ASSALAMU’ALAIKUM

KARAKTERISTIK
PENGENDALIAN PROSES

2 3
1
Evaluasi
Konfigurasi
Elemen Pengendalian
Sistem
Kontrol Proses
Pengendali
Proses
 KARAKTERISTIK
PENGENDALIAN PROSES

5 6
4
Mode Alat
Parameter
Karakteristik Pengendalian
System
Proses Pengendalian
 1. Elemen Kontrol Proses
a. Proses
 Proses dapat terdiri dari suatu rakitan
kompleks, kejadian yang
menghubungkan beberapa urutan
produksi atau perbuatan.
 Proses bervariabel tunggal : hanya ada
satu variabel yang akan dikendalikan.
 Proses multi variabel : variabelnya
cukup banyak yang mungkin bisa
berkaitan untuk satu sama lain dan
membutuhkan regulasi.
b. Pengukuran

 Secara umum, pengukuran merujuk pada transdusi

variabel menjadi beberapa variabel analog.

 Pengukuran primer : pengukuran yang langsung dilakukan

pada variabel yang ingin diukur atau dikendalikan.

 Pengukuran sekunder : Pengukuran yang dilakukan dengan

mengukur variabel lain yang dapat diukur dan membuat
suatu hubungan fungsi matematika terhadap variabel yang
ingin dikendalikan.
c. Memilih variabel yang dimanipulasi

Memilih variable yang dimanipulasi atau diubah dengan

mudah dan aman dan berakibat langsung pada proses
yang dikendalikan. Pada contoh, pemanasan fluida cair
ditangki dengan koil pemanas berisi steam, maka
variable yang dimanipulasi dipilih aliran steam.
Pemgaturan aliran steam dapat dengan mudah dilakukan
melalui sebuah katup control dan efeknya akan langsung
dirasakan oleh system.
d. Memilih konfigurasi Pengendalian
 Konfigurasi pengendalian adalah
sususan informasi yang digunakan untuk
menghubungkan pengukuran kepada
variabel yang dimanipulasi.
 Dua kelompok sistem kontrol :
1. SISO : Single Input Single Output (Satu
input satu output)
2. MIMO : Multiple Input Multiple
Output (Lebih dari satu input dan lebih
dari satu output)
 2. Konfigurasi Sistem Pengendalian
a. Konfigurasi sistem kontrol feed
back
 Pada sistem feed back (umpan balik)
hasil dari pengukuran
diumpanbalikkan ke controller.
 Yang diukur adalah hasil dari proses
yang kemudian diumpanbalikkan ke
controller yang akan memberikan
harga pengendalian baru agar
output proses sama atau mendekati
harga yang diinginkan.
 Sistem ini disebut juga sistem
kompensasi
b. Konfigurasi sistem feed forward

 Pada sistem konfigurasi ini input

gangguan yang masuk ke proses
yang diukur dan diberikan kepada
controller yang feed forward
(umpan maju) kemudian
memberikan harga pengendalian
agar ouput proses sesuai dengan
harga yang diinginkan.
 Sistem ini disebut dengan antisipasi.
c. Konfigurasi sistem inferensial

 Pengendali sistem inferensial adalah jenis

pengendali yang menggunakan hasil
pengukuran sekunder untuk mengukur
pengubah kendalinya.
 CONTOHH
Sistem proses yang ditinjau adalah
pemanas cairan dalam tangki
berpengaduk. Cairan masuk ke
dalam tangki dengan laju alir
volumetric (m3 /jam) dengan
temperatur Ti °C.
Sebagai pemanas digunakan steam
yang mengalir dengan laju alir masa
Fst (kg/jam). Dari dasar tangki,
cairan dikeluarkan dengan laju alir Sasaran
Sasaran operasi
operasi ::
-- Mempertahankan
Mempertahankan temperatur
temperatur aliran
aliran
volumetric F dan temperatur T. cairan
cairan keluar
keluar tangki
tangki (T)
(T) pada
pada harga
harga
Cairan didalam tangki diaduk, yang
yang diinginkan
diinginkan (Ts)
(Ts)
sehingga temperatur didalam -- Mempertahankan
Mempertahankan volume volume cairan
cairan (V)
(V)
dalam
dalam tangki
tangki pada
pada harga
harga yang
yang
tangki homogen (T dalam tangki = T diinginkan
diinginkan (Vs)
(Vs)
cairan keluar).
 Sasaran operasi pertama (T = Ts)
• Sistem pengendali terdiri atas termokopel, kran
steam, dan pengendali atau alat pengendali
(controller). Termokopel akan mengukur
temperatur cairan sebesar T, kemudian T ini
dibandingkan dengan harga yang diinginkan (Ts).
• Apabila terjadi penyimpangan sebesar E = Ts – T,
maka harga ini dibaca oleh alat kendali yang
kemudian akan menggerakkan kran steam
membuka atau menutup sesuai dengan besarnya
E.
 Sasaran operasi kedua (V = Vs)
• Ketinggian cairan dideteksi oleh sensor dan sinyal yang
dihasilkan kemudian dibandingkan dengan nilai ketinggian
yang diinginkan. Apabila terjadi penyimpangan (E) pengendali
akan membuka atau mentup kran.
d. Evaluasi
 Evaluasi adalah mempelajari pengukuran dan menentukan aksi-aksi
apa yang perlu dilakukan.
 Evaluasi terdiri dari :
a) Perbandingan antara pengukuran variabel terpengendalian dan
set point
b) Penentuan aksi-aksi apa yang dibutuhkan untuk membawa
variabel terpengendalian pada harga set point.
e. Elemen pengendalian
 Elemen terakhir dalam pengendalian proses adalah alat yang
memberikan pengaruh langsung pada proses yang memberikan
perubahan-perubahan yang dibutuhkan pada variabel dinamis untuk
membawanya pada kondisi set point.
 3. Evaluasi Pengendalian Proses

3.1. Kriteria Evaluasi Pengendalian Proses

a. Error Sistem
 Error sistem adalah ukuran dari error
perpaduan antara harga set-point variable
pengendalian dan harga sebenarnya dari
variable dinamis yang dijaga oleh sistem.
b. Set-point
 Set-point adalah harga variabel dinamis yang
diinginkan dalam suatu proses
c. Tanggapan Dinamis
 Tanggapan dinamis adalah ukuran dari reaksi sistem, sebagai fungsi
waktu, dalam mengoreksi masukkanmasukkan transien, atau
menyetel set-point baru
d. Perubahan Set-point
 Lup pengendalian proses harus memberikan tanggapan dengan
mengoperasikan proses untuk mengubah variabel dinamis ke harga
baru tersebut. Tanggapan dari lup dapat diatur dalam bentuk
tanggapan siklis atau teredam, tergantung pada sifat proses.
(A) (B)
e. Tanggapan Transien
 Tanggapan transien menggambarkan kemampuan tanggapan dinamis
sistem untuk bisa pulih dari suatu pengaruh mendadak pada proses
yang mengakibatkan perubahan mendadak pada variable
terpengendalian.
 3.2. Kriteria Evaluasi Tanggapan Proses Lup
(Dinamis)

a. Settling Time
 Settling time adalah waktu yang dibutuhkan oleh
lup pengendalian proses untuk membawa
variable dinamis kembali ke daerah yang
diperbolehkan, yaitu Csp ± C.
b.Kesalahan Puncak (Peak Error)
c. Kesalahan Residual (Residual Error)
 Residual error menggambarkan titik kerja yang
distabilkan dari variable dinamis.
d. Pengulangan (Cycling)
 Pengulangan minimum berarti bahwa sistem
harus disetel jika terjadi transien atau perubahan
set-point, jumlah osilasi yang terjadi akan sekecil
mungkin.
e. Daerah Minimum
 Respon dinamis suatu sistem terhadap masukan-masukan transien
(berubah-ubah), atau perubahan-perubahan set-point
mengakibatkan terjadinya deviasi (penyimpangan) dari set-point yang
dikehendaki.
 Jika C (t) menyatakan variable dinamis dan Csp sebagai set – point,
maka error untuk setiap waktu t adalah : E (t) = C (t) – Csp
 Luas ditunjukkan oleh integral dari besaran absolut terhadap rentang
gangguan. A = E (t) dt
4. Karakteristik Proses

4.1 Keterlambatan Prosess(Proses Lag)

Penundaan waktu (time delay) atau proses lag
dalam pemanasan merupakan fungsi dari
proses, bukannya dari system pengendalian.
Sehingga sangatlah jelas, bahwa tidak ada
keuntungan dalam merancang system
pengendalian yang beberapa kali lebih cepat
dari penundaan waktu tersebut.
4.2 Regulasi Diri
Operasi pengendalian bisa dipengaruhi oleh
regulasi diri (self regulation).
 5. Parameter Sistem Pengendalian
a. Error
Error atau penyimpangan dari variabel yang dikendalikan diukur dari
set-point sebagaimana dengan persamaan berikut ini:
E= Cm –Csp
b. Daerah Variabel
Daerah ini dapat dinyatakan sebagai harga minimum dan maksimum
dari variabel dinamis atau harga nominal dtambah dan dikurangi
penyebarannya disekitar nominal ini

c.Daerah Parameter Pengendalian

Yakni merupakan daerah lain yang berkaitan dengan keluaran alat
pengendalian.
 5. Parameter Sistem Pengendalian
d. Kelambatan Pengendalian
Kelambatan pengendalian menunjukkan bahwa pada waktu yang
diperlukan oleh lup pengendalian proses untuk melakukan
pengaturan pengaturan bagi elemen pengendali akhir

e. Waktu Mati
Merupakan variabel waktu lain yang berkaitan dengan
pengendalian proses yang merupakan fungsi dari system
pengendalian proses itu sendiri.

f. Sikling
Merupakan tingkah laku dari error variabel dinamis yang berada
pada berbagai mode pengontrol.
6. Mode Alat Pengendalian
Alat pengendalian didefinisikan sebagai
alat yang membangkitkan suatu sinyal
pengendalian ke elemen akhir,
berdasarkan pada penyimpangan terukut
dari variabel terhadap set-point
Pada sebuah system suhu yang
dikendalikan dengan thermostat di rumah-
rumah, tenggapan alat pengendalian ini
sederhana. Jika suhu turun dibawah harga
set-point thermostat, relai bimetal akan
menyalakan pemanas.
ANY QUESTION?
THANK YOU