A.

Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System)

Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran tidak
memberikan pengaruh pada aksi kontrol disebut Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop
Control System). Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci.
Penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi
mesin cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti
semula) walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik
akibat adanya faktor-faktor yang kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya.. Diagram
kotak pada Gambar dibawah ini memberikan gambaran proses ini.

Gb. Operasi mesin cuci

Gb. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Sistem kontrol loop terbuka ini memang lebih sederhana, murah, dan mudah dalam
desainnya, akan tetapi akan menjadi tidak stabil dan seringkali memiliki tingkat kesalahan
yang besar bila diberikan gangguan dari luar.

B. Sistem Kontrol Loop Tertutup (Closed-Loop Control System)

Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol umpan balik, dimana
nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada aksi kontrolnya.
 Gb. Proses Umpan Balik Pendingin Udara

Contoh dari sistem ini banyak sekali, salah satu contohnya adalah operasi pendinginan
udara (AC). Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan si pemakai.
Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan sehingga suhu
ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan umpan
balik berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan
didapatkan kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang
diinginkan. Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya
sehingga didapatkan kesalahan yang semakin lama semakin mengecil. Gambar dibawah
ini memberikan penjelasan mengenai proses umpan balik sistem AC ini

Gb. Sistem Kontrol Loop Tertutup

Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, sistem kontrol loop tertutup memang
lebih rumit, mahal, dan sulit dalam desain. Akan tetapi tingkat kestabilannya yang relatif
konstan dan tingkat kesalahannya yang kecil bila terdapat gangguan dari luar, membuat
sistem kontrol ini lebih banyak menjadi pilihan para perancang sistem kontrol.
Open Loop

Open loop control atau kontrol lup terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya tidak
mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol terbuka keluarannya
tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukan.

Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan
acuan. Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sebagai akibat
ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan adanya gangguan, system control open
loop tidak dapat melaksanakan tugas sesuai yang diharapkan. System control open loop dapat
digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat
gangguan internal maupun eksternal.

contoh : pemanggang roti, pencuci piring, eskalator, mesin cuci dan lain-lain

contoh pembahasan : Pemanggang Roti

Sejenis dengan mesin pencuci piring. Pemanggang roti hanya bekerja berdasarkan waktu,
tidak ada umpan ballik apakah roti yang dipanaskannya sudah matang atau belum. Sehingga
masukkan, dalam hal ini tingkat kematangan roti yang diinginkan bisa jadi akan berbeda
dengan keluaran yang diharapkan. Potongan roti yang terlalu besar bisa menyebabkan roti
yang dimasukkan kedalam pemanggang menjadi tidak matang. Namun roti yang tidak
matang tersebut tetap saja menjadi keluaran dari mesin tersebut. Pemanggang roti tidak akan
memanaskannya lagi hingga matang.

Close Loop
Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan, sistem kontrol lup tertutup juga merupakan
sistem kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara
sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi
sinyal keluaran atau turunannya, diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan
membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah
lup tertutup berarti menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem.
menunjukkan hubungan masukan dan keluaran dari sistem kontrol lup tertutup. Jika dalam
hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini akan menjaga sistem agar tetap
pada keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan pada sistem maka manusia akan
melakukan langkah langkah awal pengaturan sehingga sistem kembali bekerja pada
keadaan yang diinginkan.
contoh : lampu taman, lemari es dan lain-lain

contoh pembahasan : lampu taman

Jika menurut saya lampu itu termasuk kedalam loop tertutup karena memiliki kondisi eror
sehingga harus adanya pengulangan agar kondisi yang diinginkan tercapai. Masukan yang
diharapkan adalah cahaya yang redup agar sensor mengirim sinyal supaya lampu menyala
tetapi apabila sensor tidak menangkap cahaya redup maka akan terjadi eror dan sensor harus
mengulang sampai kondisi yang diinginkan tercapai, demikian pemaparan lampu taman yang
masuk kedalam loop tertutup.
Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah
konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus
ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan
kendalian(plant).

Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan hal
yang dihasilkan oleh kendalian, artinya yang dikendalikan; sedangkan masukan adalah yang
mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan keluaran
Tidak harus sama.

Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (open loop system) dan sistem lup tertutup
(closed loop system). Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feedforward control)
umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator)
yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya
tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah
mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi
Kinerja kontroler.

Gambar 1. Sistem pengendalian lup terbuka

Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali lup tertutup (closed loop system)
memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon
yang diinginkan. Sistem seperi ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik.
Aplikasi sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan
pesawat terbang. Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan
temperatur pada almari es, oven, tungku, dan pemanas air.
 Gambar 2. Sistem pengendalian lup tertutup
Dengan sistem kendali gambar 2, kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama
dengan referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya
kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target akhir perintah
gerak telah diperoleh. Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk
sederhana yang nantinya akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan
rumit. Hubungan antara masukan (input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi
antara sebab dan akibat proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan tanggapan
keluaran yang diharapkan.

Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya diperlukan pemahaman yang
cukup tentang hal-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Oleh karena itu selanjutnya
akan dikaji beberapa istilah-istilah yang dipergunakannya.

Istilah-istilah dalam sistem pengendalian adalah :

1. Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem kendali
untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Masukan juga sering
disebut respon keluaran yang diharapkan.

2. Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem
kendali.

3. Plant
Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan,
msalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat tempur,
kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezer), penukar
kalor (heat exchanger), bejana tekan (pressure vessel), robot dan sebagainya.

4. Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses kimiawi,
fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya.
5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara bersama-sama
untuk mencapai tujuan tertentu.
6. Diagram blok
Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model matematika
dari sistem fisik. Contohnya adalah kotak pada gambar 1 atau 2.

7. Fungsi Alih (Transfer Function)

Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem
pengendalian. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka gambar 1 dapat
 dicari dengan membandingkan antara output terhadap input. Demikian pula fungsi alih
pada gambar 3.
8. Sistem Pengendalian Umpan Maju (open loop system)
Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian lup terbuka . Pada sistem ini keluaran
tidak ikut andil dalam aksi pengendalian sebagaimana dicontohkan gambar 1. Di sini
kinerja kontroler tidak bisa dipengaruhi oleh input referensi.
9. Sistem Pengendalian Umpan Balik
Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Pengendalian jenis ini
adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian ikut andil dalam
aksi kendali.

10. Sistem Pengendalian Manual

Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian
yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan
perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali
manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi
untuk mengatur permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki
bertindak sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator
berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida
yang dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai
aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan.

11. Sistem Pengendalian Otomatis

Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian
yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler
yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan
seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali
 yang memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang
yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia.

12. Variabel terkendali (Controlled variable)

Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram kotak
disebut process variable (PV). Level fluida pada bejana pada gambar 4 merupakan
variabel terkendali dari proses pengendalian. Temperatur pada gambar 5 merupakan
contoh variabel terkendali dari suatu proses pengaturan.

13. Manipulated variable

Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process
variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem
kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol).
Masukan proses pada gambar 4 adalah laju aliran fluida yang keluar dari bejana ,
sedangkan masukan proses dari gambar 5 adalah laju aliran fluida yang masuk menuju
bejana. Laju aliran diatur dengan mengendalikan bukaan katup.

14. Sistem Pengendalian Digital

Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti
elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter), elemen controller
(control unit), dan final control element (control value ).

15. Gangguan (disturbance)

 Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang melawan
terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Besaran ini juga lazim
disebut load.

16. Sensing element

Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering disebut
sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan
sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor
on/off menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus paralel, sistem bus serial
serta si stem mata kamera. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur
temperatur, accelerometer untuk pengukur getaran, dan pressure gauge untuk pengukur
tekanan.

17. Transmitter
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya
dimengerti oleh controller.

18. Aktuator
Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa
dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, moto r DC stepper, ultrasonic motor,
linier moto, torque motor , solenoid), sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk
meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem
gear box atau sprochet chain.

19. Transduser
Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk lainnya
atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi
listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Terkadang antara transmiter dan
tranduser dirancukan, keduanya memang mempunyai fungsi serupa. Transduser lebih
bersifat umum, namun transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran.

20. Measurement Variable

Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran.

21. Setting point

Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha
menyamakan variabel terkendali terhadap set point.

22. Error
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau negatif,
bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error terhitung, maka
makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai
kondisi tenang ( steady state)

23. Alat Pengendali (Controller)

 Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu
proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap
pengaturan, yaitu:

a. membandingkan set point dengan measurement variable

b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan
c.mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya,

24. Control Unit

Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan.

25. Final Controller Element

Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan memanipulasi
besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler.

26. Sistem Pengendalian Kontinyu

Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respon sistem
selalu ada. Pada gambar 7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang
keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu.

Loop Terbuka

Sistem Kendali terbuka adalah sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi
pengontrolan, keluaran tidak diukur dan tidak diumpan-balikan untuk dibandingkan dengan
masukan.
Contoh benda yang termasuk loop terbuka adalah :
1. Pemanggang Roti/ Toaster
Toaster merupakan salah satu alat rumah tangga yang digunakan untuk memanaskan roti
sebagai makanan pagi bagian bagi orang-orang tertentu. Toaster ini sangat sederhana dan
mudah dioperasikannya. Toaster atau pemanggang roti memiliki sistem yang cukup simpel.
Pemanggang menggunakan radiasi infra merah untuk memanaskan sekerat roti. Saat sekerat
roti diletakkan di dalam pemanggang, dan setelah dihubungkan dengan sumber, sebuah
kumparan akan menjadi kemerahan dan memproduksi kawat nikrom. Radiasi ini akan
mengeringkan dan membakar permukaan roti. Pada umumnya, pemanggang menggunakan
kawatl nikrom untuk memproduksi radiasi ini, dan kawat nikrom ini membalut suatu
 lembaran yang terbuat dari mika. Kawat nikrom (nichrom) sendiri adalah perpaduan antara
nikel dan krom.
Mengapa keduanya dipakai untuk menghasilkan radiasi ?...
Pertama, kawat nikrom memiliki resistansi elektrik yang tinggi dibandingkan tembaga,
misalnya. Meskipun kawat nikrom yang digunakan cukup pendek, namun cukup untuk
menaikkan suhu tinggi. Yang kedua, nikrom tidak mengoksidasi saat dipanaskan sehingga
tidak mengalami pengaratan. Sebaliknya kawat besi, misalnya, akan mengalami pengaratan
dengan cepat saat dipanaskan.
Alat pemanggang yang paling sederhana memiliki dua lembaran mika yang diselubungi
nikrom, dan masingmasing dipisahkan oleh suatu slot berukuran satu inci. Kabel nikrom
dapat langsung dihubungkan ke stop kontak.

2. Pengontrol lalu lintas berbasis waktu

ATCS (Automatic Traffic Light Control System) telah digunakan pada kota-kota besar seperti
Jakarta, Bandung, Surabaya untuk mencegah terjadinya kemacetan.
Tetapi meningkatnya jumlah kendaran menyebabkan ATCS berfungsi kurang optimal. Untuk
itu dibuat sistem ATCS yang dapat bekerja menentukan lama penyalaan lampu hijau secara
otomatis berdasarkan distribusi kepadatan. Sistem ini mengontrol lampu Lalu Lintas otomatis
dengan menggunakan kamera berbasis mikrokontroller. Kamera digunakan sebagai pengamat
kepadatan kendaraan pada suatu persimpangan. Hasil pengamatan diolah PC sehingga
diperoleh persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur.
Mikrokontroller bekerja menyalakan lampu lalu lintas secara default kontrol yaitu searah
dengan arah jarum jam. Jika PC terkoneksi dengan mikrokontroller maka mikrokontroller
mengirimkan informasi jalur mana yang lampu hijaunya akan menyala.

3. Sistem Pengaturan Temperatur Ruangan

Untuk mendapatkan temperature yang diinginkan, operator menggunakan pengalamannya

untuk mengeset daya yang dibutuhkan sistem agar keluaran sistem yang berupa temperature
ruangan sebenarnya dengan temperature ruangan yang diinginkan. Hal tersebut dapat
digambarkan dalam bentuk diagram balok sebagai berikut :

Loop Tertutup
Merupakan suatu sistem yang keluarannya berpengaruh langsung terhadap aksi kendali, yang
mempertahankan keluaran sehingga sama bahkan hampir sama dengan masukan acuan
walaupun terdapat gangguan pada sistem. Jadi sistem ini adalah sistem kendali berumpan
balik, dimana kesalahan penggerak adalah selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan
balik (berupa sinyal keluaran dan turunannya) yang diteruskan ke pengendali sehingga
melakukan aksi terhadap proses untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran
mendekati harga yang diingankan.

Contoh benda yang termasuk loop tertutup adalah:

1. Dispenser/ Pemanas air

Dispenser adalah salah satu alat elektronik yang didalamnya terdapat heater yang berfungsi
untuk memanaskan air yang ada pada tabung penampung, Heater umumnya memiliki daya
sekitar 200-300 Watt.
Dispenser juga dilengkapi dengan Thermostat. Pada tabung dispenser dipasang Heater /
pemanas serta sensor suhu atau thermostat yang berfungsi untuk membatasi kerja heater agar
tidak bekerja terus-menerus yang akan menimbulkan suhu air dalam tabung dispenser
berlebihan, Ketika suhu air yang dipanaskan oleh heater mencapai suhu tertentu sehingga
melebihi suhu kerja sensor/thermostat maka sensor akan bekerja dan memutuskan arus yang
mengalir ke heater, dengan demikian heater akan berhenti bekerja sehingga suhu air tetap
terjaga sesuai dengan kebutuhan, bisa dilihat di lampu indikator dari warna merah akan
berganti warna hijau.
Heater akan bekerja kembali manakala suhu air pada tabung menurun sampai suhunya berada
dibawah suhu kerja sensor, sensor dipasang seri dengan heater, dengan demikian fungsi dari
sensor ini mirip seperti saklar, hanya saja bekerjanya secara otomatis berdasarkan perubahan
suhu.

2. Kulkas
Kulkas adalah alat elektronik yang berfungsi mendinginkan benda di dalamnya dengan
mempertahankan suhu yang telah di set sesuai keinginan, untuk itu kulkas di lengkapi dengan
sensor temperature yang berfungsi untuk menghidupkan dan mematikan kompresor pada
kulkas, jadi saat suhu dalam kulkas meningkat maka kompresosr akan menyala dan berhenti
setelah temperature di dalam kulkas turun seperti yang telah di tentukan.

Sistem Kontrol Loop Terbuka ( open loop )

Sistem loop terbuka menggunakan peralatan penggerak untuk mengontrol proses secara
langsung tanpa umpan balik. Pada sistem ini harga keluaran sistem tidak dapat dibandingkan
terhadap harga masukannya. Dengan kata lain variable yang dikontrol tidak dapat
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Umumnya masukan sistem dipilih berdasarkan
pengalaman.

Sistem loop terbuka mempunyai ciri ciri, diantaranya :

 1. Sederhana

2. Harganya murah

3. Dapat dipercaya

4. Dapat kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan

5. Berbasis waktu

Pada Sistem kontrol loop terbuka, keluarannya tidak mempengaruhi sinyal output karena
tidak ada sinyal umpan balik ( feedback ). jadi pada sistem kontrol loop terbuka ini sinyal
outputnya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan dengan sinyal inputnya. akibatnya
adalah ketetapan atau ketelitian dari sistem ini tergantung pada proses kalibrasi.

diagram dari open loop dapat dilihat dibawah ini:

Fungsi alih atau fungsi transfer dari sistem kontrol loop terbuka dapat dinyatakan seperti
dibawah ini:

C(s) = G(s) x R(s)

C(s) / R(s) = G(s) ( Fungsi transfer )

Contoh dari sistem loop terbuka ini adalah :

1. Prinsip Kerja Mesin Cuci otomatis

Mesin cuci sudah menjadi kebutuhan sehari-hari di rumah tangga. Cara kerja mesin cuci ini
sangat sederhana dan mudah dipahami.

Mesin cuci digerakan oleh motor listrik satu fasa. Motor ini dapat bergerak dua arah untuk
mengucek pakaian saat di cuci. Motor dihubungkan ke bak cuci atau agitator dengan belt dan
roda pemutar (pully).
Mesin cuci ada yang pengisiannya dari depan, biasanya mesin cuci ini proses pencucian
pakaian sudah otomatis mulai dari tahap pencucian sampai pengeringan. Yang kedua mesin
cuci yang pengisiannya dari atas, ada yang otomatis ada juga yang tidak. Tapi pada
prinsipnya cara kerja mesin cuci baik yang manual maupun otomatis hampir sama.

1. Cara kerja Mesin Cuci :

Pertama pakaian kotor dimasukan kedalam drum atau bak mesin cuci. Kontrol (alat
elektronik yang mengatur semua pergerakan mesin cuci) akan mendeteksi berapa berat dari
pakaian (dengan mengetahui berapa beban motor), setelah berat pakaian diketahui kontrol
akan mengatur level air, waktu cuci, waktu bilas, waktu pengeringan, dan membuka katup air
masuk (water inlet valve). Setelah level air tercapai katup air masuk akan ditutup dan agitator
mulai berputar untuk menciptakan putaran air.

Bila kontrol telah mendeteksi waktu cuci habis, motor akan berhenti memutar agitator dan
katup buang pun dibuka sehingga air hasil pencucian dibuang keluar. Setelah air buangan di
buang, drum tempat pakaian akan berputar untuk membuang sisa-sisa air yang ada di dalam
pakain.

Setelah itu katup bilas ditutup dan katup air masuk dibuka air pun masuk ke drum mesin cuci,
bila level sudah sampai katup air masuk pun ditutup dan mesin cuci pun mulai membilas. Jika
waktu bilas sudah habis, maka kontrol akan membuka katup buang dan air bilasan pun keluar.
Setelah itu proses pengeringan pun dilakukan dengan jalan memutar drum mesin cuci. Jika
waktu pengeringan sudah habis maka mesin cuci pun berhenti secara otomatis dan proses
pencucian telah selesai.

2. Prinsip Kerja Pemanggang Roti / Toaster

Toaster merupakan salah satu alat rumah tangga yang digunakan untuk memanaskan roti
sebagai makanan pagi bagian bagi orang-orang tertentu.
Toaster ini sangat sederhana dan mudah dioperasikannya. Toaster atau pemanggang roti
memiliki sistem yang cukup simpel. Pemanggang menggunakan radiasi infra merah untuk
memanaskan sekerat roti. Saat sekerat roti diletakkan di dalam pemanggang, dan setelah
dihubungkan dengan sumber, sebuah kumparan akan menjadi kemerahan dan memproduksi
kawat nikrom. Radiasi ini akan mengeringkan dan membakar permukaan roti.

Pada umumnya, pemanggang menggunakan kawatl nikrom untuk memproduksi radiasi ini,
dan kawat nikrom ini membalut suatu lembaran yang terbuat dari mika. Kawat nikrom
(nichrom) sendiri adalah perpaduan antara nikel dan krom.

Mengapa keduanya dipakai untuk menghasilkan radiasi?

Pertama, kawat nikrom memiliki resistansi elektrik yang tinggi dibandingkan tembaga,
misalnya. Meskipun kawat nikrom yang digunakan cukup pendek, namun cukup untuk
menaikkan suhu tinggi. Yang kedua, nikrom tidak mengoksidasi saat dipanaskan sehingga
tidak mengalami pengaratan. Sebaliknya kawat besi, misalnya, akan mengalami pengaratan
dengan cepat saat dipanaskan.

Alat pemanggang yang paling sederhana memiliki dua lembaran mika yang diselubungi
nikrom, dan masingmasing dipisahkan oleh suatu slot berukuran satu inci. Kabel nikrom
dapat langsung dihubungkan ke stop kontak.

Biasanya pemanggang memiliki dua fitur lain yaitu:

1. Tray yang dilengkapi dengan semacam spiral (spring-loaded tray),

sehingga roti yang dipanggang langsung lembam keluar dari panggangan.

2. Pengatur waktu yang dapat mematikan pemanggang secara otomatis, kemudian

melepaskan tray sehingga hasil panggangan dapat keluar.

3. Prinsip Kerja Eskalator

 1. Pendaratan/Landing
Floor plate rata dengan lantai akhir dan diberi engsel atau dapat dilepaskan untuk
jalan ke ruang mesin yang berada di bawah floor plates. Comb plate adalah bagian
antara floor plate yang statis dan anak tangga bergerak. Comb plate ini sedikit miring
ke bawah agar geriginya tepat berada di antara celah-celah anak tangga-anak tangga.
Tepi muka gerigi comb plate berada dibawah permukaan cleat.

2. Landasan penopang/Truss

Landasan penopang adalah struktur mekanis yang menjembatani ruang antara pendaratan
bawah dan atas. Landasan penopang pada dasarnya adalah kotak berongga yang terbuat dari
bagian-bagian bersisi dua yang digabungkan bersama dengan menggunakan sambungan
bersilang sepanjang bagian dasar dan tepat dibawah bagian ujungnya. Ujung-ujung truss
tersandar pada penopang beton atau baja.

Struktur perletakan Eskalator pada lantai gedung

3. Lintasan

Sistem lintasan dibangun di dalam landasan penopang untuk mengantarkan rantai anak
tangga, yang menarik anak tangga melalui loop tidak berujung. Terdapat dua lintasan: satu
untuk bagian muka anak tangga (yang disebut lintasan roda anak tangga) dan satu untuk roda
trailer anak tangga (disebut sebagai lintasan roda trailer). Perbedaan posisi dari lintasan-
lintasan ini menyebabkan anak tangga-anak tangga muncul dari bawah comb plate untuk
membentuk tangga dan menghilang kembali ke dalam landasan penopang.
 Sistem pergerakan Eskalator

Anak tangga (individual steps) dari Eskalator

4. Prinsip Kerja Traffic Light

ATCS (Automatic Traffic Light Control System) telah digunakan pada kota-kota besar seperti
Jakarta, Bandung, Surabaya untuk mencegah terjadinya kemacetan.

Tetapi meningkatnya jumlah kendaran menyebabkan ATCS berfungsi kurang optimal. Untuk
itu dibuat sistem ATCS yang dapat bekerja menentukan lama penyalaan lampu hijau secara
otomatis berdasarkan distribusi kepadatan. Sistem ini mengontrol lampu Lalu Lintas otomatis
dengan menggunakan kamera berbasis mikrokontroller. Kamera digunakan sebagai pengamat
kepadatan kendaraan pada suatu persimpangan. Hasil pengamatan diolah PC sehingga
diperoleh persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur.

Mikrokontroller bekerja menyalakan lampu lalu lintas secara default kontrol yaitu searah
dengan arah jarum jam. Jika PC terkoneksi dengan mikrokontroller maka mikrokontroller
mengirimkan informasi jalur mana yang lampu hijaunya akan menyala.
Kemudian PC mengolah gambar persimpangan dan menentukan besarnya persentase
kepadatan serta lama penyalaan lampu hijau untuk jalur yang telah ditentukan. Apabila tidak
ada koneksi antara PC dan mikrokontroller maka lama penyalaan lampu hijau adalah 6 detik.

Persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur juga dipengaruhi dari persimpangan sebelumnya
yang terhubung pada tiap-tiap jalur secara simulasi. Sistem ini dapat bekerja menentukan
lama penyalaan lampu hijau dengan persentase keberhasilan sebesar 100%.

Pada umumnya arah perpindahan lampu lalu lintas dapat diatur sesuai dengan arah jarum jam
(clockwise) atau berlawanan arah jarum jam (counter clockwise). Lampu lalu lintas bekerja
secara bergantian pada tiap jalur sesuai dengan waktu yang sudah ditentukan dengan urutan
menyala lampu hijau, lampu kuning dan lampu merah.

5. Prinsip Kerja Oven Microwave

Seperti yang ditunjukkan pada Gambar1, listrik dari stopkontak di dinding perjalanan melalui
kabel listrik dan masuk microwave oven melalui serangkaian sirkuit sekering perlindungan
dan keselamatan. Sirkuit ini termasuk berbagai sekering dan pelindung termal yang dirancang
untuk menonaktifkan oven dalam hal suatu arus pendek atau jika kondisi terlalu panas terjadi.
Jika semua sistem normal, listrik melewati ke sirkuit Interlock dan timer. Ketika kemudian
pintu oven ditutup, jalur listrik juga dibentuk melalui serangkaian switch Interlock
keselamatan.Mengatur timer oven dan memulai operasi memasak memperluas jalan ini
tegangan untuk rangkaian kontrol.

Umumnya, sistem kontrol mencakup baik sebagai relay elektromekanis atau sakelar
elektronik disebut triac seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2. Merasa bahwa semua
sistem yang pergi, menghasilkan rangkaian kontrol sinyal yang menyebabkan relay atau
triac untuk mengaktifkan, sehingga menghasilkan jalur tegangan transformator tegangan
tinggi. Dengan menyesuaikan rasio on-off aktivasi sinyal ini, sistem kontrol dapat mengatur
penerapan tegangan transformator tegangan tinggi, dengan demikian mengendalikan rasio on-
off dari tabung magnetron dan karena itu daya output dari microwave oven. Beberapa model
menggunakan relay power-kontrol cepat bertindak dalam rangkaian tegangan tinggi untuk
mengontrol output daya.

Pada bagian tegangan tinggi (Gambar 3), transformator tegangan tinggi bersama dengan
dioda khusus dan pengaturan kapasitor berfungsi untuk meningkatkan tegangan rumah tangga
khas, dari sekitar 115 volt, dengan jumlah yang sangat tinggi sekitar 3000 volt! Meskipun hal
ini tegangan yang kuat akan sangat tidak sehat bahkan mematikan bagi manusia, itu
hanya apa yang tabung magnetron perlu melakukan tugasnya yaitu, untuk secara dinamis
mengubah tegangan tinggi ke bergelombang gelombang elektromagnetik energi memasak.

Energi gelombang mikro ditransmisikan ke saluran logam disebut Waveguide, yang feed
energi menjadi area memasak dimana menemukan pisau logam perlahan-lahan bergulir dari
pisau pengaduk. Beberapa model menggunakan jenis antena berputar sementara yang lain
memutar makanan melalui gelombang energi pada korsel bergulir. Dalam hal apapun,
efeknya adalah merata membubarkan energi gelombang mikro di seluruh wilayah di
kompartemen memasak. Beberapa gelombang langsung menuju makanan, yang lain
memantul dari logam dinding dan lantai, dan, berkat layar logam khusus, microwave juga
mencerminkan dari pintu. Jadi, energi gelombang mikro mencapai semua permukaan
makanan dari segala arah.
Semua energi gelombang mikro tetap dalam rongga memasak. Ketika pintu dibuka, atau
timer mencapai nol, berhenti microwave energi sama seperti mematikan tombol lampu
berhenti cahaya lampu

6. Sistem Pengaturan Temperatur Ruangan.

Untuk mendapatkan temperature yang diinginkan, operator menggunakan pengalamannya

untuk mengeset daya yang dibutuhkan sistem agar keluaran sistem yang berupa temperature
ruangan sebenarnya dengan temperature ruangan yang diinginkan. Hal tersebut dapat
digambarkan dalam bentuk diagram balok sebagai berikut :

7. Sistem Pengaturan Permukaan Cairan dalam Tangki

Pada sistem tersebut diinginkan tinggi permukaan cairan, h, tetap walaupun fluida pada katub
K1 berubah-ubah. Hal tersebut dapat dicapai dengan pengaturan secara manual pada katub K 2
pada waktu tertentu sesuai pengalaman operator. Sistem pengaturan ditunjukkan pada gambar
berikut :

Sistem tersebut dapat digambarkan dengan diagram balok seperti terlihat pada gambar
berikut :

8. Sistem Pengaturan Peluncur Rudal

Pada sistem ini yang diinginkan adalah pengaturan sudut peluncur rudal sesuai dengan jarak
atau tujuan yang diinginkan. Dalam hal ini komando berupa sinyal dari potensiometer yang
merupakan sinyal untuk menggerakkan peluncur rudal. Sinyal control diperkuat sehingga
dapat menggerakkan motor yang terhubung dengan peluncur rudal.
Sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal digambarkan sebagai berikut :

Sedangkan diagram blok pengaturan posisi sudut peluncur rudal yaitu

Agar posisi sudut tersebut akurat, maka pada sistem loop terbuka tersebut harus memenuhi
syarat-syarat diantaranya adalah sebagai berikut :

1. Peluncur rudal harus dikalibrasi secara tepat dengan referensi posisi sudut
potensiometer.

2. Karakteristik potensiometer, penguat, motor harus konstan.

PENGERTIAN SISTEM KENDALI

Arti sistem pengendalian dalam keinsinyuran dan keilmuan biasanya kita batasi untuk
diterapkan ke sistem-sistem yang fungsi utamanya adalah memerintahkan, mengarahkan atau
mengatur secam aktif atau secara'dinamis
CONTOH SISTEM KENDALI
Sistem yang terlihat dalam Gambar di bawah ini, terdiri dari sebuah cermin yang berporos di
satu tepi dan disetel ke atas dan ke bawah dengan sebuah sekrup di tepi yang lain, sistem
merupakan sebuah contoh sistem pengendalian. Sudut cahaya pantul diatur dengan
menggunakan sekrup tersebut.
MESIN CUCI OTOMATIS

Urutan proses mencuci dengan mesin cuci umumnya adalah sebagai berikut: (1) memasukkan
pakaian kotor ke dalam mesin, (2) memasukkan sabun atau deterjennya, (3) mengelantang,
(4) memasukkan air masuk dalam mesin cuci jumlah yang tepat, (5) kemudian waktu-siklus
pencucian dan pemerasan disetel pada sebuah pengaturwaktu dan mesin cuci mulai
dihidupkan.
Bila siklus pencucian sudah lengkap, mesin cuci secara otomatis akan mati sendiri. Jika
jumlah yang tepat dari deterjen, pengelantangan, volume air, dan suhu air yang sesuai
ditentukan lebih dulu atau ditetapkan oleh produsen mesin, atau secara automatis dimasukkan
oleh mesin itu sendiri, maka masukannya adalah waktu (dalam menit) untuksiklus pencucian
dan pemerasan. Pengatur waktu biasanya disetel oleh seorang operator. Keluaran dari suatu
mesin cuci lebih sulit untuk ditetapkan.
Didefinisikan bahwa bersih adalah ketiadaan semua zat-zat asing dari sesuatu yang harus
dicuci, keluarannya sebagai persentase kebersihan. Karena itu, pada awal suatu siklus
keluarannya lebih kecil dari 100 persen, dan pada akhir dari suatu siklus keluaran yang ideal
sama dengan 100 persen (pakaian yang bersih tidak selalu diperoleh). Untuk kebanyakan
mesin-mesin yang digerakkan dengan memasukkan uang-logam waktusiklusnya disetel lebih
dulu, dan mesin itu mulai bekerja bila uang logamnya dimasukkan. Dalam hal ini, persentase
kebersihan sebagai output bisa dikendalikan dengan menyetel input meliputi jumlah deterjen,
pengelantangan, volume air, dan suhu air.

PEMANGGANG ROTI

Dimisalkan bahwa elemen pemanas mensuplai jumlah panas yang sama ke kedua sisi rotinya,
dan mutu panggangan dapat ditentukan oleh warnanya. Suatu diagram skematik yang
disederhanakan dari salah satu cara yang mungkin untuk menerapkan prinsip umpanbalik ke
pemanggang yang terlihat pada gambar di atas.
Pemanggang tersebut mula-mula dikalibrasi untuk mutu panggangan yang
dikehendaki dengan menggunakan tombol penyetelan warnai, penyetelan kembali diperlukan
apabila mutu panggangannya berubah. Bila saklarnya ditutup, roti akan terpanggang sampai
detektor warnanya "melihat" wama yang dikehendaki. Pada saat warna yang dikehendali
sudah dicapai maka saklar akan terbuka secara automatis dengan menggunakan hubungan
umpanbalik, yang bisa bersifat listrik atau mekanik.
SISTEM KENDALI BIOLOGIS
Komponen-komponen dasar dari sistem pengendalian ini adalah pikiran, lengan,
tangan, dan mata. Pikiran mengirimkan isyarat ke sistem syaraf yang dipcrlukan ke lengan
dan tangan untuk menjangkau benda itu. Isyarat tersebut diperkuat di dalam otot-otot lengan
dan tangan, yang bekerja sebagai penggerak tenaga untuk sistem tersebut. Mata digunakan
sebagai piranti pengindera, yang senantiasa mengumpanbalikkan kedudukan tangan ke otak.
Kedudukan tangan adalah keluaran untuk sistem itu. Masukannya adalah
kedudukan benda. Tujuan sistem pengendalian adalah mengurangi jarak antara kedudukan
tangan dan kedudukan benda menjadi nol. Gambar di atas adalah diagram skematiknya. Garis
dan panah putus-putus menyatakan arah dari aliran informasi

JENIS SISTEM KENDALI

Sistem pengendalian buatan

Sistem pengendalian alamiah, termasuk sistem biologi Sistem pengendalian yang
komponen-komponennya buatan dan alamiah

Untuk menggolongkan suatu sitem pengendalian sebagai untaian-terbuka atau untaian

tertutup, komponen-komponen sistem tersebut harus dibedakan dengan jelas dari komponen-
komponen yang berinteraksi dengan sistem itu, tapi bukan merupakan bagian dari sistem itu.
Contohnya, seorang operator bisa atau bisa juga bukan merupakan Komponen dari suatu
sistem.

SISTEM PENGENDALIAN TERBUKA

Alat pemanggang-roti automatik bisa berbentuk sistem pengendalian untaian-terbuka karena

dikendalikan oleh sebuah pengatur-waktu. Waktu yang diperlukan untuk membuat
"panggangan bagus" harus diperkirakan oleh pemakainya, yang bukan merupakan bagian dari
sistem itu. Pengendalian atas mutu panggangan (keluaran) adalah penghentian alat pada saat
telah ditentukan, sesuai dengan waktu yang telah disetel sebagai masukan dan tindakan
pengendaliannya.

SISTEM PENGENDALIAN TERTUTUP

Sistem pengendalian untaian-tertutup lebih umum disebut sebagai sistem pengendalian

umpanbalik (feedback), dan akan diselidiki secara lebih mendetil pada awal pasal
selanjutnya. Dalam suatu sistem dikatakan ada umpan-balik bila ada urutan tertutup dari
hubungan sepab-dan-akibat di antara besaran-besaran sistem. Pada hakekatnya, setiap sistem
pasif (suatu sistem yang tak mengandung sumber energi) bisa dipandang sebagai suatu sistem
umpanbalik.
CONTOH SISTEM UMPAN BALIK

Mekanisme autopilot dan pesawat terbang yang dikendalikannya, adalah sistem

pengendalian (umpanbalik) untaian-tertutup. Tujuannya mempertahankan arah pesawat yang
ditetapkan, tanpa terpengaruh oleh perubahan-perubahan atmosfir. Alat ini melakukan tugas
dengan terus-menerus mengukur arah pesawat yang sesungguhnya, dan secara automatis
menyetel sayap-sayap pengendalian (kemudi, sirip, dan seterusnya) agar arah pesawat sesuai
dengan arah yang telah ditentukan. Seorang pilot atau operator yang sebelumnya menyetel
autopilot ini, bukan merupakan bagian dari sistem pengendalian tersebut.
Masukannya adalah arah tertentu yang bisa disetel pnda suatu alat penunjuk dalam
panel pengendalian pesawat, dan keluarannya adalah arah yang sesungguhnya, sebagaimana
ditunjukkan oleh instrumen-instrumen
navigasi automatik. Sebuah piranti pembanding senantiasa mengamati masukan dan
keluarannya. Bila keduanya sarna, tidak diperlukan tindakan pengendalian. Bila ada
perbedaan an tara masukan dan keluaran, piranti pembanding tersebut menyalurkan suatu
isyarat tindakan pengendalian ke pengendalinya, yaitu mekanisme autopilot. Pengendalinya
memberi isyarat-isyarat yang tepat ke sayap-sayap pesawat itu untuk memperkecil perbedaan
masukan-keluaran. Umpanbalik bisa dilaksanakan dengan hubungan mekanik atau listrik,
yang mengukur arah, dari instrumen-instrumen navigasi ke piranti pembandingnya.

SIFAT SISTEM UMPAN BALIK

Meningkatkan ketelitian
Mengurangi kepekaan perbandingan keluaran terhadap masukan untuk perubahan
ciri-ciri system
Mengurangi akibat-akibat ketidak-linieran dan distorsi
Memperbesar lebarpita
Kecenderungan menuju osilasi atau ketidak-stabilan
PERANCANGAN

Lazimnya teknik sistem pengendalian merupakan penyelidikan atas dua masalah: analisis
dan perancangan dari suatu konfigurasi sistem pengendalian. Analisis adalah penyelidikan
sifat-sifat dari suatu sistem yang ada. Masalah perancangan adalah pemilihan dan penyusunan
dari komponen-komponen sistem pengendalian yang melaksana tugas tertentu. Perancangan
dengan analisis dilaksanakan dengan memperbaiki ciri-ciri dari suatu konfigurasi sistem baku
atau sistem yang ada, perancangan dengan sintesis dicapai dengan mendefinisikan bentuk
sistem (menyusun) langsung dari perinciannya.

PRESENTASI SISTEM

Persamaan diferensial dan hubungan matematis lainnya.

Diagram blok

Grafik aliran isyarat

Diagram blok dan grafik a1iran isyarat adalah pemyataan grafis yang ringkas dan
diagram skematik suatu sistem fisis, atau dari himpunan persamaan matematis yang
mencirikan bagian-bagian sistem itu. Model-model matematis, dalam bentuk persamaan-
persamaan sistem, digunakan bila hubungan-hubungan yang mendetil diperlukan.
Secara teoritis setiap sistem pengendalian bisa dicirikan oleh persamaan-persamaan
matematis. Jawab dari persamaan-persamaan itu menyatakan tingkahlaku sistemnya,
Seringkali jawabannya sulit meskipun mungkin untuk didapatkan, untuk itu harus dilakukan
permisalan-permisalan penyederhanaan tertentu dalam uraian matematisnya. Sejumlah besar
sistem pengendalian, pendekatan dan penyederhanaan menuju ke sistem-sistem yang bisa
diuraikan oleh persamaan diferensial biasa linier. Cara-cara untuk menjawab persamaan-
persamaan telah cukup tercatat dalam kepustakaan matematika dan teknik, sehingga bagian
utama dari buku ini dibatasi pada sistem-sistem pengendalian yang dapat duraikan dengan
menggunakan persamaan diferensial biasa linier.