Pendahuluan

Kriteria Hurwitz dapat digunakan untuk mengetahui instabilitas sistem, tapi tidak
cukup untuk memastikan stabilitas sistem.

Kriteria Routh-Hurwitz adalah metode yang efektif untuk menguji kestabilan

sistem. Kriteria ini juga dapat menunjukkan jumlah pole pada RHP / LHP atau pada sumbu
imajiner.

Tes stabilitas yang handal untuk segala bentuk kasus dapat digunakan dalam proses
disain untuk memastikan kestabilan sistem, misalnya untuk memantau kapan sistem
mulai tidak stabil jika gain terus ditingkatkan.

Penggunaan tes stabilitas dalam disain dinamakan disain untuk stabilitas relatif.

1
6.5 Kriteria Stabilitas Routh-Hurwitz

6.5.1 Larik Routh (Routh Array)

Gambar berikut adalah sebuah sistem (sebagai contoh kasus) :

Persamaan karakteristik closed-loop-nya adalah :

Routh array adalah matriks dengan baris berjumlah n + 1, dengan n = order persamaan.

2
Langkah selanjutnya adalah menginsialisasi Routh array dengan mengisi dua baris
pertama dengan koefisien polinom karakteristik sbb. :

1. Untuk baris s4, elemen pertamanya adalah a4, yaitu koefisien s4. Elemen berikutnya
adalah a2 dan elemen terakhir adalah a0. Jadi, baris pertama adalah :
s4 : a4 a2 a0

Perhatikan bahwa pada langkah ini, s4 hanya diisi oleh koefisien genap, karena
n = 4 (genap). Jika n ganjil, maka baris diisi dengan koefisien ganjil.

2. Untuk baris ke dua (s3), dilakukan pengisian elemen yang tersisa. Jadi
s3 : a3 a1 0
Angka 0 digunakal untuk menyamakan jumlah kolom.

Setelah inisialisasi selesai, diperoleh

matriks seperti di samping ini.

3
Langkah berikutnya adalah mengisi baris yang tersisa pada matriks. Baris ke-3 diisi
melalui pengoperasian baris ke-1 dan ke-2. Baris ke-4 diisi melalui pengoperasian
baris ke-2 dan ke-3. Demikian seterusnya hingga seluruh baris terisi.

1. Dimulai dengan pembentukan matriks 2 x 2 dengan mengambil elemen kiri-atas

dari matriks. Matriks 2 x2 ini dinamakan matriks R1.

Elemen pertama dari baris ke-3 Routh Array dinamakan b1, dimana
b1 = -det(R1)/R1(1,2)
dengan kata lain :
2. Elemen ke-2 dari baris ke-3, b2, dihitung dengan cara yang sama. R2 dibuat dengan
mengganti elemen kolom-2 dengan elemen kolom-3, sementara elemen kolom-1
dibiarkan tetap.

3. Langkah ini diteruskan hingga determinan bernilai nol, dimana selanjutnya elemen
baris-3 diisi dengan nilai 0.

4. Seluruh proses diulangi hingga seluruh matriks terisi. Tabel berikut menunjukkan
keseluruhan perhitungan elemen matriks Routh array

Bagian 12 5
Routh Array yang sudah terisi lengkap

Bagian 12 6
6.5.2 Tes Routh-Hurwitz

Dengan kriteria Routh-Rouwitz dapat dilakukan pengujian terhadap sistem, yang

karakteristik closed-loop-nya telah lulus uji kriteria Hurwitz.

Kriteria Routh-Hurwitz :
Jumlah akar polinom karakteristik yang berada pada right-half-plane sama dengan
jumlah perubahan sign pada kolom pertama Routh Array

Contoh 6.1
Akan dilakukan uji
kestabilan untuk sistem
tergambar di samping ini

Bagian 12 7
Jawab :
Karena koefisien persamaan sudah lengkap, maka sistem lulus tes Hurwitz. Dilakukan
pengujian lebih lanjut dengan kriteria Routh-Hurwitz. Hasil inisialisasi adalah sbb. :

Routh Array tidak akan berubah karena perkalian suatu baris dengan suatu konstanta.
Ini bisa digunakan untuk menyederhanakan langkah. Sebagai contoh, pada baris ke-
dua terlihat bahwa baris bisa disederhanakan dengan mengalikannya dengan 1/10.
Jadi :

Bagian 12 8
Kemudian dilakukan langkah-langkah untuk melengkapi isi tabel. Hasilnya sbb. :

Jadi matriksnya adalah dan isi kolom ke-1 adalah

Pada kolom-1 terjadi dua kali perubahan sign (dari 1 ke -72 dan dari -72 ke 103).
Dengan demikian, sistem tidak stabil dan memiliki dua pole pada RHP.

Bagian 12 9
6.6 Kasus-kasus khusus

Dua kasus khusus dapat terjadi pada saat pembuatan Routh array.
• Nilai nol bisa muncul pada kolom pertama array.
• Seluruh elemen pada satu baris bernilai nol.

6.6.1 Nilai nol di kolom pertama

Jika kolom pertama memiliki elemen bernilai nol, maka akan terjadi operasi "pembagian
dengan nol" pada langkah pencarian elemen untuk baris berikutnya. Untuk menghindari-
nya, digunakan satu nilai kecil e (epsilon) sebagai pengganti nilai nol di kolom pertama.

Contoh 6.2
Diketahui sebuah sistem kontrol memiliki fungsi transfer closed-loop sebagai berikut :

Buatlah Routh-array sistem tersebut dan interpretasikan kestabilan sistem tersebut.

Bagian 12 10
Jawab :
Polinom karakteristiknya adalah
sehingga Routh array-nya menjadi seperti yang terlihat pada tabel kiri. Pada tabel kanan,
terlihat hasil analisis perubahan sign.

Jika e dipilih bernilai +, akan terdapat dua perubahan sign. Jika e dipilih bernilai - ,
juga terdapat dua perubahan sign. Jadi, tidak jadi masalah apakah e dipilih bernilai
+ atau -. Hasil analisis adalah : sistem di atas memiliki dua pole pada RHP

Bagian 12 11
6.6.2 Seluruh elemen pada baris bernilai nol

Hal ini bisa terjadi untuk polinom genap

Contoh 6.3
Buat Routh array untuk sistem dengan fungsi transfer closed-loop sbb. :

Jawab :
Routh array dari sistem adalah

Perhitungan tidak bisa dilanjutkan dengan cara biasa karena seluruh elemen baris
ke-3 bernilai nol. Agar perhitungan bisa berlanjut, digunakan polinom auksiliari Q(s),
yang dibentuk dari baris sebelum baris nol, Q(s) = s4 + 6s2 + 8

Bagian 12 12
Selanjutnya, dilakukan diferensiasi Q(s) terhadap s :

dan baris ke-3 diganti dengan koefisien hasil derivatif (setelah disederhanakan melalui
pembagian dengan 4), seperti terlihat pada tabel kiri di bawah ini.

Baris-baris lain dibuat dengan cara biasa, yang hasilnya terlihat di atas pada tabel kanan.

Terlihat tidak adanya perubahan sign pada Routh array. Jadi, sistem stabil.

Bagian 12 13
6.6.3 Interpretasi baris nol

Baris nol akan muncul pada Routh array jika polinom genap murni merupakan faktor
dari polinom karakteristik. Sebagai contoh, polinom s4 + 5s2 + 7 adalah polinom genap
murni, yang hanya memiliki pangkat genap untuk s. Polinom genap memiliki akar-
akar simetris terhadap sumbu imajiner. Beberapa kondisi simetri dapat terjadi :

1. akar-akar real dan simetris

terhadap sumbu imajiner (A)

2. akar-akar imajiner dan simetris

terhadap sumbu real (B), atau

3. akar-akar bersifat kuadrantal (C)

Ketiga kondisi di atas dapat meng-

hasilkan polinom genap.

Bagian 12 14
Adalah polinom genap yang menimbulkan baris nol pada Routh array. Dengan
demikian, baris nol mengindikasikan adanya akar-akar simetris terhadap origin.
Beberapa akar dapat berada pada sumbu imajiner (simetri jenis B). Sebaliknya,
jika kita tidak mendapatkan baris nol, kemungkinan kita tidak memiliki akar pada
sumbu j.

Karakteristik lain dari Routh array untuk kasus di atas yang masih perlu diperta-
nyakan adalah apakah baris sebelum baris nol mengandung polinom genap, yang
merupakan faktor polinom asalnya. Pada contoh yang lalu, polinom s4 + 6s2 + 8
adalah faktor dari polinom asal. Akhirnya, uji Routh, dari baris yang mengan-
dung polinom genap hingga baris terakhir, hanya menguji pole pada polinom genap.

Contoh berikut dapat menjelaskan hal ini.

Contoh 6.4
Hitung berapa pole yang berada pada RHP, LHP, dan di sumbu j untuk sistem
dengan fungsi transfer closed-loop sebagai berikut :

Bagian 12 15
Jawab :
Dari persamaan dapat dibuat Routh array sbb. :

Untuk mempermudah, baris s6 dikalikan dengan 1/10 dan baris s4 dikali 1/20. Terdapat
baris nol pada baris s3. Kembali ke baris s4, ekstraksi polinom genap dan
dibuat derivatifnya.

Bagian 12 16
Baris nol diganti dengan 4, 6, 0 = 2, 3, 0 dan Routh array dapat dilengkapi :

Interpretasi
Kesimpulan yang bisa diambil adalah tidak ada perubahan sign dari bariss4 hingga s0
sehingga tidak ada pole pada RHP (berarti tidak ada pole pada sumbu real dan kuadrantal).
Tapi karena harus ada pole-pole yang simetris, maka pasti ada 4 pole pada sumbu j.
Akar lain bisa diperoleh dari baris lain pada Routh array. Terdapat dua perubahan sign,
yang berarti ada dua pole di RHP. Dua pole lagi pasti ada di LHP.

Bagian 12 17
Soal Latihan
Setiap fungsi transfer di bawah ini adalah fungsi transfer open-loop untuk sistem kontrol
dengan umpanbalik unity-gain. Untuk setiap kasus, buat Routh array untuk polinom
karakteristik closed-loop dan beri komentar mengenai stabilitasnya juga mengenai lokasi
pole closed-loop di bidang-s (jika perlu).

Bagian 12 18