Root Locus

Karakteristik dasar tanggapan waktu dari suatu sistem loop tertutup sangat berkaitan dengan lokasi dari pole-pole loop tertutupnya. Pole-pole loop tertutup adalah akar-akar dari persamaan karakteristik dari fungsi alih loop tertutup. Suatu metode yang digunakan untuk memetakan akar-akar dari persamaan karakteristik adalah dengan metode Root-Locus, dimana dengan metode ini akar-akar persamaan karakteristik digambarkan / diplot untuk semua nilai parameter sistem. Penggambarannya tetap pada bidang s, sehingga sangat berguna untuk analisa kestabilan. Magnitude dan Sudut Persamaan Polinomial s Diberikan suatu alih fungsi loop tertutup :

Persamaan karakteristikdari fungsi alih tersebut adalah : 1 + G(s)H(s) = 0 Atau G(s)H(s) = -1 maka G(s)H(s) dapat diuraikan menjadi dua komponen : a. Komponen Sudut (angle) : (G(s)H(s)) = 180 (2k +1), untuk k = 0, 1, 2, 3, Catatan : Sudut dari (s + pk) untuk nilai s = a + jb dan pk = c + jd adalah :

[(a + c) + j(b + d)] = b. Komponen Magnitude : |G(s)H(s)| = 1 Catatan : Sudut dari (s + pk) untuk nilai s = a + jb dan pk = c + jd adalah :

(a + c) + j(b + d) !

Contoh : Diberikan persamaan karakterisitik : 1+



=0

Maka :

G(s)H(s) =

Sudut dari G(s)H(s) adalah : [G(s)H(s)] = Dimana : 1 ( 1 + 2 + 3 + 4)

1=

(s + z1)

dan

n=

(s + pn)

magnitude dari G(s)H(s) :

G(s)H(s) =

Dimana : B1 = |(s + z1)|

dan

An = |(s + pn)|

Bila digambarkan untuk titik uji s ditunjukkan oleh Gambar 1.1.

Gambar 1.1. Sudut dan Magnitude untuk titik uji s Metode Penggambaran Root-Locus Agar metode penggambaran root-locus lebih mudah dipahami, diberikan contoh penggambaran terlebih dahulu sebelum pada akhirnya diberikan generalisasi metode yang dituangkan dalam susunan metode yang rinci.

Contoh : Diberikan suatu sistem loop tertutup seperti pada Gambar 1.2. Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh persamaan: G(s) =

, diasumsikan nilai K

Dan H(s) = 1 Sehingga persamaan karakteristiknya menjadi : G(s) = -1 Sudut dari persamaan karakteristik : [(G(s)] = 180 (2k + 1) , k =0, 1, 2, (s) (s+1) (s+2) = 180 (2k + 1) , k =0, 1, 2, Dan magnitudenya : |G(s)| = 1 =1

R(s) C(s) + _

Gambar 1.2. Bloc Diagram Sistem Loop Tertutup

Penggambaran Root-Locus : 1. Menentukan root-locus pada sumbu real j

-2

-1

Gambar1.3. Penempatan Pole dan Zero Langkah pertama adalah menempatkan pole-pole loop terbuka (G(s)) yaitu s = 0, s= 1, dan s = 2, serta zero-zero loop terbuka (dalam kasus ini tidak ada) pada bidang s. Perlu diingat bahwa penggambaran pole adalah dengan silang dan penggambaran zero dengan bulatan kecil. Lihat pada Gambar 1.3. Untuk menentukan root-locus pada sumbu real, digunakan titik uji s :

Titik uji s pada sumbu real positif, maka : (s) = (s+1) = (s+2) = 0 , sehingga (s) (s+1) (s+2) = 0 Dapat dilihat bahwa sudut yang dihasilkan tidak sesuai / tidak memenuhi G(s) = 180 (2k + 1) , k =0, 1, 2, , sehingga pada sumbu real positif tidak terdapat root-locus.

Titik uji s pada sumbu real negatif antara 0 dan (s) = 180 , (s+1) = (s+2) = 0 , sehingga (s) (s+1) (s+2) = 180

1, maka :

sudut yang dihasilkan sesuai / memenuhi G(s) = 180 (2k + 1) , k =0, 1, 2, (dengan nilai k = 0), sehingga antara pole s = 0 dan s = 1 terdapat root-locus dan merupakan bagian dari root-locus, seperti yang tergambar dalam Gambar 1.4. j

-2

-1

Gambar 1.4. Root-Locus Antara Pole s = 0 dan Pole s = 1 y Titik uji s pada sumbu real negatif antara 1 dan 2, maka :  (s) = (s+1) = 180 , dan (s+2) = 0 , sehingga (s) (s+1) (s+2) = 360 Dapat dilihat bahwa sudut yang dihasilkan tidak sesuai / tidak memenuhi G(s) = 180 (2k + 1) , k =0, 1, 2, , sehingga pada sumbu real negatif antara pole s = 1 dan s = 2 tidak terdapat root-locus. Titik uji s pada sumbu real negatif antara 2 hingga , maka : (s) = (s) (s+1) = (s+2) = 180 , sehingga (s+1) (s+2) = 540

sudut yang dihasilkan sesuai / memenuhi G(s) = 180 (2k + 1) , k =0, 1, 2, (dengan nilai k = 1), sehingga antara pole s = 2 hingga terdapat root-loci dan merupakan bagian dari root-locus. Sekarang kita punya dua buah root-loci, seperti yang tergambar dalam Gambar 1.5.

-2

-1

Gambar 1.5. Root-Loci Antara Pole s = 0 dan Pole s = 1

2. Menentukan asimptot-asimptot dari root-locus Jika titik uji dipilih di suatu tempat tak terhingga, maka :  

Nilai sudutnya diberikan oleh : 3 s= Atau Sudut-sudut asimptot = 180 (2k + 1) , k =0, 1, 2,

, untuk k = 0, 1, 2,

Untuk nilai-nilai k =0, 1, 2, , didapatkan sudut-sudut perulangan dari tiga sudut saja, yakni 60, 60, dan 180, yang merupakan sudut-sudut dari garis asimptot terhadap sumbu real bidang s. Agar garis asimptot dapat digambarkan, maka harus dicari titik potongnya dengan sumbu real bidang s. Untuk titik uji di s mendekati tak terhingga, maka persamaan karakteristik dapat dituliskan menjadi:

G(s) = 

= -1

+ = -K

untuk nilai s yang besar, persamaan tersebut dapat didekati dengan persamaan : = 0 s = 1 , merupakan titik potong antara asimptot dan sumbu real bidang s, yaitu pada titik ( 1, 0). Gambar 1.6 memberikan penjelasan terhadap letak asimptot ini. j

180 -2

60 -1 60 0

Gambar 1.6. Garis-Garis Asimptot 3. Menentukan titik break-away Bila nilai dari K pada G(s) dinaikkan, maka root-locus akan bergerak berawal dari tiga pole : s = 0, s = 1, dan s = 2. Dari pole s = 2, root-locus akan bergerak terus ke arah sumbu real negatif. Dari pole s = 1, root-locus akan bergerak ke arah pole s = 0 hingga suatu saat bertemu dengan root-locus dari pole s = 0 yang pada saat bersamaan juga bergerak ke arah pole s = 1. Titik pertemuan ini disebut titik break-away, karena setelah bertemu di titik ini, root-locus dari pole s = 1 maupun dari s = 0 akan berpisah kembali menuju masing-masing asimptotnya dan akan berhimpitan dengan garis asimptotnya untuk nilai K tak berhingga. Untuk menentukan titik break-awaynya, digunakan penurunan sebagai berikut :

Dari persamaan karateristik :



 

+ 2s = -K, didapatkan : 

= (

Nilai-nilai s1 dan s2 adalah nilai-nilai yang mungkin untuk menjadi titik break away. Akan tetapi mengingat titik break-away harus berada antara s = 0 dan s = 1, maka dipilih titik break-awaynya berada pada s = 0.4226. 4. Menentukan titik-titik di mana root-locus memotong sumbu imajine Untuk keperluan ini, digunakan kriteria stabilitas Routh-Hurwitz : PK : 1 3  + 2s + K = 0 2 K

bagian bagian

Nilai K yang membuat bagian pada kolom pertama bernilai nol adalah K = 6. Titik potong pada sumbu imajiner dapat dihitung dengan memecahkan persamaan pada bagian dengan nilai K = 6 : 3 3 +K=0 +6=0

merupakan titik potong pada sumbu imajiner, maka s1 = j dan s2 = j yaitu pada titik (0, j ) dan titik (0, j ). Cara lain adalah dengan mengganti s pada persamaan karakteristik dengan j : PK :   + 2s + K = 0   

   K=6

=0

K=0

Titik potong root-locus dengan sumbu imajiner adalah (0, 2 j ), (0, 0). 5. Menggambarkan root-locus secara lengkap

2 j ), dan (0,

Gambar 1.7 menggambarkan root-locus lengkap dari urutan langkah 1hingga 4. j

-2

-1

-0,4226

Gambar 1.7. Root-Locus Lengkap Contoh