D.

Analisis Kestabilan Routh Hurwitz

Suatu sistem disebut stabil bila untuk masukan r(t) terbatas, akan menghasilkan
keluaran c(t) terbatas pula (bounded input bounded output). Salah satu metode analisis
kestabilan sederhana adalah menggunakan kriteria Routh-Hurwitz. Anggap Fungsi alih lup
tertutup suatu sistem sebagai berikut:
C ( s ) b0 s m  b1 s m1  ...  bm1 s  bm B( s )
  (5-63)
R( s ) a 0 s n  a1 s n 1  ...  a n 1 s  a n A( s )
Kriteria kestabilan Routh Hurwitz
a. Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan polinom orde n (n=
berhingga) tanpa perlu menyelesaikannya.
b. Untuk sistem kendali, kestabilan mutlak langsung dapat diketahui dari koefisien –
koefisien persamaan karakteristik.
Adapun prosedurnya adalah sebagai berikut:
1. Tulis persamaan orde-n dalam bentuk sbb:
q ( s )  a n s n  a n 1 s n 1  ...  a1 s  a0  0 (5-64)
2. Bila ada koefisien bernilai 0 atau negatif disamping adanya koefisien positif, maka hal
ini menunjukkan ada akar atau akar-akar imajiner atau memiliki bagian real positif
(sistem tidak stabil). Kondisi perlu (tetapi belum cukup) untuk stabil adalah koefisien
persamaan polinom positif dan lengkap.
3. Bila semua koefisien positif, buat deret R-H sbb:

Sn an an-2 an-4 . . .

Sn-1 an-1 an-3 an-5 . . .

Sn-2
b1 b2 b3 . . . (5-65)
n-3
S
c1 c2 c3 . . .
n-4
S
. d1 d2 d3 . . .
. . . . .
. . . . .
S0
.
dengan
 an 1 an  2  an an  3
b1 
an 1

an 1 an  4  an an  5
b2 
an 1

b1 an  3  b2 an 1
c1  (5-67)
b1

b1 an  5  b3 an 1
c2 
b1

c1 b2  c2 b1
d1 
c1
. Dan seterusnya sampai diperoleh 0.
Kriteria kestabilan Routh: banyaknya akar tak stabil= banyaknya perubahan tanda
pada kolom pertama deret R-H
4. Syarat perlu dan cukup untuk stabil:
a. Semua koefisien persamaan karakteistik positif, dan
b. Semua suku pada kolom pertama tabel R-H bertanda positif.
Aturan-aturan untuk Tabel R-H
1. Setiap baris pada deret R-H dapat dibagi dengan bilangan konstan.
2. Bila salah satu koefisien pada kolom pertama =0, maka subsitusikan harga s=1/x, lalu
buat deret R-H baru.
3. apabila ada barismempunyai koefisien nol semuanya, maka baris diatas baris yang
mengandung koefisien nol tadi fideferensialkan 1 kali untuk menentukan koefisien
pada baris tadi.
Contoh 5.8 Tentukan kestabilan sistem dari persamaan karakteristik sistem berikut :
q(s) = s 4  2s 3  3s 2  4s  5  0
Tabel R-H
S4 : 1 3 5
S3 : 2 4 0 baris kedua dibagi denganfaktor 2
S2 : 1 2
S1 : -6
S0 : 5

Terlihat ada dua kali perubahan tanda pada kolom pertama , sehingga ada 2 pole yang bagian
realnya positif (sistem tidak stabil)
Contoh 5.9. Diberikan persamaan sistem dinamik sebagai berikut

q ( s)  s 4  7 s 3  15s 2  ( 25  K ) s  2 K  0

Tentukan nilai K agar sistem stabil

deret R-H

s4 : 1 15 2K
s3 : 7 (25+K)
80  K
s2 : 2K
7
80  K
( 25  K )  14 K
7
s1 :
80  K
7

s0 : 2K

Agar sistem stabil , berarti tidak boleh terdapat akar disebelah kanan sumbu khayal, artinya
tidak boleh terjadi perubahan tanda pada kolom pertama deret R-H. Jadi haruslah
80  K
s2 :  0
7
80  K
( 25  K )  14 K
7
s1 :
80  K
 0
7

s0 : 2K  0
maka:
80  K
syarat 1,  0, 80-K  0, K  80
7
80  K
(25  K )  14 K
7
syarat 2,
80  K
 0
7
98K
 25  K   0
80  K
 80  K  25  K   98K  0
K 2  43K  2000  0
K 2  43K  2000  0

 43  43 2  8000
K 1, 2 
2
 K1 = 28,121
K2 = -71,121

Syarat 3, 2K  0, K 0
Dari semua nilai K yang diperoleh , mk K yang memenuhi adalah:
0 K  28,121
jadi K=28,121 merupakan batas kestabilan.

Kasus Khusus (1)

Bila ada suku pada kolom pertama bernilai 0 dengan suku-suku lain tidak 0 atau tak ada lagi

suku tersisa, maka suku 0 diganti dengan bilangan positif sangat kecil , dan baris
berikutnya dihitung
Contoh 5.10: Persamaan karakteristik sistem q(s) = s 4  s 3  2s 2  2s  3  0

Tabel R-H

S4 : 1 2 3
S3 : 1 2 0
S2 : 0 3

Perhitungan untuk elemen s1 dan s0 akan menjadi tak berhingga, maka suku 0 diganti dengan
bilangan positif sangat kecil , dan baris berikutnya dihitung
Sehingga dapat ditulis

S4 : 1 2 3
S3 : 1 2 0
S2 :  3 0
2  3  3
S1 :  0
 
S0 : 3

Jika koefisien diatas dan dibawah 0 sama, maka hal ini menunjukkan adanya sepasang akar
yang terletak disumbu imajiner s = ±j. Bila koefisien diatas dan dibawah 0 berbeda, maka hal
ini menunjukkan ada satu perubahan tanda.

Kasus Khusus (2)

Bila ada baris di tabel Routh bernilai 0 semua, maka hal ini menunjukkan adanya pasangan
akar yang bermagnitude sama tetapi berbeda tanda (akar real), atau akar imajiner sekawan.
Contoh 5.11: Diberikan persamaan karakteristik sistem
q(s) = S5 + 4S4 + 8S3 + 8S2 + 7s + 4 = 0

Tabel Routh

S5 : 1 8 7
S4 : 4 8 4
S3 : 6 6 0
S2 : 4 4 0
S1 : 0 0

Terlihat baris kelima semuanya nol. P(S) dibentuk dari koefisien pada baris keempat
P( s)  4s 4  4  0

Yang menunjukan ada 2 pasang akar yang tanda sama., bermagnitude sama. Akar-akar
tersebut diperoleh dengan menyelesaikan persamaan P(s)=0. koefisien-koefisien baris kelima
diperoleh dari persamaan berikut ini:
dP ( s )
 8s  0
ds
Sehinga Tabel Routh menjadi:

S5 : 1 8 7
S4 : 4 8 4
S3 : 6 6 0
S2 : 4 4 0
S1 : 8 0
S0 : 4

Tidak ada perubahan tanda, berarti sistem stabil

Contoh 5.12. Suatu sistem kendali umpan balik satuan dengan persamaan lup tertutup sistem

C (s) 96  3K
 , tentukan nilai K agar sistem stabil.
R( s) s ( s  6 s  28s 2  64)  (96  3K )
2 2

Persamaan karakteristik : 1  G ( s) H ( s )  0
s 4  6s 3  28s 2  64s  (96  3K )  0

Tabel Routh
S4 : 1 28 96+3K
S3 : 6 64 0
S2 : 17.3 96+3K 0
S1 : 30.82-1.039K 0
S0 : 96+3K

96+3K>0  K>-32
30.82-1.039K>0  K<29.7

Agar stabil , K>0 dan semua koefisien pada kolom pertama positif, sehingga:

0  K  29,7

Kriteria Routh tak dapat enjelaskan bagaimana memperbaiki kestabilan relatif atau
bagaimana menstabilkan sistem tak stabil,Tetapi dapat digunakan untuk menentukan batas
penguatan suatu sistem agar masih stabil.

Contoh 5.13 Program matlab untuk sistem kendali memiliki persamaan

58
G ( s) 
s  6s  58
2

Hitunglah besarnya:  , n , Tp dan POS!

Program matlab
num=[58];
den=[1 6 58];
omega=sqrt(den(3));
zeta=(den(2)/(2*omega))
Ts= 4/(zeta*omega)
Tp= pi/(omega*sqrt(1-zeta^2))
pos=100*exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2))
step(num,den)

omega = 7.6158
zeta = 0.3939
Ts = 1.3333
Tp = 0.4488
pos = 26.0176
 Step Response
1.4

1.2

0.8
mplitude

0.6
A

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)

K
Contoh 5.14 Persamaaan loop tertutup sistem G ( s ) H ( s) 
s  18s  77 s  K
3 2

Tentukan nilai K agar sistem stabil dengan program matlab

Program matlab
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
dent=[1 18 77 K(k)];
poles=roots(dent);
r =real(poles);

if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end

ans

K = 1386

Soal soal

1 suatu sistem dengan masukan umpan balik satuan dengan masukan r (t )  1  5t

mempunyai elemen fungsi alih arah maju

K (2 s  1)
G(s) 
s ( 4 s  1)( s  1) 2

Tentukan :

a. berapa besar harga K agar sistem tepat pada batas kestabilan (gunakan deret R-H)
2. Suatu sistem sistem kendali posisi sudut antena seperti blok diagram dibawah ini,

Preamplifier Power amplifier Motor&beban

&potensiometer

R (s) + K 0,2083 C( s)
100
_  s  100 s( s  1,71)
-

Tentukan :
a. Harga penguatan preamplifier K menggunakan deret R-H agar sistem stabil.
3. Suatu sistem dengan masukan umpan balik satuan (unity feedback) seperti gambar
dibawah.
R(s) + E(s) K 1 C(s)
- (2 s  1) s(4 s  1)
+

Tentukan harga K maksimal agar sistem stabil