METODE TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

(ROOT LOCUS)

Teknik untuk Menganalisis Stabilitas

Kriteria Aljabar (stabilitas mutlak)

Hurwitz

Routh

Grafik
Evans
Tempat-Kedudukan
Akan-akar(root locus)

Fractions

Bode
Nyquist
Black

PENDAHULUAN
Karakteristik dasar tanggap transien sistem loop
tertutup ditentukan oleh kutub-kutub loop tertutup.
Kutub-kutub loop tertutup pada bidang s adalah akarakar persamaan karakteristik.
Untuk mencarinya kita perlu menguraikan polinomial
karakteristik atas faktor-faktornya, yang umumnya sulit
apabila derajat polinomialnya lebih tinggi dari dua.
Metode tempat kedudukan akar merupakan metode
yang menggambarkan akar-akar persamaan
karakteristik untuk semua harga dari suatu parameter
sistem.
Akar-akar untuk suatu harga tertentu dari parameter
terletak pada grafik yang diperoleh.

(a) Sistem Loop Tertutup.

(b) Fungsi Alih Ekuivalen

ROOT LOCUS
Persamaan karakteristik Loop-Tertutup:
1 + KG(s)H(s) = 0
Penguatan K = parameter rancangan
G(s)H(s) = penguatan loop
nz

G(s)H(s)

(s zi )
i1
np

(s pj )
j 1

dengan:
zi , i = 1, 2, , nz adalah nol-nol sistem loop terbuka
pj , j = 1, 2, , np adalah kutub-kutub sistem loop

nz

G(s)H(s)

(s zi )
i1
np

(s p j )
j 1

sudut sudut nol sudut sudut kutub

nz

np

i 1

j 1

(s z i ) ( s p j )

DIAGRAM TEMPAT KEDUDUKAN AKAR-AKAR

Menentukan kedudukan akar kutub-kutub loop tertutup
(root loci) ketika K berubah antara o sampai .
Dari persamaan: 1 + KG(s)H(s)
Karena G(s)H(s) adalah besaran kompleks, maka dapat
dipisahkan menjadi dua persamaan karakteristik:

1. Syarat sudut:
G(s)H(s) 180(2k 1)

2. Syarat besar:
G(s)H(s) 1

k 0,1,2,...

METODE TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

Metode ini memberikan prosedur grafis yang efektif
untuk mencari akar-akar polinomial dalam studi sistem
fisik.
Gagasan dasar adalah harga s yang membuat fungsi
alih loop terbuka sama dengan -1 harus memenuhi
persamaan karakteristik sistem.
Jika penguatan diubah dari nol sampai tak terhingga,
memungkinkan kita untuk mencari kutub-kutub loop
tertutup dan kutub dan nol loop terbuka dengan
penguatan sebagai parameter.
Dalam merancang sistem kendali linier, metode tempat
kedudukan akar terbukti cukup berguna untuk
memodifikasi kutub dan nol loop terbuka sehingga
tanggap memenuhi spesifikasi kinerja sistem.

K(s z1)
KG(s)H(s)
(s p1)(s p2)

1 2 3 180
s1
s1-z1
z1

s1-p1
s2 plane
3
p1

p2

Contoh:

SISTEM ORDE KEDUA SEDERHANA

Fungsi alih loop terbuka sistem adalah:
K
G(s)H(s)
s(s 1)

Fungsi alih loop tertutupnya adalah:

C(s)
K
2
R(s) s s K
R(s)

K
s(s 1)

C(s)

Persamaan karakteristik sistem ini adalah:

s2 s K 0

Kita akan mencari tempat kedudukan akar-akar

persamaan ini jika K diubah dari nol sampai tak
terhingga.
s1 12 12 1 4K , s2 12 12 1 4K

K=0 adalah sama dengan kutub-kutub dari G(s)H(s).

Jika K diperbesar dari nol sampai , maka kutub-kutub
loop tertutup bergerak menuju titik (-, 0).
Untuk harga K dari nol sampai , semua kutub loop
tertutup terletak pada sumbu nyata (tanggap impulse
tidak berosilasi).
Pada K= , kedua kutub loop tertutup nyata tersebut
bersatu (sistem redaman kritis)

 Jika K > , maka kutub-kutub loop tertutup bergerak

meninggalkan sumbu nyata, menjadi kompleks.
Karena bagian nyata konstan, maka kutub-kutub loop tertutup
bergerak sepanjang garis s = - (sistem redaman kurang).

Syarat sudut:

K
s s 1 180(2k 1)
s(s 1)

k 0,1,2,...

Tinjau titik P, besaran kompleks s dan s+1 , masingmasing mempunyai sudut 1 dan 2 ,dan besar
masing-masing adalah |s| dan |s+1|. Jumlah sudut 1
dan 2 adalah 180.

Jika titik P terletak pada sumbu nyata antara 0 dan

-1, maka 1 = 180 dan 2 = 0.

Jika titik P bukan merupakan titik-titik pada tempat

kedudukan akar, maka jumlah antara 1 dan 2 tidak
sama dengan 180(2k+1).

Jadi titik-titik yang tidak terletak pada tempat

kedudukan akar, tidak memenuhi syarat sudut
(bukan merupakan kutub loop tertutup untuk setiap

Jika kutub-kutub loop tertutup ditentukan dari

tempat kedudukan akar, maka harga K yang
berkaitan ditentukan dengan syarat besar.

Jika loop tertutup yang dipilih adalah s= - + j2 ,

maka harga K untuk kondisi ini diperoleh dari:
K
G(s)H(s)
1
s(s 1) s 1 j2
2

atau

K s(s 1) s 1 j2
2

17

Karena kutub-kutub saling berpasangan (konjugasi

komplk), jika salah satu diantaranya diperoleh, misal
s= - + j2 maka yang lain dapat diperoleh secara
otomatis.

Perubahan K pada perilaku tanggap transien sistem

orde dua:
Kenaikan harga K akan memperkecil rasio redaman
, sehingga memperbesar overshoot dari tanggap.
Kenaikan K juga memperbesar frekuensi alamiah.
Kutub-kutub loop tertutup selalu disebelah kiri
sumbu khayal bidang- s, jadi sampai berapapun K
diperbesar, sistem selalu stabil.

Tempat Kedudukan Penguatan Konstan

R(s)

K
s(s 1)

C(s)

Tempat kedudukan penguatan konstan dari sistem

diperoleh dari syarat besar
K
G(s)H(s)
1
s(s 1)

atau

Titik-titik pada bidang kompleks yang memenuhi

persamaan diatas untuk suatu harga K tertentu
membentuk suatu tempat kedudukan penguatan

s(s 1) K

 Diagram tempat kedudukan dari: |G(s)H(s)| = konstan

adalah berupa lingkaran dengan pusat di titik asal.
Tempat kedudukan untuk: G(s)H(s) = 180(2k + 1)
berada pada sumbu nyata negatif dari bidang G(s)H(s)
Tempat kedudukan akar dan tempat kedudukan
penguatan konstan pada bidang s adalah pemetaan
konformal dari tempat kedudukan G(s)H(s) = 180(2k +
1) dan |G(s)H(s)| = konstan pada bidang G(s)H(s).

SOAL 1
Gambarkan diagram tempat kedudukan akar dan tempat
kedudukan penguatan konstan untuk sistem berikut:

G(s)

K(s 2)
2

s 2s 3

, H(s) 1

Jawab:
Karena konfigurasi kutub-nol
adalah simetri terhadap
sumbu nyata, maka tempat
kedudukan penguatan
konstan juga simetri terhadap
sumbu nyata.

SOAL 2
Gambarkan diagram tempat kedudukan akar dan tempat
kedudukan penguatan konstan untuk sistem berikut:

G(s)

K
3

s 3s 2s

, H(s) 1

Jawab:
Karena konfigurasi kutub
pada bidang s adalah simetri
terhadap sumbu nyata dan
garis yang sejajar sumbu
khayal yang melalui titik (=1, =0), maka tempat
kedudukan penguatan
konstan juga simetri terhadap
garis =0 (sumbu nyata) dan
garis =-1.

Analisis Sistem dengan Root Locus

R(s)

K
-

C(s)

s3 3s2 2s

1. Pertama, carilah persamaan karakteristiknya

- Syarat besar menjadi:
K
G(s)
1
s(s 1)(s 2)

- Syarat sudut untuk sistem diatas adalah:

G(s)

K
s s 1 s 2 180
s(s 1)(s 2)

2. Tentukan asimtot tempat kedudukan akar

Asimtot adalah tempat kedudukan akar jika K
mendekati tak terhingga
K
K
lim G(s) lim
lim 3
s
s s(s 1)(s 2)
s s
Sehingga syarat sudut menjadi:
3s 180(2k 1)
atau:

180(2k 1)
Sudutasimtot
60(2k 1)
3

Karena sudut berulang jika k diubah, maka ada tiga

asimtot 60, -60 dan 180 (sumbu nyata negatif).

3. Tentukan titik potong tempat kedudukan akar

dengan sumbu khayal.
Titik-titik ini dapat diperoleh dari kriteria kestabilan
Routh dari persamaan karakteristik sistem:
s3+3s2+2s +K = 0 s3
1
2
s2
s
s0

3
K
6K
3
K

Harga K yang membuat koefisien s1 pada kolom

pertama sama dengan nol adalah K = 6.
Titik potong pada sumbu khayal diperoleh dengan
menggunakan persamaan dari baris s2, yaitu:

3s2 K 3s2 6 0

yang menghasilkan: s j 2
Jadi tempat kedudukan akar memotong sumbu
khayal di:
2
Hingga penguatan pada titik potong ini adalah K = 6.

Diagram tempat kedudukan akar-akar

Contoh Aplikasi Metode Root Locus

Aturan Penggambaran Root

Locus

Pada real axis tempat kedudukan berada

pada titik di mana pole dikurangi zero
berharga ganjil untuk sebelah kanan titik.
Loci akar selalu berasal, untuk total gain
lup = 0, pada pole OLTF.
Jumlah loci atau cabang sama dengan
jumlah pole OLTF (n).
Semakin naik total gain lup, loci atau
cabang akan mendekati zero OLTF atau
. Jumlah loci menuju = n m.

29

Aturan Penggambaran Root

Locus (2)

Loci yang menuju sepanjang garis asimtot.

Semua garis asimtot harus melewati center of
n
m
gravity (CG) dari pole dan
zero
OLTF.
CG

p z
j

j 1

i 1

nm

180 0 (360 0 )k
real:
Asimtot membuat sudut dengan sumbu
nm

dengan k = 0, 1, , n-m-1
Titik-titik pada sumbu real di mana loci bertemu
atau meninggalkan, atau masuk dari daerah
kompleks pada bidang s, disebut breakaway
m
n
point.
1
1

sz s p
i 1

j 1

30

Contoh 4

Toset(s

R(
s)

Kc

E(
s)

Kc

M(s

0.016
3s 1

F(
s)

50
30s 1

C(s)

1
10 s 1

0,8K c
Persamaan karakteristik:1
0
(10 s 1)(30 s 1)(3s 1)
K'
OLTF
s 101 s 301 s 13

pole: -1/10, -1/30, dan 1/3 n = 3

zero: tidak ada
m=0

31

Jawaban (1)
K '

0,8K c
0,000888 K c
(10)(30)(3)

CG

1
10

301 13
0,155
30

180 0 360 0 (0) 180 0 360 0 (1) 180 0 360 0 (2)

,
,
3
3
3
60 0 , 180 0 , 300 0
1
1
1

0
Breakaway point:1
s 30 s 101 s 13

32

Jawaban (2)
Dengan menyamakan penyebut
pers. kuadrat
s = -0,247 (tidak mungkin, karena tidak
di antara dua titik) dan
s = -0.063 (valid)
u = 0,22
Kcu = 24

33

Gambar RL

34

Root Contour
Root Loci (RL)
Bagian tempat kedudukan akar ketika Kc
bervariasi dari 0 hingga (Kc positif)

Complementary Root Loci (CRL)

Bagian tempat kedudukan akar ketika Kc
bervariasi dari - hingga 0 (Kc negatif)

Root Contours (RC)

Tempat kedudukan akar ketika bervariasi lebih
dari satu parameter

Complete Root Loci

Kombinasi RL dan CRL (-<Kc< )

35

Kondisi RL
C s
G s

R s 1 G s H s
PK : 1 G s H s 0
PK :

1 OLTF 0

Besaran
Sudut

OLTF

1
Kc

- Kc

OLTF 2k 1 K c 0
kelipatan ganjil dari radian atau 180o
OLTF 2k K c 0
kelipatan genap dari radian atau 180o

36

Perhitungan K
OLTF

K s z1 s z 2 ... s z m
s p1 s p2 ... s pn
m

OLTF

s zi
i 1
n

s p j

1
Kc

j 1

Kc

RL : OLTF s zi s p j 2k 1
m

i 1

j 1

CRL : OLTF s zi s p j 2k
m

i 1

j 1

k 0, 1, 2,...., n m 1
n

Kc

s pi
j 1
m

s zi
i 1

37

Contoh
OLTF

K c s z1
s s p1 s p2

Kc

s1 s1 p1 s1 p2 BCD

s1 z1
A

38

Sifat dan Pembuatan RL

PK : s s 5 s 6 s 2s 2 K c s 3 0
2

1. Titik Kc = 0
2. Titik Kc =
3. Jumlah cabang
4. Simetri
5. Asimtot
6. Sentroid (Interseksi dari Asimtot)
7. RL pada Sumbu Nyata
8. Sudut Berangkat dan Sudut Datang
9. Interaksi dengan Sumbu Imajiner
10. Titik Breakaway (Sadel)
11. Perhitungan Kc

39

1. Titik Kc = 0

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

Pole:
s = 0, -5, -6, -1 i
Jumlah (m) = 5

40

2. Titik Kc =

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

Zero:
s = -3
Jumlah (n) = 1

41

3. Jumlah Cabang

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0
Cabang selalu berasal dari pole
Ada 2 cabang, dari pole:
Menuju zero
Menuju tak berhingga ()

Jumlah semua cabang dari RL adalah sama

dengan ORDE POLINOMIAL (jumlah pole)
Jumlah cabang yang menuju = n - m
Orde = 5 jumlah semua cabang = 5
Jumlah zero = 1 jumlah cabang menuju = 4

42

4. Simetri
PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

RL yang sempurna adalah simetrik

terhadap sumbu nyata dari bidang-s

43

5. Asimtot

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

RL :

2k 1 2k 1

nm

5 1

45o ,45o ,135o ,135o

CRL :
2k
2k
k

0o ,90o ,180o ,270o

n m 5 1

44

6. Sentroid (Interseksi dari

Asimtot)
PK : s s 5 s 6 s 2s 2 K s 3 0
2

pole zero

nm
0 5 6 1 i 1 i 3 2.5

45

7. RL pada Sumbu Nyata

PK : s s 5 s 6 s 2 2s 2 K c s 3 0

Ada RL pada sumbu nyata antara:

s = 0 dan s = -3
s = -5 dan s = -6
Ada CRL pada sumbu nyata antara:
s = -3 dan s = -5
s = -6 dan s =

46

8. Sudut Berangkat dan Sudut

Datang

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

Sudut berangkat dari RL meninggalkan pole pada -1 + i.

Jika s1 adalah titik pada RL meninggalkan pada -1 + i dan
s1 sangat dekat dengan pole tersebut, maka:
s1 3 s1 s1 1 i s1 5 s1 6 s1 1 i 2k 1180o
atau
26.6o 135o 90o 14o 11.4o 2k 1180o

43.8o

47

9. Interseksi dengan Sumbu

Imajiner
PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

65.6 0.212 K c 0 atau K c 309

3940 105K c 0.163K c2 0 atau K c 35
Kc 0

Kurva memotong sumbu imajiner pada Kc = 35 dan Kc = 0

Pada K c 35 :

A s 65.6 0.212 K c s 2 3K c 0

58.2 s 2 105 0
s i1.34 dan s i1.34

48

10. Titik Breakaway (Titik

Sadel)
Merupakan titik yang
berada pada sumbu
nyata (real) tempat
bertemu akar (loci)
pergi dan akar datang,
tempat mulai
memasuki daerah
bilangan kompleks.
Akar selalu datang
dan pergi dengan
sudut 90o pada titik
breakaway.

dK c dOLTF

0
ds Metode lain:
ds
m

sz s p
i 1

j 1

49

Titik Breakaway (Titik Sadel)

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

dK c dOLTF

0
ds
ds
s 5 13.5s 4 66s 3 142s 2 123s 45 0
s 3.33 i1.204
s 0.656 i 0.468
s 5.53

50

Titik Breakaway (Titik Sadel)

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

dK c dOLTF d
s3
0

ds
ds
ds s ( s 5)( s 6)( s 2 2s 2)
u ' v v' u (1)( s 5 13s 4 54 s 3 82 s 2 60 s) ( s 3)(5s 4 52s 3 162 s 2 164 s 60)

0
2
5
4
3
2
v
s 13s 54 s 82 s 60s
s 5 13s 4 54 s 3 82 s 2 60s (5s 5 + 67 s 4+ 318s 3+ 650s 2 + 552 s + 180) 0
4s 5 54 s 4 264 s 3 568 s 2 492 s 180 0
s 5 13.5s 4 66s 3 142 s 2 123s 45 0

Ada 5 akar

s 3.33 i1.204
s 0.656 i 0.468
s 5.53 YANG DIPAKAI

51

RL Sempurna

52