UNIVERSITAS NEGERI MALANG FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

Pengenalan Konsep Sistem Pengaturan

Sistem :

KONSEP SISTEM KONTROL

- mempunyai SISTEM : terdiri daritujuan komponen-komponen yang mempunyai - terdiri dari komponen - komponen fungsi masing-masing dan saling - komponen-komponen tersebut mempunyai fungsi bekerja sama untuk masing-masing yang merupakan suatu kesatuan mencapai suatu tujuan tertentu yang telah ditetapkan.

SISTEM KONTROL : sebuah sistem dimana komponenSistem kontrol adalah hubungan antara komponen-komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem untuk komponennya dihubungkan sedemikian rupa sehingga mendapatkan tanggapan sistem yang diinginkan Dasar untuk menganalisis dan mendesain sistem kontrol membentuk sebuah konfigurasi sistem untuk adalah teori sistem linier mendapatkan tanggapan yang diinginkan
Plant atau proses yang akan dikontrol dapat direpresentasikan oleh hubungan sebab akibat

1.1.Konsep Dasar Sistem Kontrol

input

plant atau proses

output

Gambar 1.1 Hubungan Sebab Akibat dalam Sistem Kontrol

Contoh Sistem Kontrol Otomatis

a. Pengontrolan proses, misalnya pengontrolan temperatur, aliran, tekanan, tinggi permukaan cairan, pH, dan sebagainya. b. Pembangkit tenaga listrik, misalnya pengaturan tegangan, frekuensi, dan sebagainya. c. Pengontrolan numerik yaitu pengontrolan operasi yang membutuhkan ketelitian tinggi dalam proses yang berulang-ulang, misalnya pembuatan lubang, tekstil, pengelasan, dan sebagainya. d. Transportasi, misalnya elevator, eskalator, ban berjalan, kereta api, pesawat terbang, dan sebagainya. e. Servomekanis f. Bidang non teknik, misalnya ekonomi, sosiologi, biologi.

Klasifikasi Sistem Kontrol

a. Sistem kontrol loop terbuka dan loop tertutup b. Sistem linier dan tak linier c. Sistem kontrol berubah terhadap waktu (timevariant) dan sistem kontrol tak berubah terhadap waktu (time-invariant) d. Sistem kontrol waktu kontinyu dan sistem kontrol waktu diskrit e. Sistem kontrol masukan tunggal keluaran tunggal (SISO) dan sistem kontrol banyak masukan banyak keluaran (MIMO)

Sistem Kontrol Loop Terbuka

menggunakan peralatan penggerak untuk mengontrol proses secara langsung tanpa umpan balik. Pada sistem ini harga keluaran sistem tidak dapat dibandingkan terhadap harga masukannya.

Ciri-ciri Sistem Kontrol Loop Terbuka :

Sederhana Harganya murah Dapat dipercaya Dapat kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan Berbasis waktu

Contoh Sistem Kontrol Loop Terbuka Pengenalan Konsep Sistem Pengaturan

Contoh Loop Terbuka sistem kontrol temperatur ruangan Sistem Pengaturan Loop Terbuka
contoh : * sistem pengaturan permukaan tangki input Plant (pengesetan daya 1 KW atau 2 KW)

output (temperatur ruangan) -h tetap walau aliran fluida pada katub K1 berubah-ubah

sistem kontrol tinggi Diagram Balok : permukaan cairan dalam tangki

input (h yang diinginkan) Sistem Pengaturan (katub K2 dan operator)

Gambar 1.2 Diagram Balok Sistem Kontrol Temperatur - dicapai dengan Ruangan pengaturan secara manual pada katub K2 pada waktu tertentu

output (h sesungguhnya)

Gambar 1.3 Diagram Balok Sistem Kontrol Tinggi Permukaan Cairan dalam Tangki

K2

K1

Gambar 1.4 Sistem Kontrol Tinggi Permukaan Cairan dalam Tangki

Pada sistem tersebut diinginkan tinggi permukaan cairan (h) tetap walaupun fluida pada katub K1 berubah-ubah. Hal tersebut dapat dicapai dengan pengaturan secara manual pada katub K2 pada waktu tertentu sesuai pengalaman operator.

Sistem Kontrol Loop Tertutup

menggunakan pengukuran keluaran dan mengumpanbalikkan sinyal tersebut untuk dibandingkan dengan keluaran yang diinginkan. Sinyal keluaran diumpanbalikkan terhadap kontroler yang akan membuat pengubahan terhadap sistem agar keluaran sistem seperti yang diinginkan.
Perbandingan sistem kontrol loop tertutup dan loop terbuka: Lebih kompleks Harganya lebih mahal Lebih dapat dipercaya Biasanya lebih akurat Tidak berbasis waktu

Gambar 1.5 Diagram Balok Sistem Kontrol Loop Tertutup

Komponen Sistem Kontrol Loop Tertutup:

1. Sensor/transduser. Elemen yang langsung mengadakan kontak dengan obyek yang diukur. Transduser berfungsi untuk mengubah besaran fisis yang diukur menjadi besaran fisis lainnya.

2. Detektor Kesalahan Mengukur kesalahan (error) yang terjadi antara keluaran sesungguhnya dan keluaran yang diinginkan. 3. Penggerak / Actuator Mengontrol aliran energi ke sistem yang dikontrol. Alat ini juga disebut dengan elemen pengontrol akhir (final control element). 4. Penguat / Amplifier Power Amplifier merupakan unit yang dibutuhkan karena daya dari detektor kesalahan tidak cukup kuat untuk menggerakkan elemen keluaran.

Contoh Sistem Kontrol Loop Tertutup

Contoh Loop Tertutup sistem kontrol temperatur ruangan otomatis Pengesetan daya yang diharapkan input + output Kontroler Plant (temperatur ruangan)

(temperatur ruangan yang diharapkan)

Pengukuran Temperatur

Gambar 1.6 Diagram Balok Sistem Kontrol Temperatur Ruangan Otomatis

sistem kontrol tinggi permukaan cairan dalam tangki otomatis

input (permukaan tangki yang diinginkan)

+ _

output Kontroler Motor Tangki (permukaan tangki sesungguhnya)

sensor

Gambar 1.7 Diagram Balok Sistem Kontrol Tinggi Permukaan Cairan dalam Tangki Otomatis

K2
pelampung +V

K1

-V

Penguat Daya

Penggerak/ motor

Gambar 1.8 Sistem Kontrol Tinggi Permukaan Cairan dalam Tangki Otomatis

Dalam sistem tersebut diinginkan tinggi permukaan cairan dalam tangki (h) tetap, walaupun aliran fluida pada katub K1 berubah-ubah. Jika permukaan tangki tidak sesuai dengan yang diinginkan, akan terbentuk tegangan error (e). Tegangan e diperkuat sehingga dapat memberikan input pada penggerak/ motor untuk membuka/ menutup katub K2.

Dalam sistem kontrol, operasi penjumlahan dan pengurangan Operasi Penjumlahan dan Pengurangan simbol lingkaran kecil dengan tanda panah yang menunjukkan arah proses + d a+ b c c = a-b a+ b
(b)

c c = a-b+d

dimana a,b dan (a) c adalah variabel

Titik Gambar 1.9Cabang Operasi Penjumlahan dan Pengurangan (a, b, c, d merupakan variabel) Diperlukan untuk mengembalikan keluaran ke Dari Gambar 1.9, harga variabel yang masuk dalam masukan/bagian lain ke dalam sistem Harga variabel yang dikembalikan tetap sama dengan summing point sama dengan harga yang keluar dari z harga pengembaliannya summing point. z z a

dimana a,b dan c adalah variabel

Titik Cabang

Titik Cabang z a z z Diperlukan untuk mengembalikan keluaran ke masukan/bagian lain dalam sistem Harga yang dikembalikan tetap sama dengan harga pengembaliannya

Gambar 1.10 Pada Titik a Terdapat Tiga Cabang yang Mempunyai Nilai Sama, yaitu z

Dalam sistem kontrol, seperti terlihat dalam Gambar 1.10 suatu titik cabang (a) diperlukan untuk mengembalikan keluaran ke masukan/ bagian lain dalam sistem. Dalam simbol ini harga yang dikembalikan tetap sama dengan harga pengambilannya atau nilai z pada ketiga cabang tersebut harganya sama.

15

Latihan: 1. Beberapa sistem kontrol otomatis banya dijumpai dalam kehidupan sehari-hari. Berikan beberapa contoh dan jelaskan prinsip kerjanya! 2. Jelaskan apa yang dimaksud dengan sistem kontrol loop terbuka, dan apa yang menyebabkan sehingga sistem ini masih layak untuk digunakan! 3. Sebutkan tiga sifat penting dari sistem kontrol loop tertutup dan bandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka! 4. Gambarkan diagram balok dari pengendara mobil di jalan. Dalam kondisi bagaimana sistem dapat dikategorikan sebagai sistem loop terbuka? 5. Gambarkan diagram balok sistem pemanas ruangan. Perhatikan bahwa kontroler sistem ini adalah termostat. Sebutkan beberapa gangguan yang mungkin timbul dalam sistem ini!