Pengendalian proses adalah disiplin rekayasa yang melibatkan mekanisme

dan algoritme untuk mengendalikan keluaran dari suatu proses dengan hasil
yang diinginkan. Contohnya, temperatur reaktor kimia harus dikendalikan
untuk menjaga keluaran produk. Pengendalian proses banyak sekali
digunakan pada industri dan menjaga konsistensi produk produksi massal
seperti proses pada pengilangan minyak, pembuatan kertas, bahan kimia,
pembangkit listrik, dan lainnya. Pengendalian proses mengutamakan
otomasi sehingga hanya diperlukan sedikit personel untuk mengoperasikan
proses yang kompleks.
Tujuan Pengendalian Proses
•Menjaga suatu variable proses agar dalam kondisi konstan dari pengaruh
fluktuasi variable dari luar proses

•Menjaga suatu variable agar dalam kondisi konstan dari pengaruh

perubahan
variable akibat proses itu sendiri

•Mengatur kondisi proses sesuai dengan keinginan (tetap atau berubah

dengan keinginan (tetap atau berubah dengan pola tertentu)

1. Konsep Masukan Kontrol

Pertimbangkan proses umum ditunjukkan pada Gambar Ini memiliki output y,

potensi gangguan d, dan tersedia dimanipulasi variabel m.
 Gangguan d (juga dikenal sebagai beban atau beban proses) berubah secara tak
terduga dan tujuan kontrol kami adalah untuk menjaga nilai output y pada tingkat yang
diinginkan. Sebuah tindakan kontrol umpan balik mengambil langkah-langkah berikut:

1. Mengukur nilai output (tekanan aliran, tingkat cair, suhu, komposisi)

menggunakan alat pengukur yang sesuai. Biarkan ym menjadi nilai yang
ditunjukkan oleh sensor pengukur.

2. Membandingkan nilai ym menunjukkan ke nilai yang diinginkan YSP (set point)

dari output. Biarkan deviasi (error) menjadi

3. Nilai deviasi E dipasok ke pengendali utama. Controller pada gilirannya

merubah nilai variable m dimanipulasi sedemikian rupa untuk mengurangi
besarnya penyimpangan e. Biasanya, controller tidak mempengaruhi variabel
dimanipulasi secara langsung tetapi melalui perangkat lain (biasanya katup
kontrol), dikenal sebagai elemen kontrol akhir.

Gambar b merangkum pictorially tersebut di atas tiga langkah.

Sistem pada Gambar a dikenal sebagai loop terbuka, berbeda dengan sistem
umpan balik yang dikendalikan dari gambar b, yang disebut loop tertutup Juga, ketika
nilai d atau m mengalami perubahan, respon pertama disebut respon loop terbuka
sedangkan yang kedua adalah respon loop tertutup. Asal istilah loop tertutup ini terlihat
dari gambar b

Contoh 1: Sistem Kontrol Umpan Balik Berikut ini merupakan beberapa sistem
kontrol umpan balik yang khas yang sering ditemui dalam proses kimia.

1. Flow control : Dua sistem umpan balik yang ditunjukkan pada Gambar a dan b,
mengendalikan F laju aliran pada nilai yang diinginkan FSP
2. Tekanan control : Sistem umpan balik pada Gambar 13.2c tekanan contro gas di
dalam tangki, padatingkat tekanan yang diinginkan PSP

3. Kontrol tingkat cairan: Gambar d dan e menunjukkan dua sitem umpan balik
yang digunakan untuk mengontrol tingkat cairan di bagian bawah kolom
distilasi dan tangki akumulasi kondensor nya.
4. Kontrol suhu: Sistem pada Gambar 13.2f mengontrol temperatur aliran panas
yang keluar pada nilai yang diinginkan TSP
 5. kontrol Komposisi : Komposisi adalah variabel yang dikendalikan dalam sistem
campuran Gambar g. nilai yang diinginkan adalah CSP.

Catatan. Untuk menyederhanakan presentasi dari sistem kontrol umpan balik,

kita akan biasanya mengganti rincian diagram dari mekanisme kontroler dengan
lingkaran sederhana membawa salah satu penokohan berikut:

 FC untuk kontrol aliran

 PC untuk kontrol tekanan

 LC untuk kontrol tingkat cairan

  TC untuk kontrol suhu

 CC untuk kontrol komposisi.

Juga, kotak kecil dengan penokohan LT TT, PT, FT, dan CT digunakan untuk
menunjukkan tingkat, suhu, tekanan, aliran, dan pengukuran konsentrasi dan transmisi.
Gambar 13.3a dan b setara dengan Gambar- d, masing-masing.

Semua contoh di atas menunjukkan bahwa komponen perangkat keras dasar dari
sebuah kontrol loop umpan balik adalah sebagai berikut:

1. Proses: peralatan bahan bersama dengan operasi fisik atau kimia yang
berlangsung (tank, penukar panas, reaktor pemisah, dll) .

2. Mengukur instrumen atau sensor: misalnya, termokopel (untuk suhu),

diafragma (untuk tekanan atau tingkat cair), pelat orifice (untuk aliran), gas
chromatographs atau berbagai jenis analisis spektroskopi (untuk komposisi), dan
sebagainya .
 3. Transmisi baris: digunakan untuk membawa sinyal pengukuran dari sensor ke
controller dan sinyal pengendali dari pengendali ke elemen kontrol akhir. Garis-garis ini
dapat berupa pneumatik (udara terkompresi atau cair) atau listrik.

4. Controller:. juga termasuk fungsi komperator. Ini adalah unit dengan logika
yang memutuskan seberapa banyak mengubah nilai variabel dimanipulasi Hal ini
membutuhkan spesifikasi dari nilai yang diinginkan (set point).

5. elemen kontrol Akhir: biasanya, katup kontrol atau pompa pengukuran

variabel kecepatan. Ini adalah perangkat yang menerima sinyal kontrol dari controller
dan mengimplementasikannya dengan fisik menyesuaikan nilai variabel dimanipulasi.

Masing-masing elemen di atas harus dilihat sebagai sistem fisik dengan input
dan output. Akibatnya, perilaku mereka dapat digambarkan oleh persamaan diferensial
atau ekuivalen dengan tion pengalihan fungsi. Pada bagian berikut dari bab ini kita
melihat lebih dekat pada dinamika elemen perangkat keras ini.

2. Jenis Kontroler Umpan Balik

Antara alat pengukur dan elemen kontrol akhir controller. Fungsinya adalah untuk
menerima sinyal Ym yang diukur pada output (t) dan setelah membandingkannya
dengan set point YSP untuk menghasilkan sinyal penggerak c (t) sedemikian rupa untuk
kembali output dengan nilai YSP diinginkan. Oleh karena itu input ke controller adalah

error , sedangkan outputnya adalah c (t). Berbagai jenis kontroler

umpan balik terus menerus berbeda dalam cara mereka berhubungan E (t) ke c (t) Sinyal
output dari umpan balik kontroler tergantung pada konstruksi dan dapat menjadi sinyal
pneumatik (udara tekan) untuk pengendali pneumatik atau satu listrik untuk pengendali
elektronik.

Ada tiga jenis dasar pengendali umpan balik:

(1) proporsional,

(2) proporsional-integral, dan

(3) proporsional-integral-derivatif.
 Rincian konstruksi mungkin berbeda antara berbagai produsen, tetapi fungsi
mereka pada dasarnya sama. Mari kita belajar masing-masing secara terpisah.

Proporsional controller (atau P controller)

Penggerak Outputnya adalah sebanding dengan kesalahan:

di mana Kc = kontrol perbandingan C = kontrol sinyal bias (sinyal peggerak ketika € =

0) sebuah kontrol perbandingan digambarkan oleh nilai yang mendapatkan
perbandingan Kc atau ekuivalen pita proporsional nya, di mana PB= 100 / Ke.
Karakteristik Band proporsional adalah rentang di mana kesalahan harus berubah untuk
mendorong sinyal penggerak controller selama rentang penuh. Biasanya,

Dapat di jelaskan bahwa

Semakin besar keuntungan Ke, atau ekuivalen, maka semakin kecil proporsional
Band,dan semakin tinggi sensitivitas sinyal penggerak kontroler untuk penyimpangan

Tentukan deviasi c (t) dari sinyal penggerak oleh

dan mengambil

Persamaan terakhir menghasilkan fungsi transfer berikut untuk proporsional kontroler

Proporsional-integral controller (atau controller PI)

Paling umum dikenal sebagai proportiona-plus-ulang kontroler. sinyal penggerak yang

berhubungan dengan kesalahan dengan persamaan
 di mana adalah integral waktu konstan atau mengatur ulang waktu dalam menit.
Waktu reset parameter disesuaikan dan kadang-kadang disebut sebagai menit per
ulangi. Biasanya bervariasi pada kisaran

Beberapa produsen sering tidak mengkalibrasi pengendali mereka, tetapi dalam hal
timbal balik nya, 1 / ti (mengulangi per menit), yang dikenal sebagai tingkat ulang.

Pada titik ini adalah pelajaran untuk memeriksa asal-usul istilah "ulang,"
Pertimbangkan bahwa kesalahan perubahan dengan langkah besarnya . menunjukkan
respon output dari controller.Kami amati bahwa awalnya kontrol unit keluarann
kontribusi istilah terpisahkan adalah

yaitu, tindakan kontrol terpisahkan telah ada respon "ulang" dari tindakan
proporsional. Pengulangan ini berlangsung setiap ri menit dan nama reset Oleh karena
itu Atur waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh controller untuk mengulangi
tindakan perubahan proporsional awal dalam output.
 Tindakan yang tidak terpisahkan menyebabkan output pengontrol c ty untuk
mengubah selama kesalahan ada di output proses. Oleh karena itu, controller tersebut
dapat menghilangkan bahkan kesalahan kecil Dari persaman ini dengan mudah untuk
menunjukkan bahwa fungsi transfer dari kontroler terpisahkan proporsional diberikan
oleh

Keterangan. Istilah terpisahkan dari PI kontroler menyebabkan output untuk

terus berubah selama ada kesalahan non-nol. Seringkali kesalahan tidak dapat
dihilangkan dengan cepat, dan diberikan waktu yang cukup mereka menghasilkan lebih
besar dan nilai-nilai kemarahan untuk jangka integral, yang pada gilirannya terus
meningkat tindakan kontrol sampai jenuh (mis. Katup benar-benar terbuka atau
tertutup). Kondisi ini disebut windup integral dan terjadi selama perubahan operasional
pengguna seperti; shut-down, perubahan-over, dll Bila proses ini kembali ke operasi
otomatis, tindakan kontrol akan tetap jenuh yang mengarah ke overshoots besar. Sebuah
controller PI perlu ketentuan khusus untuk mengatasi penyelesaian integral.

Proporsional terpisahkan derivatif controller (atau PID)

Dalam praktek industri itu umumnya dikenal sebagai pengendali plus-ulang-

plus-tingkat proporsional.

Di mana TD adalah turunan waktu konstan dalam menit.

Dengan hadirnya istilah derivatif, (de / dt), kontroler PID mengantisipasi apa
kesalahan akan ada dalam waktu dekat dan menerapkan tindakan kontrol yang
sebanding dengan tingkat saat perubahan dalam kesalahan. Karena properti ini, tindakan
kontrol derivatif kadang-kadang disebut kontrol sebagai antisipasi. Kelemahan utama
dari tindakan kontrol derivatif adalah meliputi
1. Untuk respon dengan kesalahan nol konstan memberikan tidak ada tindakan
kontrol sejak de / dt =0.
2. Untuk respon bising dengan hampir nol kesalahan dapat menghitung derivatif
besar dan dengan demikian menghasilkan aksi kontrol yang besar, meskipun tidak
diperlukan.
Dari persamaan diatas kita dapat dengan mudah memperoleh fungsi transfer dari
kontroler PID.

3. Perangkat Mengukur (Sensor)

Operasi sukses dari setiap sistem kontrol umpan balik tergantung pada cara yang
sangat kritis, pada pengukuran yang baik dari output dikendalikan dan transmisi tidak
rusak pengukuran ke controller. Persyaratan pertama menyiratkan perlunya perangkat
pengukuran yang akurat sedangkan yang kedua membutuhkan jalur transmisi yang baik
dan efektif. Ada sejumlah besar sensor komersial. Mereka berbeda baik dalam prinsip
pengukuran dasar mereka mempekerjakan atau karakteristik konstruksi mereka. daftar
alat ukur yang khas ditemui dalam berbagai aplikasi kontrol proses. Mari kita lihat lebih
dekat pada berbagai sensor yang biasa digunakan untuk mengukur output proses yang
paling umum.

Sensor Arus
Sensor aliran yang paling umum digunakan dalam aplikasi industri adalah
mereka yang mengukur gradien tekanan dikembangkan di penyempitan aliran.
Kemudian, dengan menggunakan persamaan terkenal (dari mekanika fluida) dari
Bernoulli, kita dapat menghitung laju aliran. perangkat tersebut dapat untuk kedua gas
dan The orifice plate (Gambar 13.5a), tabung venturi (Gambar 13.5b),
 Yang pertama adalah lebih populer karena kesederhanaan dan biaya rendah. Dua
yang terakhir adalah lebih mahal tapi juga lebih akurat. Sebuah sensor yang berbeda
adalah turbin fow meter, yang menggunakan jumlah putaran turbin untuk menghitung
laju aliran cairan cukup secara akurat. sensor aliran memiliki dinamika yang sangat
cepat dan mereka biasanya dimodelkan dengan sederhana persamaan aljabar

Di mana adalah konstanta ditentukan oleh karakteristik pembangunan sensor aliran,

dan Ap adalah perbedaan tekanan antara titik di penyempitan aliran dan menunjuk
dengan aliran sepenuhnya dikembangkan.

Tekanan atau tekanan-actuated

sensor sensor tersebut digunakan untuk mengukur tekanan dari suatu proses
atau perbedaan tekanan yang digunakan untuk menghitung tingkat cair atau laju aliran
(orifice plate, tabung venturi). Variabel kapasitansi tekanan esensial diferensiasi
transduser telah menjadi sangat populer. perbedaan tekanan menyebabkan perpindahan
kecil dari diafragma penginderaan. Posisi diafragma penginderaan terdeteksi oleh plat
kapasitor pada kedua sisi diafragma. kapasitansi diferensial antara diafragma
penginderaan dan lempeng kapasitor diubah menjadi tegangan DC. Keseimbangan
kekuatan sekitar diafragma penginderaan mengarah ke model orde kedua berikut
 Di mana
Z = perpindahan dari diafragma penginderaan
∆P = actuating perbedaan tekanan

t, ., K= tiga parameter dari sistem orde kedua, didefinisikan dalam hal ini oleh
karakteristik konstruksi ofthe perangkat Untuk rincian tentang perkembangan
persamaan di atas. Berbagai jenis sensor, semua mereka mengukur perpindahan dari
bagian mekanik di bawah pengaruh ∆p juga digunakan.

Sensor Suhu
yang paling umum adalah termokopel, ketahanan bola termometer, dan
termistor. Semua menyediakan pengukuran dalam hal sinyal listrik. Independen dari
perbedaan konstruksi mereka, perilaku dasar dinamis mereka dapat diperiksa dalam hal
profil suhu pada Gambar dibawah ini

Elemen Suhu-penginderaan selalu di dalam thermowell

Dalam kasus pertama pada gambar kita asumsikan Thermocouple thermowell.

pengaturan thermocouple Khasbahwa resistansi terhadap perpindahan panas terletak di
luar thermowell casing terapi dari. Dalam kasus seperti itu kami memiliki kapasitas
tunggal dengan resistensi dan seperti yang kita tahu itu dimodelkan dengan sistem orde
pertama.

Dalam kasus kedua kita memiliki daya tahan panas transfer film besar di dalam
dan di luar casing thermowell. Hal ini setara dengan dua kapasitas dalam seri dan
seperti yang kita, yang thermowell beberapa pembacaan akan menunjukkan orde kedua
(overdamped) perilaku:

Parameter t dan tergantung pada karakteristik konstruksi dan material dari perangkat
penginderaan suhu (yaitu., Thermocouple, casing, bahan konstruksi). Hal ini jelas
bahwa respon dari termokopel dimodelkan persamaan pertama lebih lambat
dibandingkan dari ple thermocou- dimodelkan persamaan kedua dapat di lihat pada
grafik

Komposisi analisa
Contoh umum dari sensor tersebut chromatographs gas dan variabel jenis
analisis spektroskopi. Mereka digunakan untuk mengukur komposisi cairan atau gas
dalam hal satu atau dua komponen kunci atau dalam hal semua komponen yang ada
dalam aliran proses. Fitur yang dinamis dominan analisis komposisi adalah waktu tunda
(waktu mati dalam tanggapan mereka, yang dapat cukup besar .untuk itu kolom
kromatografi, waktu yang dibutuhkan oleh sampel untuk perjalanan dari aliran proses
untuk kolom, ditambah waktu diperlukan untuk melakukan perjalanan melalui kolom,
ditambah waktu yang dibutuhkan oleh detektor pada akhir kolom untuk menanggapi,
bisa cukup besar. lama penundaan tersebut mengakibatkan kontrol tidak efektif.

fitur lain karakteristik analisa komposisi adalah:

(l) keandalan rendah operasional mereka (mudah kalibrasi atau kerusakan), dan (2)
biaya yang relatif tinggi.

4. Transmission Lines

ini digunakan untuk membawa sinyal pengukuran ke controller dan sinyal kontrol
untuk elemen kontrol akhir. Ada dua jenis garis: pneumatik (kompresi udara, cairan)
dan listrik. Kecuali proses perubahan yang sangat cepat atau jalur transmisi sangat
panjang, perilaku dinamis dari garis saluran transmisi diabaikan dari pertimbangan.
Ketika asumsi di atas tidak tahan, telah ditemukan bahwa fungsi transfer berikut
berkorelasi tekanan (Pa) dengan tekanan pada inlet (P) dari saluran transmisi
pneumatik:

Dengan

Catatan. Dalam bab-bab berikutnya, sebagai suatu peraturan, kita akan mengabaikan
dinamika jalur transmisi pneumatik.

5. Elemen Kontrol Akhir

ini adalah komponen perangkat keras dari loop kontrol yang menerapkan tindakan
kontrol. Mereka menerima output dari kontroler (actiating sinyal) dan menyesuaikan
sesuai nilai variabel manipulasi yang paling umum elemen kontrol akhiradalah katup
pneumatik. Katup yang mengontrol aliran melalui suatu lubang dengan posisi tepat
plug. Steker terpasang di akhir batang yang didukung pada diafragma di ujung lain.
sebagai tekanan udara (controller output) atas kenaikan diafragma, batang bergerak ke
bawah dan akibatnya steker membatasi aliran melalui lubang tersebut. valve seperti ini
dikenal sebagai sebuah "udara-ke-dekat" valve (Gambar 13.9a). Jika pasokan udara di
atas diafragma hilang, katup akan "gagal terbuka" sejak musim semi akan mendorong
batang dan steker ke atas. Ada katup pneumatik dengan tindakan yang berlawanan ,
(udara untuk membukayang gagal ditutup) paling katup komersial bergerak dari
sepenuhnya terbuka untuk sepenuhnya ditutup karena tekanan udara di bagian atas
perubahan diafragma dari 3 sampai 15 psig.

kami mengembangkan model matematis yang menggambarkan perilaku dinamis

dari katup kontrol pneumatik. Hal ini terbukti dari orde kedua. Tapi respon terhadap
perubahan, dari yang paling Akar kecil Linear Sama persentase hiperbolik Cepat
membuka Jenis colokan untuk katup pneumatik. Direproduksi dari Buckley PS., Teknik
Kontrol Proses, dengan izin.
 Hipe
rbolik Cepat pembukaan Jenis colokan untuk katup pneumatik. Direproduksi dari
Buckley PS., Teknik Kontrol Proses, dengan izin. Analisis dan Desain umpan balik
pengendalian Sistem atau menengah katup, begitu cepat sehingga dinamikadapat
diabaikan. Dalam kasus seperti itu hanya istilah gain konstan akan tetap yang
berhubungan output dari controller (sinyal tekanan udara) ke aliran fluida melalui katup.
Untuk nonflashing cairan aliran melalui katup diberikan oleh

di mana ∆p tekanan drop di katup K konstan yang tergantung pada ukuran katup P berat
jenis cairan yang mengalir (relatif terhadap air) f (x) Valve karakteristik aliran kurva
aliran katup kurva karakteristik, f (x), tergantung pada geometri bentuk permukaan
konektor ini. menunjukkan jenis yang paling umum dari colokan sedangkan
menunjukkan karakteristik kapasitas aliran untuk berbagai katup elemen kontrol akhir
lainnya termasuk relay untuk memulai atau menghentikan berbagai peralatan, motor
variabel-drive untuk penggemar atau pompa, berat beban pemilu aktuator trohydraulic,
dan seterusnya.
 BAB III

PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Konsep sistem kontrol umpan balik terdiri dari konsep masukan kontrol, jenis
kontroler umpan balik, perangkata mengukur (sensor), transmission lines, dan elemen
kontrol akhir.
Komponen perangkat keras dasar dari sebuah kontrol loop umpan balik adalah
sebagai berikut:
1. Proses: peralatan bahan bersama dengan operasi fisik atau kimia yang
berlangsung (tank, penukar panas, reaktor pemisah, dll).
2. Mengukur instrumen atau sensor misalnya, termokopel (untuk suhu).
3. Transmisi baris: digunakan untuk membawa sinyal pengukuran dari sensor ke
controller dan sinyal pengendali dari pengendali ke elemen kontrol akhir.
4. Controller: unit dengan logika yang memutuskan seberapa banyak mengubah
nilai variabel dimanipulasi Hal ini membutuhkan spesifikasi dari nilai yang
diinginkan (set point).
5. Elemen kontrol Akhir: biasanya, katup kontrol atau pompa pengukuran variabel
kecepatan. Ini adalah perangkat yang menerima sinyal kontrol dari controller
dan mengimplementasikannya dengan fisik menyesuaikan nilai variabel
dimanipulasi.