BAB VI

ANALIS TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

Seperti telah diketahui bahwa untuk menganalisis sistem orde 1 dan orde 2 perlu
ditentukan tanggapan peralihan dan keadaan tunaknya. Tanggapan peralihan ditentukan oleh
pole dari sistem fungsi alih lup tertutup (Closed Loop Transfer Function = CLTF); sedangkan
pole dari CLTF ini adalah akar-akar persamaan karakteristik (PK).
Dalam analisa dari suatu sistem, kita menentukan letak dari pole CLTF bila satu
parameter atau lebih diubah. Biasanya parameter ini adalah faktor penguatan (gain) K, dengan
K harus dipilih sedemikian rupa agar sistem stabil serta memberikan tanggapan yang baik. Pada
perancangan, hal ini dimaksudkan untuk mengubah letak pole dan zero dari CLTF, agar terletak
pada daerah yang telah ditentukan.
Analisa dengan mengunakan persamaan diferensial atau memecahkan persamaan
karakteristik hanya mudah dilakukan untuk sistem dengan orde tidak melebihi 3. Lebih sukar
lagi bila salah satu parameter diubah; untuk menentukan akar-akar persamaan karakteristiknya
harus dimulai dari mula lagi. Untuk mengatasi hal ini, digunakan teori diagram tempat
kedudukan akar (Root Locus) dari W.R. Evans RL.
Tempat kedudukan akar adalah gambar dari tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakteristik sistem CLTF bila salah satu parameternya sebagai variabel, berdasarkan
atas adanya pole dan zero dari fungsi alih lup terbuka (Open Loop Transfer Function =
OLTF). Biasanya parameter ini adalah faktor penguatan K, dengan 0 < K < .
Akar-akar persamaan karakteristik adalah harga dari s yang membuat fungsi alih lup = -1 (TF
- 1).
Jadi dengan metoda tempat kedudukan akar ini dapat diperoleh pole lup tertutup dengan
mengetahui letak pole dan zero dari lup terbuka, dengan faktor penguatan sebagai variabel.
6.1

Syarat Sudut dan Syarat Besaran (Magnitude)

R(s)

G(s)

C(s)

H(s)

Gambar 6.1 Diagram blok sistem kendali.

C(s)
G(s)
CLTF

R(s) 1 G(s)H(s)

Persamaan karakteristik : 1 + G(s)H(s) = 0

................... (6-1)
G(s)H(s) = -1
................... (6-2)
Akar-akar persamaan karakteristik adalah harga-harga s (kompleks) yang memenuhi 2 syarat,
yaitu :
Syarat sudut : G(s)H(s) = 1800 (2k+1)
............... (6-3)
Syarat besaran : G(s)H(s) = 1
............... (6-4)
Jadi harga-harga s yang memenuhi syarat sudut dan besaran adalah akar-akar persamaan
karakteristik atau pole dari fungsi alih lup tertutup.
Gambar dari semua titik yang memenuhi syarat sudut disebut tempat kedudukan akar.
Akar persamaan karakteristik yang berhubungan dengan satu harga faktor penguatan
ditentukan dengan syarat besaran.
Dalam bentuk fungsi aljabar rasional, maka :
K(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
G(s)H(s)
1 ; n m ....... (6-5)
(s - p 1 )(s - p 2 ) (s - p n )
Besaran G(s)H(s) adalah

81

G(s)H(s)

K (s z i )
i 1
n

(s p j )

.............................. (6-6)

j1

Sudut fasa G(s)H(s) adalah

G(s)H(s)

6.2

i 1

j1

(s z i ) (s p j ) (2k 1)180 0 .................

(6-7)

Cara Menggambar Tempat Kedudukan Akar dengan Coba-coba (Trial & Error)

Contoh 6.1.
Diketahui suatu sistem sebagai berikut
R(s)

+
s(s

C(s)

1)

K
s(s + 1)
C(s)
K
CLTF :
2
R(s) s s K
OLTF : G(s)H(s) =

Persamaan karakteristik : 1 + G(s)H(s) = 0

s2 + s + K = 0
Akar-akar persamaan karakteristik : s1,2 = - 0,5

1 4K

Besar dan letak dari akar-akar persamaan karakteristik ini ditentukan oleh faktor penguatan K.
Perhatikan tabel berikut, dengan K diubah dari 0 sampai .
Tabel 6.1 Nilai akar-akar persamaan karakteristik untuk penguatan
yang berubah-ubah.
K
0
1
8
1
4
1
2

1
4

s1
0
-0,15

s2
-1
-0,85

Keterangan
akar-akar adalah pole dari G(s)H(s)
akar-akar adalah pole dari G(s)H(s)

-0,5

-0,5

kedua akar sama

-0,5+j0,5

-0,5-j0,5

kedua akar kompleks sekawan

-0,5+j0,866
-05+j2

-0,5-j0,866
-05-j2

kedua akar kompleks sekawan

kedua akar kompleks sekawan

Tempat kedudukan (TK) dari akar-akar persamaan karakteristik s1 dan s2 adalah

82

x x
1 0,85

j2

j0,866

j0,5

x
0,5
x

x
0,15

-j0,5

-j0,866

-j2

Gambar 6.2 Tempat kedudukan akar Contoh 6.1.

Untuk harga-harga K , s1 dan s2 mempunyai harga riel.
K > , s 1 dan s2 mempunyai harga kompleks sekawan.
Untuk harga-harga akar-akar persamaan karakteristik yang kompleks, bagian rielnya selalu
sama.
Jadi untuk K < , tempat kedudukan s1 dan s2 adalah potongan garis pada sumbu nyata antara
0 dan -1 (arah horizontal).
Untuk K > , tempat kedudukannya adalah garis lurus ke atas dan ke bawah (arah vertikal).
Arah panah menunjukkan perubahan K dari 0 .
Setiap titik pada tempat kedudukan ini selalu memenuhi syarat sudut dan syarat besaran.
Pembuktian :
s1

x
1

1
x
0

K
0
s (s 1) 1 2 180 (memenuhi)
s(s 1)

Karena K bilangan nyata dan titik s1 terletak simetris terhadap titik s = 0 dan s = -1, maka
arah sudut dihitung dari sumbu nyata yang positif,
arahnya berlawanan dengan arah jarum jam.
j
1
1

s
x

x 2 x
1 s1

1
0

1 180 0 ; 2 0 0
K

s (s 1)
s(s 1)
180 0 0 180 0 (memenuhi)
83

s11
x

x
1

x 2
1

1 1800 ; 2 180 0
K

s (s 1)
s(s 1)
180 0 180 0 3600 (tidak memenuhi)
j

s11

x
1

x 1 x
s1
0

1 0 0 ; 2 0 0
K

s (s 1)
s(s 1)
0 0 0 0 0 (tidak memenuhi)

6.3

Cara Menggambar Tempat Kedudukan Akar

Agar setiap titik memenuhi persamaan karakteristik G(s)H(s)= -1, maka

1. G(s)H(s) 1
2. G(s)H(s) (2k 1)180 0 ; k = 0, 1, 2
Langkah-langkahnya seperti berikut.
1. Tempat kedudukan akar bergerak dari pole-pole G(s)H(s).
m

G(s)H(s)

(s z )
i 1
n

(s p
j1

1
K

Untuk K = 0 (mulai bergerak), ruas kanan = adalah , dengan s mendekati polepole dari G(s)H(s).
2. Tempat kedudukan akar berakhir pada zero-zero G(s)H(s).
m

G(s)H(s)

(s z )
i 1
n

(s p
j 1

1
K

Untuk K = (akhir peregerakan), ruas kanan = adalah 0, dengan s mendekati zero-zero

dari G(s)H(s).
3. Jumlah tempat kedudukan akar (N) sama dengan jumlah zero (Z) atau jumlah pole
(P) yang terbanyak.
N = Z, untuk Z > P

84

N = P, untuk P > Z
4. Tempat kedudukan akar selalu simetri pada sumbu nyata.
Karena pada umumnya OLTF suatu sistem kendali linier berbentuk fungsi rasional,
maka akar-akar kompleks persamaan karakteristiknya selalu kompleks sekawan.
Jadi tempat kedudukan akar selalu simetri terhadap sumbu nyata.
5. Perpotongan tempat kedudukan akar dengan sumbu nyata terjadi pada titik

P Z
# P # Z

; penjumlahan dari besaran (akumulasi)

# banyaknya (cacah/counter)

6. Tempat kedudukan akar mengikuti garis lurus asimtotik untuk s menuju , dengan sudut
asimtot

(2k 1)180 0
# P# Z

; k = 0, 1, 2,

7. Mencari perpotongan tempat kedudukan akar dengan sumbu imajiner dilakukan dari
persamaan karakteristiknya. Gunakan kriteria Routh-Hurwitz.
8. Menentukan bagian sumbu nyata yang merupakan tempat kedudukan akar. Tempat
kedudukan akar pada sumbu nyata selalu di sebelah kiri dari jumlah pole dan zero yang
ganjil. Aturan ini diturunkan dengan menggunakan aturan sudut
G(s)H(s) (2k 1)180 0

; k = 0, 1, 2

9. Menentukan Break Away Point dan Break In Point (BAP dan BIP).
A(s)
B(s)
1 K
B(s)
A(s)
Misal :
1
A(s)
1
V(s)

K
K
B(s)
V(s)
G(s) K

Kmax berarti V(s) minimum, yang dicapai bila

dV(s)
0 , yaitu pada titik break
ds

away. Tetapi untuk memudahkan perhitungan, dapat dilakukan dengan menentukan

V(s)
dK
0 atau
0
ds
ds

Contoh 6.2.
Gambarkan tempat kedudukan akar dari sistem umpan balik satuan yang mempunyai
G(s)

K
s(s 2)(s 4)

bila K bervariasi dari 0 .

Lalu tentukan batas kestabilannya
Jawab :
1.
2.
3.
4.
5.

Pole : s = 0; s = -2; s = 4 #P = 3
Zero : tidak ada #Z = 0
Jumlah tempat kedudukan akar : N = #P = 3
Tempat kedudukan akar simetris terhadap sumbu nyata (lihat gambar).
Perpotongan tempat kedudukan akar dengan sumbu nyata terjadi pada titik

P Z 0 2 4 0 2
# P# Z

3 0

85

6. Sudut asimtot :

(2k 1)180 0 (2k 1)180 0

(2k 1)60 0
# P # Z
3 0

Bila k = 0 = 600
k = 1 = 1800
k = 2 = 3000
7. Mencari perpotongan tempat kedudukan akar dengan sumbu imajiner.
1 G(s)H(s) 0
1

K
0
s(s 2)(s 4)

s 3 6s 2 8s K 0

Cari dengan tes R-H :

s3
s

s1
s0

1
6
48 - K
6
K

8
K

Syarat : kolom pertama tidak boleh ada perubahan tanda harus positif (+), maka
48 K
0
dan K 0
6
48 K
1.
0 48 - K 0 K 48
6

2. K 0
Jadi harga K = 48 merupakan perpotongan dengan sumbu imajiner.
Substitusikan K = 48 ke dalam persamaan : 6s2 +K = 0, sehingga
6s2 + 48 = 0 s2 = -8 s1.2 = j2,822
Jadi perpotongan dengan sumbu imajiner pada s = j2,822; dan K = 48
merupakan Kmax (batas kestabilan).
8. Bagian nyata dari tempat kedudukan akar, dilihat langsung pada gambar.
9. Break Away Point (BAP) :

dK
0
ds

Persamaan karakteristik :
1 + G(s)H(s) = 0 G(s)H(s) = -1
K
1
s(s 2)(s 4)
K s(s 2)(s 4)
(s 3 6s 8s)
dK
(3s 2 12s 8) 0
ds
12 12 2 96
6
s1 3,155 (tidak memenuhi)
3s 2 12s 8 0 s1.2
s 2 0,845 (memenuhi)

86

Contoh 6.3.

K(s 7)
1
dan H(s)
. Gambarkan tempat
(s 2)
s6

Diketahui sistem kendali linier dengan G(s)

kedudukan akar bila penguatan K bergerak dari 0 .

Jawab :
G(s)H(s)

1.
2.
3.
4.

K(s 7)
(s 2)(s + 6)

Pole : s = - 2 dan s = - 6 #P = 2
Zero : s = -7 #Z = 1
Jumlah tempat kedudukan = N = #P = 2
Sudut asimtot :

(2k 1)180 0 (2k 1)180 0

180 0
# P # Z
2 1

5. Perpotongan tempat kedudukan akar dengan sumbu nyata, pada

P Z 2 6 ( 7) 1
# P # Z

2 1

6. Perpotongan tempat kedudukan akar dengan sumbu khayal

1 G(s)H(s) 0
K(s 7)
1
0
(s 2)(s 6)
(s 2)(s 6) K(s 7) = 0
s 2 8s 12 Ks 7K 0
s 2 8 K s 12 7 K 0
Cari dengan tes Routh - Hurwitz :
s2
s1
s0

1
8+K
12 + 7K

(12 + 7K)

87

I. 8 + K = 0 K = - 8
K negatif
II. 12 + 7K = 0 K = - 127
K negatif berarti tempat kedudukan akar tidak memotong sumbu imajiner (khayal).
7. Bagian nyata dari tempat kedudukan akar l terletak di sebelah kiri dari jumlah pole dan zero
yang ganjil, ihat dari gambar.

8. Break away point :

V(s)
dK
0
0
ds
ds

Dari persamaan karakteristik : 1+G(s)H(s) = 0 G(s)H(s) = -1

K(s 7)
1
(s 2)(s 6)
(s 2)(s 6)
K
(s 7)
dK
0
ds
(s 2)(s 6)
d

(s 7)
0
ds
s 2 14s 44
0
(s 7) 2

BAP

s2 14s 44 = 0
s1.2

14 14 2 4 44 14 4,47

2
2

s1 4,765

s 2 9,235

Contoh 6.4.
Gambarkan tempat kedudukan akar dari sistem umpan balik satuan yang mempunyai

88

K
untuk harga-harga K posistif.
s 2s 2
Kemudian gambarkan pula tempat kedudukan akar yang baru, bila pole s = -4
pada fungsi alih sistem. Apa akibat dari penambahan pole ini terhadap sistem?
G(s)

ditambahkan

Jawab :
G(s)H(s)

K
K

s 2s 2 (s 1 j)(s 1 j)
2

1. Pole : s = -j -1 dan s = +j -1 #P = 2
2. Zero : tidak ada #Z = 0
3. Jumlah tempat kedudukan akar = N = #P = 2
4. Sudut asimtot

(2k 1)180 0 (2k 1)180 0

90 0
# P # Z
20

5. Perpotongan tempat kedudukan akar dengan sumbu nyata pada :

P Z j 1 j 1 0 1
# P# Z

20

6. Tempat kedudukan akar tidak memotong sumbu khayal, karena sudut asimtotnya 900.
7. Bagian nyata dari tempat kedudukan akar lihat gambar.
8. Break away point :

d(

1
)
dK
V(s)
0
0
ds
ds

1+G(s)H(s) = 0 G(s)H(s) = -1
K
1 K s 2 2s 2
s 2s 2
dK
2s 2 0
ds
2s 2 0
2

s 1
BAP : s 1
Sistem stabil mutlak, meskipun K

89

Penambahan pole s = -4
G(s)H(s)

K
(s 2s 2)(s + 4)
2

1. Pole : s = -j -1 ; s = +j -1 ; dan s = -4
#P = 3
2. Zero tidak ada
#Z = 0
3. Jumlah tempat kedudukan akar = N = #P = 3
4. Sudut asimtot :

(2k 1)180 0
(2k 1)180 0

(2 k 1)60 0
# P # Z
3 0

5. Perpotongan tempat kedudukan akar dengan sumbu nyata pada

P Z 4 j 1 j 1 0 2
# P# Z

3 0

6. Perpotongan tempat kedudukan akar dengan sumbu khayal :

1 G(s)H(s) 0
K
1 2
0
(s 2s 2)(s 4)
(s2 2s 2)(s 4) + K = 0 s 3 6s2 10s 8 K 0
Tes Routh - Hurwitz :
s3
1
2
s
6
60 - 8 - K 52 K
s1

6
6
s0
8+K

10
8+K

52 - K
0 K 52
6
6s2 8 K = 0
6s2 8 52 0
6s2 60
s2 10
s j3,16

Jadi dengan penambahan pole = -4 bila K , aka sistem menjadi tidak stabil.
7. Bagian nyata dari tempat kedudukan akar, lihat gambar.
8. Break away point :
dK
0
ds
G(s)H(s) 1
K
1
(s 2s 2)(s 4)
2

K (s2 2s 2)(s 4)
K s 3 6s2 10s 8
dK
3s 2 12s 10 0
ds
s1 0,5 ; s 2 3,5

90

6.4

Mencari Sudut Berangkat (Departure) dan Sudut Datang (Arrival)

d sudut berangkat tempat kedudukan akar pada pole Pd.

d (2k 1)180 0 ( P1 Pn ) ( Z1 Z m ) ; n m

a sudut datang tempat kedudukan akar pada zero Za.

d (2k 1)180 0 ( P1 Pn ) ( Z1 Zm )

; nm

Contoh 6.5.
Diketahui fungsi alih lup terbuka suatu sistem adalah
K(s2 8s 41)
G(s)H(s)
s(s 2)(s 2 2s 101)
Tentukan sudut berangkat pada pole s = -1 + j10 dan sudut datang pada zero s = -4 + j5.
Jawab:
K(s 2 8s 41)
K(s 4 j5)(s 4 j5)
G(s)H(s)

2
s(s 2)(s 2s 101) s(s 2)(s + 1 + j10)(s + 1 - j10)

91

P4 P
d
x

Z1

j10

j5

-4 x

x
-2

P3

x -1

Z2

P1

-j5

P2

-j10

Dilihat dari pole Pd (garis putus-putus) :

1
P1 90 0 tan 1 90 0 5,7 0 95,7 0
10
P2 90 0
10
P3 tan 1 84,29 0
1
5
Z1 tan 1 59,04 0
3
15
Z2 tan 1 78,7 0
3
0
d 180 (95,7 0 90 0 84,29 0 ) (59,04 0 78,7 0 ) 47,750
Dilihat dari zero Za (garis penuh) :
4
P1 90 0 tan 1 128,7 0
5
3
P2 90 0 tan 1
101,310
15
2
P3 90 0 + tan 1 111,8 0
5
5
P 4 180 0 tan 1 239,04 0
3
0
Z1 90
a 180 0 (128,7 0 101,310 111,8 0 239,04 0 ) 90 0
670,850 310,850 49,150

92