Parameter system pengendalian

Anerasari M, B.Eng., M.Si

Parameter sistem pengendalian dibagi menjadi dua, yaitu
parameter proses dan parameter control.

a. Parameter Proses b. Parameter Kontrol

oPersamaan Proses  Rentang variable control
oBeban proses  Error
oKelambatan Proses  Output controller
oRegulasi Diri  Kelambatan Kontrol
 Waktu mati
 Sikling
Persamaan Proses (Process equation) himpunan seluruh variabel
dinamis yang terlibat dalam suatu proses yang dikendalikan
(dicontrol).
 Dari gambar disamping, input pada proses
diketahui :
 laju alir masuk tangki (Fi), temperatur masuk (Ti),
Laju alir steam masuk (Fst), sedangkan Output
adalah laju alir keluar tangki (F) dan temperatur
keluar tangki ~ temperature dalam tangki (T).
 Pengendalian bertujuan mengendalikan
temperatur dalam tangki (T) pada temperatur
setpoint.
 persamaan proses dapat ditulis sebagai berikut,
T = f (Fi, Ti, Fst, F, h)
 Temperatur tangki merupakan fungsi dari
perubahan Fi, Ti, Fst, F dan h.
 Beban Proses

 Beban proses (Process load) :

suatu usaha proses untuk membawa harga perubahan kembali ke harga
set point.

Ditinjau dari keadaan dimana suatu proses pengendalian telah mencapai kestabilan (set
point telah dicapai), lalu salah satu variabel dinamis mengalami perubahan.

Perubahan oleh variabel dinamis ini akan mengakibatkan kesetimbangan dalam proses
terganggu, sehingga controller lalu memerintahkan variabel manipulasi untuk
melakukan perubahan agar proses kembali ke harga set point.
Dari gambar di samping,
misalkan temperatur dalam tangki telah sesuai dengan
temperatur setpoint (Tsp), dengan laju alir masuk tangki (Fi),
temperatur masuk tangki (Ti) dan laju alir steam (Fst) dan Laju alir
keluar tangki (F). Kemudian temperatur masuk tangki (Ti) turun
dari keadaan semula.
Penurunan temperatur masuk akan menyebabkan temperatur
dalam tangki juga turun karena laju alir steam pada keadaan stabil
tidak cukup untuk memanaskan temperatur masuk tangki baru
yang lebih dingin dari keadaan stabil. Hal ini menyebabkan beban
pada proses yang telah stabil sehingga katup control akan
membuka aliran steam masuk tangki lebih besar dari keadaan
stabil dengan tujuan untuk mencapai temperatur setpoint.
 Namun perlu diperhatikan, apabila setelah proses mencapai kestabilan (set point tercapai),
kemudian set point tersebut diubah maka proses tidak dianggap mengalami beban.
Misalkan, temperature set point (Tsp1) dicapai, dengan Fi, Ti, Fst dan F tertentu, kemudian
setpoint diubah menjadi Tsp2 yang lebih tinggi dari Tsp1.

 Controller tetap akan merespon dengan membuka katup control steam lebih besar agar
Tsp2 tercapai, namun walaupun ada usaha untuk mencapai set point baru, hal ini tidak
merupakan beban bagi proses karena controller menyesuaikan perubahan terhadap set
point baru.
Jadi, apabila set point tetap namun salah satu variabel berubah dan mengakibatkan proses
menjadi tidak stabil, maka usaha untuk membawa kembali ke keadaan set point dinamakan
beban proses, sedangkan apabila set point yang berubah maka usaha untuk membawa ke
keadaan set point baru bukanlah beban bagi proses tersebut.
 Kelambatan Proses

 Kelambatan proses (Process lag) :

Waktu yang dibutuhkan oleh proses untuk membawa perubahan kembali ke harga set point.

Pada gambar diatas, saat temperature masuk turun, maka temperature dalam tangki kemudian juga
akan turun, respon controller adalah membuka katup control steam lebih besar.
Aliran steam mengakibatkan temperatur dalam tangki naik.
Waktu mulai dari temperatur tangki berubah naik oleh aliran steam baru hingga
temperatur set point kemudian tercapai disebut dengan kelambatan proses.

Pada kenaikan temperature, kelambatan proses umumnya singkat, namun untuk

pendinginan akan membutuhkan waktu yang cukup lama.

Misalkan Ti menjadi jauh lebih besar dari Ti awal, maka katup control menutup, bahkan
dapat menutup total sehingga tak ada aliran steam masuk, namun waktu yang
dibutuhkan untuk mengembalikan temperature tangki ke Tsp akan lama, kenapa ?
Jelaskan.
 Regulasi diri
Definisi : kecenderungan suatu proses untuk stabil pada
suatu harga perubahan baru tanpa diperlukannya suatu
pengendalian.
 Beberapa proses dapat stabil tanpa diperlukannya
suatu mekanisme pengendalian saat terjadi
perubahan pada variabel dinamis.
 Saat laju alir masuk (Fi) = laju alir keluar (Fo) dan
temperatur masuk (Ti) konstan maka dengan Fst
tertentu akan didapat To tertentu.
 Saat temperatur masuk (Ti) berubah akan
menyebabkan To juga berubah (asumsi variabel
dinamis lain tidak berubah).
 Kenaikan temperatur ini pada akhirnya akan stabil
pada harga temperature baru tersebut. Proses yang
mampu stabil sendiri pada harga baru tanpa dilakukan
pengendalian adalah proses yang mempunyai regulasi
Tanpa Regulasi Diri
 Pada tangki di samping, laju alir masuk (F1) harus
sama dengan laju alir keluar (Fo) agar ketinggian air
dalam tangki stabil pada ketinggian tertentu (h).
 Apabila kemudian laju alir masuk berubah menjadi
lebih kecil, maka ketinggian air dalam tangki akan
turun dan tangki berangsur akan kosong.
 Begitu apabila laju alir masuk bertambah, maka
ketinggian air akan meningkat dan ketinggian air
dalam tangki dapat melebihi kapasitas volume
tangki sehingga terjadi luber.
 Pada keadaan ini proses tidak mempunyai regulasi
diri, proses tidak dapat stabil pada suatu perubahan
baru. Disini diperlukan suatu mekanisme
pengendalian yang akan menjaga ketinggian air pada
suatu harga tertentu (set point).
Parameter Kontrol : variabel dinamis yang berhubungan dengan controller
sebagai pengendali suatu pengendalian.
a. Rentang variabel kontrol
Variabel dinamis dalam pengendalian  Misalkan, rentang pengukuran adalah
mempunyai rentang tertentu yang dinyatakan 00C – 100oC maka rentang ini oleh
dalam harga terendah dan tertinggi. transduser akan menjadi 4 mA atau 20
mA ( sinyal listrik) atau menjadi 3 psi –
Terdapat 2 rentang sinyal control yaitu 15 psi (sinyal tekanan), yang berarti 00C
 4 mA – 20 mA dan sebanding dengan 4 mA atau 3 psi dan
100oC sebanding dengan 20 mA atau 15
 3 psi – 15 psi. psi.
Harga pengukuran dalam sinyal fisik (variabel
dinamis temperatur, tekanan dan lain –lain)
diubah oleh transduser menjadi sinyal untuk
pengendalian dalam rentang variabel control
yang sesuai.
Error : selisih antara harga pengukuran terhadap harga set point,

(E) = harga pengukuran (Cm) – harga set point (Csp).

Persamaan tersebut menyatakan error sebagai persen dalam keadaan absolut untuk sinyal analog.
Output dari controller ( % P )
 Rentang parameter control berhubungan dengan output dari controller
yang akan memberikan pengaruh terhadap proses melalui gerakan elemen
control akhir.
 Output controller ini sebanding dengan rentang controller dalam
persentase 0 % - 100 % yang menyatakan gerakan minimum dan
maksimum dari elemen control akhir.
 Persamaan untuk persentase keluaran control dinyatakan sebagai berikut,

] x 100 %
Dimana :
 %P = output controller dalam skala penuh
 Sinyal control = sinyal dari controller
 Rentang sinyal = rentang controller 4 mA – 20 mA
atau 3 psi – 15 psi
Contoh :
Sebuah controller mempunyai output sinyal 4 mA – 20 mA untuk mengendalikan kecepatan
motor 140 rpm – 600 rpm. Apabila terdapat hubungan garis lurus antara keduanya, maka
hitunglah :
Arus pada 310 rpm
Output controller dalam %P
 Kelambatan Kontrol
 Kelambatan control atau control lag didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan oleh controller untuk
melakukan perubahan yang diperlukan bagi pengendalian suatu proses.
 Dari gambarsebelumnya, pengendalian berusaha mempertahankan ketinggian air dalam tangki pada
ketinggian set point. Pada saat ketinggian set point telah dicapai, laju alir masuk (Fi) akan sebanding
dengan laju alir keluar (Fo).
 Apabila kemudian tejadi perubahan laju aliran masuk, misalkan Fi meningkat > Fo, maka level
transduser yang melakukan pengukuran akan memberikan hasil pengukuran ke controller yang
kemudian membandingkan dengan ketinggian set point. Error yang terjadi kemudian diubah menjadi
persentase controller yang akan digunakan untuk menggerakkan katup control dalam rentang 0 % - 100
% sesuai error.
 Kelambatan control disini adalah waktu yang diperlukan oleh controller untuk melakukan evaluasi
hingga menghasilkan output controller untuk elemen control akhir (katup control).
Waktu mati
 Waktu mati atau dead time adalah waktu dimana  Hal ini menyebabkan controller kembali
tidak terjadi gerakan pengendalian. memberikan harga output controller yang
 baru kepada elemen control akhir. Apabila
Waktu mati terjadi saat controller mendeteksi
jarak antara keluaran elemen control akhir
adanya error dari pengukuran terhadap set point,
dan proses sangat jauh, maka akan
controller kemudian memberikan output controller
dibutuhkan waktu yang cukup lama bagi
ke elemen control akhir yang segera bergerak
perubahan dari elemen control akhir untuk
memberikan perubahan terhadap proses, namun
mengakibatkan perubahan pada proses.
karena letak yang jauh dari elemen control akhir ke
proses, perubahan tersebut tidak langsung dapat
diterima oleh proses, sehingga transduser
pengukuran masih tetap memberikan harga
pengukuran yang belum mengalami perubahan
kepada controller.
 Perhatikan gambar 4.11
Waktu mati
Tujuan pengendalian : mengendali kan
ketinggian cairan dalam sebuah tangki
silinder.
Pengukuran oleh Level Transduser (LT) akan
dengan cepat menginformasikan ketinggian
cairan dalam tangki dan mengubahnya
menjadi sinyal control bagi Level Controller
(LC).
LC akan mengevaluasi hasil pengukuran
terhadap set point dan memberikan output
controller (%P) kepada katup control untuk
memperbesar atau memperkecil aliran cairan
ke tangki.
 Lanjutan waktu mati :

 Misalkan, hasil pengukuran menunjukkan ketinggian cairan dalam tangki lebih rendah dari
set point, maka katup control akan terbuka lebih besar dari keadaan semula dengan tujuan
untuk menambah ketinggian cairan.
 Namun karena jarak dari katup yang jauh dari ujung pipa yang berada di tangki, maka akan
dibutuhkan waktu tertentu dimana cairan dengan laju aliran baru yang lebih besar dari aliran
semula untuk bergerak ke tangki.
 Laju cairan masih bergerak dan belum mencapai tangki, tetapi Level transduser telah
memberikan hasil pengukuran berikutnya kepada Level controller yang kemudian
menggunakan hasil pengukuran tersebut untuk mengevaluasi dan memberikan laju alir baru
lagi bagi katup control. Semakin jauh jarak katup control dari tangki maka semakin lama
efek perubahan terdeteksi oleh transduser pengukuran. Waktu mulai dari kesalahan pertama
terdeteksi hingga koreksi pertama terdeteksi oleh transduser pengukuran inilah yang disebut
waktu mati.
 Sikling
 Sikling adalah osilasi kesalahan (error) di daerah rentang set point, yang berarti variabel
pengukuran berada pada siklus maksimum dan minimum di daerah rentang set point.
 Sikling dapat berlanjut sehingga di dapat sikling tetap (steady state cycling), seperti pada
mode on/off.
 Sangat perlu diperhatikan adalah besar amplitude puncak dan perioda osilasi yang terjadi.
 Apabila amplitoda berkurang ke nol, maka akan didapat eror transien dari siklus, disini
harus diperhatikan error awal, perioda osilasi dan waktu berkurangnya eror ke nol.