FINAL CONTROL

Pendahuluan
Final control element adalah elemen akhir dari suatu sistem pengendalian yang fungsinya
mengoreksi perbedaan antara process variable (PV) terhadap set variable (SV) berupa gerakan
naik-turun (buka-tutup) valve sesuai sinyal yang diterimanya dari controller.

Fungsi final control:

Mengoreksi manipulated variabel agar variabel yang dikehendaki sama unjuk kerja control.
Pendahuluan
Macam – macam final control:
o Final control untuk pengendalian on-off, misalnya heating elemen, electrical contractor,
mototr atau peralatan elektro mekanik lain.
o Final control untuk pengendalian kontinu misalnya control valve
Pada pengendalian on off, control valve hanya bekerja pada posisi, yaitu terbuka penuh atau
tertutup penuh. Sedangkan pada pengendalian kontinyu, valve harus secara kontinyu
mengendalikan manipulated variabel agar proses variabel selalu tetap sama dengan set point.
Konstruksi Umum Sebuah Control Valve
Control valve terdiri dari 2 bagian:
1. Actuator
Bagian yang menggerakkan gerakan buka tutup valve.
2. Valve
Komponen mekanis yang menentukan besarnya flow yang masuk kedalam proses.
Bentuk kontrol Valve
Aktuator
Type actuator yang banyak di pasaran:
• Spring and diaphragma
• Pneumatic piston
• Electric motor
• Electro hydraulic

Dari keempat tersebut yang paling populer di industri adalah spring and diagphragma diikuti
pneumatic piston, electric motor dan terakhir electro hydraulic.
Kekurangan dan Kelebihan Actuator
Type Actuator Kelebihan Kekurangan
Spring and diaphragma Murah Kemampuan terbatas
Sederhana Ukuran dan beratnya besar
Inherent fail safe action
Mudah perawatan
Pneumatic piston Compact Perlu fail safe accesories
High torque capability Harga tinggi
Berat: kecil Perlu supply tekanan tinggi
Electric motor Compact Harga tinggi
Output besar Fail safe action
Limited duty action
Electro hydraulic Compact Harga tinggi
High actuator stillness Maintenancenya komplex
Fail safe action dan accessories
Fail Safe Sistem
Setiap actuator selalu diperlukan fail safe system guna menjaga peralatan. Bila power fail, maka
fail safe system akan menggerakkan valve pada posisi yang dikehendaki dan menjaga posisi ini
sampai operasi normal.

Mode pada fail safe sistem:

Fail open, fail closed atau menjaga posisi terakhir.
 Valve
Kerja valve secara umum:
Apabila plug terangkat fluida akan mengalir dari bagian inlet ke bagian outlet.
Fluida yang mengalir bisa bermacam – macam dari yang paling bersih sampai yang paling kotor,
dari yang tidak korosif sampai yang paling korosif, dari tekanan rendah sampai tekanan tinggi,
dari suhu rendah sampai suhu tinggi. Maka diperlukan pemelihan material sesuai dengan fluida
yang melewati.

Faktor pemilihan antara lain terhadap:

• Sifat mekanis
• Compatibility terhadap lingkungan proses
 Valve
Material yang umumnya digunakan:
• Carbon steel
Untuk body dan bonnet, material ini mudah dicetak, dilas dan murah
• Alloy Steel
Untuk suhu dan tekanan lebih tinggi. Alloy steel biasanya ditambah dengan Cr dan Mn yang
dapat menaikkan ketahanan terhadap korosi
• Stainless steel untuk body dan bonnet
Stainless steel mengandung 19,5 % Cr, 10,5 % Ni, 2,5 % Mo. Murah baik untuk temperature
tinggi dan sangat baik untuk menahan korosi
 Valve
Jenis ValvePengendali
• Valve pengendali pneumatik. Valve pengendali ini bekerja menurut suatu isyarat tekanan udara (0,2-1,0
kg/cm2). Valve jenis ini paling banyak digunakan karena memiliki beberapa kelebihan, seperti relatif murah
dan mudah perawatannya.
• Valve pengendali elektrik. Valve ini beroperasi dengan isyarat arus listrik (umumnya 4-20 mA DC). Dalam
banyak kasus ketika suatu isyarat arus listrik digunakan, aktuator dimanipulasi oleh suatu posisioner arus ke
pneumatik, arus kearus, atau arus ke hidrolik.
• Valve pengendali hidrolik. Kelebihan utama valve jenis ini adalah tanggapannya yang bagus terhadap
aktuator dan kekuatan pengoperasiannya. Ini dimanipulasi oleh akibat posisioner arus kehidrolik.
• Valve pengendali bertenaga sendiri. Kelompok ini merupakan valve pengendali pengaturan sendiri yang
dipasangdalam hal pengaturansederhana.
Valve
Pemilihan valve pengendali:
Ukuran valve yang sesuai dilakukan dengan menghitung nilai Cv, misalnya dengan cara FCI (Fluid
Control Institute)(Volutary Standard Foemulas for Sizing Control Valve) sebagai berikut:
1. Untuk cairan
𝐺𝑡
𝐶𝑣 = 1,17𝑄𝑡
∆𝑃
2. Untuk gas
𝑄𝑔 𝐺𝑔 𝑇1
Untuk ∆𝑃 < 0,5𝑃1 𝐶𝑣 =
273 ∆𝑃(𝑃1 +𝑃2 )
𝑄𝑔 𝐺𝑔 𝑇1
Untuk ∆𝑃 ≥ 0,5𝑃1 𝐶𝑣 =
236𝑃1
 Valve
3. Untuk steam
𝑊(1+0,0013𝑇𝑠ℎ )
Untuk ∆𝑃 < 0,5𝑃𝑡1 𝐶𝑣 =
13,5 ∆𝑃(𝑃1 +𝑃2 )
𝑊(1+0,0013𝑇𝑠ℎ )
Untuk ∆𝑃 ≥ 0,5𝑃𝑡1 𝐶𝑣 =
11,7𝑃1

Keterangan
Cv : koefisien aliran kerangan
Gg : SG gas pada keadaan baku relatif terhadap udara
Gt : SG cairan pada suhu operasi relatif terhadap air
pada keadaan baku
P1 : tekanan masuk kerangan, kg/cm2abs
P2 : tekanan keluar kerangan, kg/cm2abs
∆P : beda tekanan kerangan = P1 – P2
Qg : kecepatan alir volumetrik gas, m3 /jam
Qt : kecepatan alir volumetrik cairan, m3 /jam
T1 : suhu masuk, K
Tsh : suhu kukus lewat panas, oC
W : kecepatan alir massa, kg/jam
Valve
Bentuk (badan) valve pengendali:
Katup Kendali
Setiap katup pneumatik selalu mempunyai keterlambatan dinamik yang berarti baha gerakan
tangkai (gagang) katup tidak secara spontan memberikan respon pada perubahan dalam tekanan
dari pengendali. Dari percobaan – percobaan yang dilakukan pada katup – katup pneumatik,
diperoleh bahwa hubungan antara laju alir dan tekanan atas difragma untuk suatu katup linier
sering dapat disajikan oleh suatu fungsi orde pertama, maka:
𝑄(𝑠) 𝐾𝑣
=
𝑃(𝑠) 𝜏𝑣 𝑠 + 1
Dimana,
𝐾𝑣 = “Gain” keadaan tunak yaitu konstanta proporsionalitas untuk laju alir dan tekanan atas
katup keadaan tunak
𝜏𝑣 = konstanta waktu untuk katup
Katup Kendali
Dalam banyak sistem, konstanta waktu dari katup sangat kecil dibandingkan dengan konstanta
waktu komponen – komponen lain dari suatu sistem pengendalian dan fungsi transfer katup
dapat di dekati oleh suatu konstanta.

𝑄(𝑠)
= 𝐾𝑣
𝑃(𝑠)
Controller (Pengendali)
Pengendali sering disebut sebagai mesin pintar (inteligence), karena tugasnya menerima
informasi dari sensor (keadaan sesungguhnya) dan membandingkan dengan keadaan ideal (set
point), mengolah informasi (dari sensor dan daru perancangan), dan memutuskan tindakan apa
yang harus dilakukan supaya tujuan tercapai serta memerintah FCE (forward Correction Error)
untuk melaksanakan keputusan.
Pengendali Proporsional
Pengendalian proporsional menghasilkan suatu sinyal luaran arus atau tegangan dalam
pengendalian elektronik yang proporsional dengan error, ∈. Gerakan ini dapat dinyatakan
sebagai:

𝑝 = 𝐾𝑐 ∈ +𝑝𝑠

Dimana
p : sinyal tekanan luaran pengendali, psi ∆𝑃 𝑃(𝑠)
= = 𝐾𝑐
Kc : gain atau sensitivitas ∆∈ ∈ (𝑠)
∈ : error (penyimpangan) atau [set point – variabel terukur]
ps : suatu konstanta
PB : error (dinyatakan sebagai suatu persentase dari rentang variabel terukur) yang diperlukan
untuk menggerakan katup dari penuh tertutup ke terbuka penuh
Pengendali Proporsional
Konsep kunci pengendali proporsional:
o Gain pengendali dapat diatur untuk membuat keluaran pengendali berubah sesensitif yang diperlukan
terhadap penyimpanganantara setpointdengan variabel terkendali.
o Tanda gain Kc dapat dipilih untuk membuat keluaran pengendali naik (turun) pada saat penyimpangan
naik.
Soal
Sebuah pengandali proporsional digunakan untuk mengendalikan temperature
dengan rentang dari 60 °F – 100 °F, pengendali diatur (disesuaikan/diajust)
sedemikian rupa sehingga tekanan luaran bergerak dari 3 psi (katup terbuka
penuh) ke 15 psi (katup tertutup penuh) apabila temperatur bergerak dari 71 °F
ke 75 °F dengan set point dijaga konstan, carilah proportional band dan gain.
Selanjutnya asumsikan bahwa “proportional band” pengendali diubah menjadi
75 %. Carilah perubahan temperature dan gain yang diperlukan untuk
menggerakan katup dari terbuka penuh ke tertutup penuh.
Pengendali Proporsional Integral
Pengendali integral jarang digunakan sendiri, karena memerlukan waktu koreksi yang lama. Sebaliknya
pengendali proporsional mampu mengoreksi secara cepat. Oleh karena itu, pengendali integral digabung
dengan pengendali proporsional menjadi pengendali proporsional integral, dengan isyarat keluaran
mengikuti: 𝑡
𝐾𝑐
𝑃 = 𝐾𝑐 ∈ + න ∈ 𝑑𝑡 + 𝑝𝑠
𝜏𝐼
0
Dimana:
Kc : gain
ps : konstanta
𝜏𝐼 : Integral time, menit
Parameter ini biasanya dinyatakan sebagai minutes perrepeat. Rentang parameter ini biasanyaberkisar:
0.1 ≤ τI ≤ 50 menit
Sebagai alternatif, reset time bisa juga dinyatakan sebagai reset rate, 1/τI atau repeat perminute
 Pengendali Proportional Derivative
𝑑𝜖
𝑃 = 𝐾𝑐 ∈ +𝐾𝑐 𝜏𝐷 + 𝑝𝑠
𝑑𝑡

Dimana:
Kc : gain
ps : konstanta
𝜏𝐷 : derivative time

Sifat pengendali derivatif adalah antisipatif, artinya meramalkan error yang akan terjadi pada masa mendatang. Karena
itu, pengendali derivatif juga sering disebut anticipatorycontrol.

Kelemahan pengendali derivatif:

• Tidak merespons pada error yang konstan (walaupun tidaknol)
• Padarespons yang beriak (noisy), pengendali akan menghitung efek derivatif yang besar walaupun tidak dibutuhkan
Pengendali Proportional Derivative
Untuk memperoleh fungsi transfer dari persamaan PD dimasukkan variable derivative P = p - ps
sehingga diperoleh:

𝑃(𝑠)
= 𝐾𝑐 1 + 𝜏𝐷
∈(𝑠)
Pengendali Proporsional Integral Derivative
Keluaran pengendali sebesar nilai nominal p selama kesalahan tetap (d/dt=0). Karenanya, model derivatif
tidak pernah berdiri sendiri, selalu bersama-sama dengan proporsional atau proporsional integral. Untuk
model PIDideal, keluaran pengendaliannyamengikuti persamaan berikut:
𝑡
𝑑𝜖 𝐾𝑐
𝑃 = 𝐾𝑐 ∈ +𝐾𝑐 𝜏𝐷 + න ∈ 𝑑𝑡 + 𝑝𝑠
𝑑𝑡 𝜏𝐼
0

• Dalam pengendali PID ada 3 parameter yang dapat diatur yaitu Kc, τi, τD.
• Perlu diingat bahwa pada PID perlu dihindari terjadinya derivative kick (akibat perubahan
penyimpangan yang mendadak dan besar) dan proportional kick (gangguan yang besar).
Pengendali Proporsional Integral Derivative
Fungsi transfer untuk pengendali PID ini adalah

𝑃(𝑠) 1
= 𝐾𝑐 1 + 𝜏𝐷 𝑠 +
∈ (𝑠) 𝜏𝐼 𝑠
Respon Suatu Sistem Pengendali Tipikal
Memperhatikan Pengaruh Berbagai Macam
Modus Pengendalian
1. Tanpa pengendalian, variabel ini naik terus sampai mencapai keadaan tunak yang baru. Dengan
menggunakan pengendalian, setelah beberapa saat sistem pengendalian mulai bekerja, mencoba
mempertahankan variabel yang dikehendaki pada harga sebelum ada gangguan.
2. Penggunaan kerja proporsional saja, sistem pengendalian mampu menahan kenaikan variabel
yang dikendalikan dan akhirnya membaa ke harga konstan pada harga tunak yang baru. Beda
antara harga tunak yang baru dan harga awal disebut offset atau “lewat atur”. Untuk suatu sistem
khusus, harga offset hanya sekitar 22% dari perubahan akhir yang akan diperoleh untuk gangguan
ini dalam hal tanpa pengendalian.
3. Sebagaimana diperlihatkan pada kurva PI, maka penambahan gerak integral menghilangkan
offset, variabel yang dikehendaki akhirnya kembali ke harga awal.
4. Penambahan gerak derivatif ke gerakan PI memberikan peningkatan tertentu dalam respon.
Kenaikan variabel yang dikendalikan ditahan lebih cepat dan kembali ke harga awal dengan osilasi
kecil atau tanpa osilasi.