAPTIVE AND INFERENTIAL CONTROL SYSTEM..........17

BAB III

: PENUTUP

A.

Kesimpulan..................................22

B.

Saran................................................22

DAFTAR PUSTAKA............................23

BAB I
iii

PENDAHULUAN
A.

LATAR BELAKANG
Dalam mendefinisikan tujuan pengendalian perlu diperhatikan beberapa hal
pentuing yang merupakan pronsip dasar penerapan pengendalian proses pada pabrik.
Prinsip utama penerapan pengendalian proses pada pabrik adalah untuk memastikan
kinerja suatu proses kimia, memastikan kestabilan suatu proses kimia, dan menekan
gangguan eksternal. Prinsip dasar ini harus tercakup dalam pendefinisian tujuan
pengendalian baik satu atau kombinasi dari ketiga hal tersebut.
Pada awal perancangan, sasaran pengendalian (control objectives) didefinisikan
secara kualitatif, selanjutnya tujuan ini dikuantifikasi dalam bentuk variabel output.
Sebagai contoh untuk sistem reaktor CSTR salah satu pemakaian controller dilakukan
dengan tujuan pengendalian (control objectives) sebagai berikut:
* secara kualitatif : menjamin kestabilan temperatur di dalam reaktor (diasumsikan
sama dengan temperatur keluaran reaktor) pada keadaan steady state yang tidak stabil
* secara kuantitatif : menjaga agar temperatur (variabel output) tidak berfluktuasi lebih
dari 5% harga nominalnya.
Pemilihan Variabel yang Harus Diukur
Beberapa pemhukuran variabel harus dilakukan agar kinerja operasi pabrik dapat
dimonitor Terdapat beberapa jenis pengukuran variabel yang dapat diterapkan untuk
pengendalian proses:
1. Primary Measurement
Bila memungkinkan sebaiknya pada pengendalian proses harga variabel yang menjadi
objective pengendalian harus diukur/dimonitor. Cara pengukuran variabel proses yang
menjadi control objective pengendalian secara langsung disebut primary measurement.
Sebagai contoh pada sistem mixer tangki berpengaduk control objective adalah
mempertahankan T dan h cairan dalam tangki pada harga T = Tsp (sp = set point) dan
h=hsp. Karena itu, usaha pertama yang harus dilakukan adalah memasang alat pengukur
untuk dapat mengamati nilai T dan h cairan dalam tangki secara langsung, yaitu dengan
denggunakan termokopel untuk pengukuran T dan differential pressure cell untuk
mengukur.
2. Secondary Measurement

Pada kasus-kasus tertentu, variabel yang merupakan control objective tidak dapat diukur
secara langsung (unmeasured output). Pada kasus-kasus dengan control objective yang
tidak dapat diukur langsung tersebut, harus diukur variabel lain yang tergolong
measured variable dan dapat dikorelasikan melalui suatu hubungan matematis tertentu
dengan

unmeasured

output

yang

ingin

dikendalikan.

3. Pengukuran external disturbance

Pengukuran disturbance sebelum variabel tersebut masuk ke dalam proses dapat sangat
menguntungkan, karena hasil pengukuran tersebut dapat memberikan informasi
mengenai kelakuan proses yang akan terjadi. Informasi tersebut dapat digunakan untuk
menentukan aksi pengendalian yang harus diambil apabila menggunakan sistem
pengendalian feedforward.

B.

TUJUAN
Tujuan dalam makalah ini adalah :
Agar dapat mengetahui pengertian dari beberapa control system dan prinsip-prinsip dari
control system tersebut

C.

RUMUSAN MASALAH
Adapun rumusan masalah dalam makalah ini adalah mengenai pengertian dari
materi Control system with multiple loops dan Adaptive & inferential control system
serta bagaimana prinsip-prinsip kerja control system tersebut .

D. SISTEMATIKA PENULISAN

BAB I
A.

: PENDAHULUAN

Latar belakang

Berisi tentang alasan pemilihan tema dalam pembuatan makalah.

B. Tujuan
Berisi tentang tujuan yang akan dicapai dengan pembuatan makalah.
C.

Rumusan masalah

Berisi tentang hal-hal yang akan dibahas dalam pembahasan

BAB II

: LANDASAN TEORI

Berisi tentang pembahasan dan penelitian tentang ilmu ataupun teori yang berkaitan
dengan tema makalah yang dipilih.
BAB III

: PEMBAHASAN

Berisi tentang data yang diperoleh dan dikaitkan dengan ilmu atau teori yang sudah ada.
BAB IV

: PENUTUP

A. Kesimpulan
Berisi tentang simpulan akhir dari pembahasan yang sudah dibuat. Penulisan
kesimpulan singkat dan jelas,.
B.

Usul dan saran

Berisi usulan dan saran dari penulis yang sudah dimunculkan dalam pembahasan.
DAFTAR PUSTAKA
Berisi seluruh sumber yang digunakan dalam pembuatan makalah.

BAB II
3

LANDASAN TEORI
Pengendalian proses adalah disiplin ilmu yang melibatkan statistika dan teknik
yang melibatkan pembuatan mekanisme dan algoritma untuk mengendalikan keluaran
dari suatu proses tertentu. Pabrik kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai unit
pengolahan yang terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan
pengoperasian pabrik kimia secara keseluruhan adalah mengubah (mengkonversi) bahan
baku menjadi produk yang lebih bernilai guna. Dalam pengoperasiannya pabrik akan
selalu mengalami gangguan (disturbance) dari lingkungan eksternal. Selama beroperasi,
pabrik harus terus mempertimbangkan aspek keteknikan, keekonomisan, dan kondisi
sosial agar tidak terlalu signifikan terpengaruh oleh perubahan-perubahan eksternal
tersebut.
Sistem Pengendalian
Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 kelompok kebutuhan, yaitu:
1. menekan pengaruh gangguan eksternal
2. memastikan kestabilan suatu proses kimiawi
3. optimasi kinerja suatu proses kimiawi
Variabel-variabel yang terlibat dalam proses operasi pabrik adalah F (laju alir), T
(temperatur), P (tekanan) dan C (konsentrasi). Variabel-variabel tersebut dapat
dikategorikan menjadi 2 kelompok, yaitu variabel input dan variabel output. Variabel
input adalah variabel yang menandai efek lingkungan pada proses kimia yang dituju.
Variabel ini juga diklasifikasikan dalam 2 kategori, yaitu:
1. manipulated (adjustable) variable, jika harga variabel tersebut dapat diatur
dengan bebas oleh operator atau mekanisme pengendalian
2. disturbance variable, jika harga tidak dapat diatur oleh operator atau sistem
pengendali, tetapi merupakan gangguan.

Sedangkan variabel output adalah variabel yang menandakan efek proses kimia
terhadap

lingkungan

yang

diklasifikasikan
4

dalam

kelompok:

1. measured output variables, jika variabel dapat diketahui dengan pengukuran langsung
2. unmeasured output variables, jika variabel tidak dapat diketahui dengan pengukuran
langsung
Disain Elemen Pengendali Proses
Desain elemen pengendalian harus sesuai dengan kebutuhan pengendalian yang
diinginkan dan bekerja delam pengendalian proses pabrik. Untuk mencapai tujuan
tersebut perlu diperhatikan langkah-langkah dalam mendesain sistem pengendalian
Dalam usaha merancang suatu sistem pengendali yang dapat memenuhi kebutuhan
suatu proses kimia terdapat beberapa unsur penting dan pertimbangan-pertimbangan
dasar yang harus diperhatikan. Unsur-unsur tersebut adalah:
1. pendefinisian/penetapan tujuan dan sasaran pengendalian (control objective
definition)
2. penentuan variabel yang harus diukur (measurement selection)
3. penentuan variabel yang akan dimanipulasi (manipulated variables selection)
4. pemilihan konfigurasi pengendalian (control configuration selection)
5. perancangan sistem pengendali (controller design)

BAB III
5

PEMBAHASAN

I. CONTROL SYSTEM WITH MULTIPLE LOOPS

1. CASCADE CONTROL
A. Complicated Control Loop (Enhanced Regulatory Control)
Di dalam industry proses, banyak kebutuhan proses yang tidak dapat
diselesaikan dengan loop sederhana (simple loop), yang hanya mengandalkan sebuah
feedback control atau feedforward control. Beberapa jenis proses yang memiliki time
constant yang sangat besar. Walaupun unit derivative sudah dipasang di controller,
karena lambannya proses sehingga reaksi proses tetap saja lambat. Dari segi operasi
proses keterlambatan ini sangat merugikan. Untuk mengatasinya maka dipergunakan
dua atau lebih elemen pengukuran dalam satu control loop, yang dikenal sebagai
complicated control loop, seperti yang akan kita bahas CASCADE CONTROL.
B. Pengertian Cascade Control
Cascade bukan hanya dapat ditemukan ketika memainkan function blok dalam
pendefinisian loop control, tapi secara matematika pun cascade dapat dibuktikan
fungsinya untuk meredam ketidakstabilan sebuah controlled variable yang berupa
persamaan differensial orde satu dengan PID ditambah gangguan berupa fungsi
matematika juga. Dalam aplikasi sistem kontrol, asalkan gangguan yang hendak
diredam itu diketahui dan bisa dijadikan input bagi sistem kontrol maka cascade dapat
diaplikasikan untuk meredam efek gangguan tersebut. Semua konsep kontrol pada
dasarnya berasal dari analisis matematika, akan tetapi sebagaimana biasa lebih baik bagi
praktisi untuk membahasnya dengan untaian kata.
Cascade loop control digolongkan sebagai Advanced Regulatory Control
bersama feedforward control, ratio control, dan override control. Cascade dan
feedforward mempunyai fungsi yang sama yaitu untuk meredam gangguan dari sebuah
existing feedback loop control yang sulit mencapai kestabilan akibat gangguan pada
process, misalnya sebelum menimbulkan temperature yang berubah-ubah. Pengawas
dan pengontrol perlu ditempatkan untuk mengawasi dan mengontrol gangguan flow.
Ketika loop pengawas dan pengontrol ini digabungkan ke feedback kontrol maka
aplikasi ini disebut sebagai CASCADE LOOP CONTROL.Tujuan utama dari cascade

adalah untuk mengontrol TT. Untuk mencapai pengontrolan TT yang stabil maka FT
harus juga dikontrol dengan menggunakan valve yang sama.
C. System Kerja Cascade Control
Closed loop feedback control mengilustrasikan pengendalian temperature
feedoutlet control pada sebuah furnace. Load pada loop digambarkansebagai perubahan
aliran feed pada inlet. Bila mana feed mendadak bertambah maka energy panas fuel oil
6
yang bekerja pada furnace tidak akan mencukupi. Akibatnya, temperature feed
outletakan turun dan controller baru membaca error, kemudia memakainya sebagai
dasar perhitungan untuk menambah fueloil.
Namun system ini tidak mempertimbangkan load atau gangguan lain pada
system, yaitu terjadi penurunan tekanan fuel oil. Pada system ini pengendalian
temperature tidak akan segera melihat perubahan tekanan fuel oil sebelum temperature
feed outlet benar-benar turun.Untuk mengatasi permasalan itu, maka system control
disempurnakan dengan menambah Pressure Controller diantara Temperature Controller
dan Control Valve seperti pada gambar.

Pada gambar diatasmanipulate variable dari temperature controller TIC (yang

dinamakan primary atau master) menjadi set point bagi preesure controller (yang
dinamakan secondary atau slave). Penerapan pengendalian cascade dapat merugikan
apabila elemen proses di primary loop lebih cepat dari elemen proses pada secondary
loop, karena system akan cenderung berosilasi (variasi) akibat timbulnya interaksi
antara primary loop dan secondary loop. Jadi system pengendalian cascade hanya dapat
diterapkan pada proses dengan elemen primer yang jauh lebih lambat dari elemen
secondary-nya.

Seperti yang sudah dijelaskan sebelumnya, bahwa dalam sistem ini, temperature
air dalam tanki dijaga agar tetap konstan dengan mengatur kecepatan alir kalori
(uap), q sebagai variabel yang dimanipulasi (manipulated variable). Jika pada suatu saat
terjadi gangguan pada tekanan supply uap, maka kecepatan alir uap juga akan berubah,
sehingga dengan sendirinya akan mengubah temperature air dalam tanki sebagai
variabel yang dikontrol (control variable).
Karena sistem ini mempunyai time delay yang cukup besar, maka perubahan
pada temperature air tadi tidak langsung terukur oleh elemen sensing (thermocouple
TT) sehingga aksi koreksi yang dilakukan oleh feedback control juga mengalami
penundaan.Sementara itu, akibat dari gangguan ini terus masuk kedalam sistem. Apabila
gangguan perubahan tekanan supply uap ini berlangsung terus menerus, maka akan
menyebabkan

control

pada setpointnya untuk

variable
waktu

yang

(temperature
lama

(akan

air)

tidak

berosilasi

akan
terus

berada
menerus).

Untuk memperbaiki sistem ini, control loop kedua ditambahkan seperti pada gambaar
berikut:

Pada sistem ini, fluktuasi pada tekanan supply uap diukur oleh sensor tekanan
(PT) dan kontrol tekanan (pressure control PC) akan memanipulasi bukaan control
valve uap (CV) sedemikian sehingga tekanan uap yang masuk ke tanki tetap konstant.
Dengan jalan ini, efek fluktuasi tekanan supply uap terhadap temperature air dalam
tanki dapat dihilangkan, dengan demikian kinerja control dapat dipertahankan.
9

Blok diagram untuk sistem pada gambar diatas, dapat dilihat pada gambar berikut:

Dari kedua gambar terakhir ini dapat dilihat bahwa yang menjadi setpoint untuk
pressure control (PC) adalah output dari temperature control (TC). Konfigurasi kontrol
seperti ini, yang mana output suatu controller memanipulasi setpoint controller yang
lainnya

disebut

sebagai

sistem

kontrol

kaskad

(cascade

control

Bentuk umum diagram blok cascade control dapat dilihat pada gambar berikut.

system).

Dari gambar tersebut terlihat kedua controller masing-masing mempunyai

10
elemen pengukur (sensing) sendiri. Akan tetapi hanya satu controller yang
disebutprimary atau master controller mempunyai setpoint yang bebas, dan hanya satu
controller yang disebut sebagai secondary atau slave controller yang berhubungan
langsung

dengan

atau

mempunyai

output

ke

process.

Secondary controller, variable yang dimanipulasi (manipulated variable) serta elemen

pengukurnya akan mempentuk satu loop sendiri yang disebutsecondary loop atau inner
loop. Inner loop ini jika dilihat dari primary controller bisa dianggap sebagai satu
elemen dinamik baru sehingga dapat digambarkan sebagai satu blok sendiri. Dengan
demikian diagram blok diatas dapat disederhanakan menjadi seperti gambar berikut.

Gambar ini merupakan outer loop atau primary loop yang terdiri dari semua elemen
cascade control termasuk inner loop yang sudah digambarkan sebagai satu blok.
Untuk menjamin agar cascade control berfungsi sebagaimana mestinya, maka dinamika
inner loop harus lebih cepat dari outter loop, atau dalam frequency domain dikatakan
bahwa bandwidth inner loop harus lebih besar (lebar) dari bandwidth outer loop,
sehingga inner controller akan mengoreksi sendiri loop-nya sebelum ia mengubah
control variable. Jika kondisi ini tidak dipenuhi, maka kinerja cascade control tidak akan
memuaskan.
Configurasi cascade mempunyai dua buah loop, yaitu loop primer danloop
sekunder. Dalam kontrol ini ada satu variabel
11 yang dimanipulasi dengan dua buah
variabel yang diukur. Dalam kilang, konfigurasi ini lebih dikenal dengan
sistem master dan slave.Sebagai contoh adalah kontrol laju aliran yang sering menjadi
kontroler sekunder bagi kontroler yang lainnya. Loop primernya seperti temperatur,
level, ataupun tekanan. Penerapan di kilang adalah bagian boiler, kolom distilasi, heat
exchanger.Di bawah ini contoh gambar untuk loop cascade.

Gambar Cascade Control

Flow indicator control (FIC) diletakkan pada feed steam, sehingga flow steam
dipertahankan pada harga yang dikehendaki meskipun terjadi fluktuasi padapressure
steam supply nya. Pada line-product outlet dipasang temperatur indicator control (TIC)
yang cascade dengan flow controller. Sehingga apabila terjadi fluktuasi dari rate feed,
maka temperatur product outlet tetap dipertahankan pada harga yang dikehendaki
dengan mengatur secara otomatis bukaan pada control valve dari flow steam.

D. Aplikasi Dari Cascade Control

Banyak sekali aplikasi cascade control, biasanya terdapat di :
1. Pengaturan bahan bakar (fuel oil) pada furnance.
2. Pengontrol laju alir air panas dan dingin pada Heat Exchanger. Jika panas
berlebihan atau suhu keluaran fluida panas terlalu rendah, maka cascade
control yang akan mencegahnya.

2. SELECTIVE CONTROL SYSTEM 12

Pengertian Selective Control
Pengendalian selektif adalah suatu sistem pengendalian dimana ada satu buah proses
yang memiliki dua manipulated variabel ( alat ukur ) dengan hanya ada satu control
variabel (actuator). Pengendalian selektif ini menggunakan High dan Low signal
Selector yang dilambangkan dengan < untuk low dan > untuk high. Pengendalian

selektif ini bekerja agar suatu proses bisa berjalan dengan baik misal untuk suatu tangki
yang akan akan dialirkan dengan suatu pompa, mengunakan level transmiter dan untuk
mengisi tangki digunakan flow control hal ini diperlukan agar tangki tidak meluap,
dengan sistem pengendalian selektif dapat ditetukan kapan control valve harus buka
atau menutup dengan signal dominan yang berasal level dan flow meter.
3. SPLIT-RANGE CONTROL SYSTEM
A. Pengertian Split Range Control
Split range control merupakan konfigurasi kontrol dimana output suatu
controller digunakan untuk menggerakan lebih dari satu actuator (control valve), dengan
rentang kerja satu actuator dengan actuator lainnya umumnya berbeda. Kegunaan split
range control adalah untuk memperbesar rentang control (valve/actuator).
B. Prinsip Kerja
Untuk lebih memahami konfigurasi split range control ini, perhatikan gambar
berikut ini.

13
Ini merupakan suatu KO drum. Dalam sistem ini, pada kondisi normal yang
beroperasi adalah control valve yang kearah compressor, sedangkan control valve ke
flare akan bekerja jika ada kelebihan pressure. Untuk maksud ini, digunakan split range
control seperti pada gambar tersebut, dimana pada kondisi output controller 0 50%
(bergantung kebutuhan, bisa juga 0 75% atau lainnya) akan menggerakan control
valve compressor 0 100%, sedangkan output controller 50 100% akan menggerakan

control valve flare 0 100% (control valve compressor tetap pada posisi 100%), begitu
pula dengan arah sebaliknya.
Pada sistem ini, control valve flare diharapkan bereaksi cepat untuk membuang
kelebihan pressure, sebaliknya control valve compressor diset agar bereaksi lamban
untuk menjaga kestabilan operasi compressor. Dari prespektif control, hal ini tidak
mungkin dilakukan. Untuk mengatasi permasalahan ini, maka konfigurasi split range
control ini diganti dengan konfigurasi yang menggunakan 2 buah controller, seperti
pada gambar berikut.

Kedua controller menggunakan pressure transmitter yang sama. Dengan konfigurasi

ini, masing-masing controller dapat di-tunned untuk response yang berbeda, dalam hal
ini controller compressor di-tunned untuk response lambat sedangkan controller flrare
untuk response cepat. Kebutuhan split-range dapat dilakukan dengan memberi setpoint
yang berbeda untuk kedua controller (setpoint controller flare jauh lebih tinggi dari
compressor).
Contoh konfigurasi split range control lainnya 14
adalah seperti pada gambar berikut.

Ini adalah sebuah Heat Exchanger, dengan controller (TC) dikonfigurasi dalam 2 mode,
yaitu Split Range dan Oposite (merupakan bentuk khusus dari splite range). Dalam
konfigurasi Splite Range, outpout TC 0 50% akan membuka control valve CV1 (0
100% ) sedangkan output 50 100% akan menutup control valve CV2 (100 0%),
demikian pula sebaliknya. Sedangkan dalam konfigurasi Oposite, output TC 0 100%
akan membuka CV1 (0 100%) dan sekaligus menutup CV2 (100 0%), demikian
pula sebaliknya.
Jenis konfigurasi split range control lainnya adalah yang dikenal dengan nama valve
position controller. Perhatikan sistem Tanki Netralizer berikut.

15

Dalam sistem ini, air dinetralkan dengan menggunakan reagent, untuk itu
sistem dilengkapi dengan PH controller AC1-1 dalam konfigurasi split range. Output
AC1-1 dibagi oleh blok AY1-1 menjadi dua, yaitu ke valve dengan ukuran kecil (small
valve) dan ke valve besar (large valve), dengan rentang signal sbb: Out AC1-1 0
10% ke Valve kecil sedangkan 10 100% ke Valve besar, ini disesuaikan dengan
ukuran valve, yaitu valve kecil berukuran 10 kali valve besar. Penggunaan split range
dengan ukuran valve yang jauh berbeda seperti ini dalam prakteknya mempunyai
banyak kelemahan. Valve besar dengan deadband (backlash) dan resolution limit (stickslip) yang lebih besar dari valve kecil akan menyebabkan osilasi terutama pada saat
peralihan aksi dari valve besar ke valve kecil. Untuk mangatasi permasalahan ini,
digunakan konfigurasi valve position control seperti pada gambar berikut.

Pada konfigurasi ini, output AC1-1 digunakan untuk menggerakan kedua valve tanpa
dibagi (split), hanya saja untuk valve besar sinyal control tidak langsung menggerakan
valve, tetapi dimasukan dulu ke control ZC1-1. ZC1-1 dengan aksi integral (integral
only control action) yang lambat dimaksud untuk mencegah terjadi osilasi yang
disebabkan oleh nilai deadband dan resolution limit yang besar pada valve besar.

16

II.

ADAPTIVE AND INFERENTIAL CONTROL SYSTEM

1. ADAPTIVE CONTROL

Pengertian, Prinsip Kerja dan Aplikasi

Sistem kendali adaptif merupakan sistem kendali yang mempunyai parameterparameter kendali yang dapat beradaptasi. Parameter-parameter kendali tersebut
beradaptasi terhadap perubahan kondisi lingkungan disekitarnya, seperti adanya
gangguan, serta perubahan karakter internal dari sistem yang dikendalikan. Penggunaan
sistem kendali adaptif menunjukkan peningkatan kinerja sistem karena suatu sistem
umumnya berada dalam situasi yang mengandung derau dan gangguan serta kondisi
internal dan eksternalnya mengandung ketidakpastian. Pernyataan tesis yang ingin
dibuktikan pada penelitian ini adalah untuk membuktikan bahwa algoritma kendali
adaptif dapat menjamin ketegaran kinerja dan ketegaran stabilitas sistem tak linier dan
layak diimplementasikan pada perangkat elektronis secara ekonomis.
Sistem kendali adaptif telah banyak diaplikasikan dalam berbagai bidang industri
pengolahan bahan kimia, sistem penerbangan, serta sistem otomotif. Dalam bidang
pengolahan hasil bumi, Sistem Kendali Adaptif banyak digunakan dalam industri
pengolahan bubur kertas dan kertas (pulp and paper). Peneltian ini akan membangun
suatu

algoritma

aturan

adaptasi

yang

lebih

optimal

dan

layak

(feasible)

diimplementasikan dalam perangkat elektronika serta dapat diterapkan pada model

kendalian (plant) tak linier.
Sistem kendali adaptif merupakan salah satu metodologi kendali yang modern yang
telah sukses digunakan dalam bidang industri pengolahan bahan kimia, industri
pengolahan produk-produk hasil bumi seperti pengolahan kertas dan bubur kertas (pulp
and paper [13,2]), pengolahan bahan dasar minyak CPO (crude-palm oil), industri
otomotif [13], kedokteran [13,5], dan bidang industri dirgantara [13,15,18] baik untuk
pengendalian penerbangan pesawat komersil maupun pesawat militer.
Kesuksesan aplikasi tersebut diikuti juga oleh perkembangan produk-produk
elektronika yang dikembangkan oleh perusahaan-perusahan elektronik, yang khusus
menangani pengolahan algoritma kendali adaptif. Dari kesuksesan aplikasi industri dan
perkembangan produk elektronika adaptif tersebut maka Jurusan Teknik Elektro
Universitas

Hasanuddin

Makassar

sebagai

wadah

untuk

mentransformasikan

perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi mengembangkan kuliah Topik khusus

Teknik Kendali dengan topik khusus Sistem Kendali Adaptif. Dalam perkembangan
selanjutnya kami tertantang untuk mengembangkan kuliah ini sebagai bahan penelitian
untuk selanjutnya melibatkan mahasiswa melalui penyelesaian skripsi.
Pada dasarnya kendali adaptif adalah kendali tak linier, sehingga banyak digunakan
untuk mengendalikan sistem-sistem tak linier. Dalam aplikasi industri ada tiga buah
model struktur kendali adaptif yang paling banyak
17 digunakan, yaitu:
- Kendali Penjadwalan Gain Adaptasi (Adaptif Gain Scheduling Control).
- Kendali Adaptif Model Acuan (Model Reference Adaptif Control).
- Kendali Adaptif Swa-Tala (Self-Tuning Adaptif Control).
Kendali penjadwalan gain adaptasi (PGA) merupakan kendali yang paling banyak
digunakan dalam industri pengolahan dan manufaktur. Kendali ini bekerja dengan
mengadaptasi gain kendali sesuai dengan perubahan kondisi operasi suatu proses di
industri. Kendali ini juga telah digunakan pada kendali penerbangan dimana gain
kendali berubah sesuai perubahan kondisi terbang
Kendali adaptif model acuan (AMA) digunakan dalam sistem kendali untuk
memaksakan agar proses kendalian berperilaku seperti model acuan (model reference).
Pada kasus ini proses kendalian umumnya mempunyai karakteristik yang buruk seperti
tanggapan yang lambat dan kestabilan yang kurang mantap. Selain itu karakteristik
proses kendalian sering berubah-ubah bahkan terkadang menuju kondisis operasi yang
tidak stabil. Oleh karena itu kendali AMA dirancang agar proses kendalian mengikuti
perilaku model acuan yang mempunyai tanggapan yang lebih cepat dan kestabilan yang
lebih mantap
Kendali adaptif swa-tala (AST) merupakan sistem kendali yang mempunyai
parameter-parameter yang dapat ditala (dituning) sesuai dengan perubahan kondisi
eksternal dan internal proses kendalian. Sistem kendali AST mengestimasi parameterparameter proses kendalian secara on-line. Dari data hasil estimasi tersebut, parameter
kontroler ditala sedemikian hingga karakteristik proses kendalian menjadi lebih baik.
Bila parameter proses berubah akibat perubahan lingkungan operasi plant, maka
estimasi parameter juga berubah secara on-line, sehingga parameter kontroler ditala
kembali sedemikian hingga karakteristik yang diharapkan dapat dipertahankan
Implementasi
Elektronis
Sistem
Kendali
Adaptif
Secara garis besar ada dua pilihan dalam mengimplementasikan sistem kendali adaptif,
yaitu dengan pengolahan sinyal analog dan18sinyal digital. Beberapa produk elektronik
khusus untuk kendali adaptif yang telah dipasarkan antara lain:

SattControl ECA40 dan Fisher Control DPR900 EXACT: kontroller adaptif yang
dikembangkan oleh Foxboro. Kontroller Temperatur Eurotherm, dikembangkan oleh
Eurotherm, UK. Kontroller Adaptif ABB tipe STAR1, STAR2 dan STAR3,
dikembangkan oleh Asea Brown Boveri. MicroController Firstloop, dikembangkan oleh
First Control Systems AB.
Kesuksesan Aplikasi Kendali Adaptif dalam Bidang Industri. Beberapa contoh aplikasi
kendali adaptif yang telah sukses diterapkan dalam industri, antara lain:
Aplikasi Industri Pengolahan Produk Pertanian:
Industri Kertas dan Bubur Kertas (pulp and paper) [2,13] Kontrol pengering kertas
(pulp dryer), kontrol pembuatan bubuk kertas (pulp digester), kontrol ketebalan kertas
(rolling mill).
Industri Pengolahan CPO (crude-palm oil), yaitu bahan dasar minyak dari kelapa
sawit.
Aplikasi Industri Pengolahan Dan Reaksi Bahan Kimia
Kontrol reaksi kimia dalam tabung reaktor [13,18]
Kontrol temperatur dalam kolom distilasi [13,18]
Industri Semen: pencampuran material mentah semen (cement raw material mixing).
Aplikasi Pada Kendali Penerbangan (Flight Control)
Kendali lateral dan longitudinal pesawat terbang komersil [13, 15]
Kendali lateral dan longitudinal serta dinamika serang pesawat militer.
Aplikasi Bidang Otomotif
Kontrol rasio pencampuran antara bahan bakar-udara (air-fuel ratio),
Kontrol jelajah kendaraan (cruise control) untuk meningkatkan daya jelajah.
(Keduanya telah dikembangkan oleh Ford Motor Company sejak pertengahan 1980-an)
Aplikasi Bidang Kedokteran [5,13]
Sistem kendali Ultrafiltrasi, yang banyak membantu pasien yang mengalami
kerusakan ginjal. Dalam dialysis, darah dibersihkan
dan kelebihan air dalam darah
19
diatur, serta electrolytes dalam darah dinormalisasi [13]. (Telah dikembangkan metode
monitoring kendali aliran fluida darah oleh Gambro AB di Lund, Swedia).
Sejauh ini studi literatur telah direalisasikan dengan merancang model aturan
kendali adaptif yang menjamin ketegaran stabilitas (stability robustness) dan ketegaran
kinerja (performance robustness) dari Sistem Kendali daptif Model Acuan (Model
Reference Adaptif Control) yang sangat banyak digunakan dalam aplikasi industri

2. INFERENTIAL CONTROL
Inferensi fuzzy adalah proses merumuskan pemetaan dari masukan yang diberikan
ke sebuah output dengan menggunakan logika fuzzy. Pemetaan kemudian memberikan
dasar dari mana keputusan dapat dibuat, atau pola dilihat. Proses inferensi kabur
melibatkan semua potongan yang dijelaskan dalam bagian sebelumnya: Keanggotaan
Fungsi, Operasi logis, dan Jika-Maka Aturan. Anda dapat menerapkan dua jenis sistem
inferensi fuzzy dalam toolbox: Mamdani-jenis dan tipe Sugeno. Kedua jenis sistem
inferensi agak berbeda dalam cara output ditentukan.
Sistem inferensi fuzzy telah berhasil diterapkan di bidang-bidang seperti kontrol
otomatis, klasifikasi data, analisis keputusan, sistem pakar, dan visi komputer. Karena
sifat multidisiplin, sistem inferensi fuzzy dikaitkan dengan sejumlah nama, seperti
kabur-berbasis peraturan, sistem pakar fuzzy, pemodelan fuzzy, memori asosiatif fuzzy,
logika fuzzy controller, dan hanya (dan ambigu) sistem fuzzy.
Metode inferensi Mamdani kabur adalah metodologi paling sering terlihat kabur.
Metode Mamdani adalah antara sistem kontrol pertama dibangun dengan menggunakan
teori himpunan fuzzy. Diusulkan pada tahun 1975 oleh Ebrahim Mamdani [11] sebagai
upaya untuk mengendalikan mesin uap dan kombinasi boiler dengan sintesis
seperangkat aturan kontrol linguistik yang diperoleh dari operator manusia yang
berpengalaman.
Mamdani-jenis inferensi, seperti yang didefinisikan
untuk toolbox, mengharapkan
20
output fungsi keanggotaan untuk fuzzy set. Setelah proses agregasi, ada himpunan fuzzy
untuk setiap variabel output yang perlu defuzzification. Hal ini dimungkinkan, dan
dalam banyak kasus jauh lebih efisien, untuk menggunakan lonjakan tunggal sebagai
fungsi keanggotaan keluaran ketimbang himpunan fuzzy didistribusikan. Jenis output
kadang-kadang dikenal sebagai fungsi keanggotaan keluaran tunggal, dan dapat
dianggap sebagai satu set pra-defuzzified fuzzy. Hal ini meningkatkan efisiensi proses
defuzzification karena sangat menyederhanakan perhitungan yang dibutuhkan dengan
metode Mamdani yang lebih umum, yang menemukan centroid dari fungsi dua dimensi.
Daripada mengintegrasikan seluruh fungsi dua dimensi untuk menemukan centroid,

Anda menggunakan rata-rata tertimbang dari beberapa titik data. Sugeno-jenis sistem
mendukung jenis model. Secara umum, Sugeno-jenis sistem dapat digunakan untuk
model apapun sistem inferensi di mana output fungsi keanggotaan baik linier atau
konstan

BAB 21
IV
PENUTUP
A. Kesimpulan

Pengendalian proses adalah disiplin ilmu yang melibatkan statistika dan teknik yang
melibatkan pembuatan mekanisme dan algoritma untuk mengendalikan keluaran dari
suatu proses tertentu.

Pabrik kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai unit pengolahan yang

terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional.

Tujuan pengoperasian pabrik kimia secara keseluruhan adalah mengubah

(mengkonversi) bahan baku menjadi produk yang lebih bernilai guna. Dalam
pengoperasiannya pabrik akan selalu mengalami gangguan (disturbance) dari
lingkungan eksternal. Selama beroperasi, pabrik harus terus mempertimbangkan
aspek keteknikan, keekonomisan, dan kondisi sosial agar tidak terlalu signifikan
terpengaruh oleh perubahan-perubahan eksternal tersebut.

Dalam analisis dan desain sistem pengendalian memiliki beberapa sistem

pengendalian, diantaranya Control system with multiple loops dan Adaptive and
inferential control system

Control system with multiple loops, terdiri dari 3 jenis sistem pengendalian yaitu,
cascade control, selective control, dan split-range control

Sedangkan pada adaptive and inferential control system, terbagi atas 2 jenis sistem
pengendalian, yaitu : adaptive control dan inferential control
B. Saran
Dalam pembuatan makalah ini, tentunya masih banyak kekurangan didalam materi

dan penjelasan yang disajikan. Namun,

materi yang disajikan ini juga sangat lah

penting untuk dibahas dan dikaji bersama, mengingat begitu pentingnya materi ini yang
sangat berhubungan dengan kemampuan dan pengetahuan dasar yang harus dimiliki
mahasiswa teknik, terutama teknik kimia.
Akhirnya penulis mengucapkan terimakasih, dan semoga materi ini dapat
bermanfaat bagi kita semua.

DAFTAR PUSTAKA
22

Stephanopoulus, George. 1984. Chemical Process ControlAn Introduction to

Theory and Practice.

http://www.slideshare.net/lifeofamaskedman/definisi-definisi-sistem-kendali
http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2013/10/Desain-Sistem-Kontrol.html
http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/12031/1/09E02774.pdf
http://www.wikipedia.com/pengendalian-proses

http://staff.uny.ac.id/sites/default/files/KENDALI%20ADAPTIF
%201.%20OVERVIEW%20SISTEM%20KENDALI.pdf

http://www.academia.edu/8471103/APLIKASI_KENDALI_ADAPTIF_PADA_SIS
TEM_PENGATURAN_TEMPERATUR_CAIRAN_DENGAN_TIPOLOGI_KEND
ALI_MODEL_REFERENCE_ADAPTIVE_CONTROLLER_MRAC

https://www.scribd.com/doc/227902787/kendali-adaptiv
https://www.scribd.com/doc/227902787/Sistem-Inferensi-Fuzzy
https://asro.wordpress.com/category/process-control/
http://teknikkendali.web.id/?page_id=130

23