KESETABILAN NYQUIST

TUGAS PERANCANGAN SISTEM KENDALI

Disusun Oleh:
Nama : Muhamad Muharomi
NIM : 03041381720018
Kelas : D3 ke S1 Bukit Palembang

Dosen Pembimbing:
Hera Hikmara, S.T., M.ENG.

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS SRIWIJAYA
2018
 DIAGRAM NYQUIST

 Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan tunak sistem terrhadap sinyal
masukan sinusoidal.
 Metode tanggapan frekuensi dan metode penempatan akar adalah dua cara yang berbeda
dalam aplikasi prinsip dasar analisis yang sama.
 Salah satu kelebihan dari metode tanggapan frekuensi adalah fungsi alih sistem dapat
ditentukan secara eksperimen dengan mengukur tanggapan frekuensi.
 Namun demikian, perancangan suatu sistem dalam domain frekuensi menuntut perancang
untuk lebih memperhatikan bandwidth sistem dan efek nois dan gangguan pada tanggapan
sistem
 Diagram Nyquist disebut juga Diagram Kutub atau Diagram Polar
 Diagram polar suatu fungsi alih sinusoidal G(j) adalah suatu diagram besaran G(j)
terhadap sudut fase G(j) pada koordinat polar jika  diubah dari nol sampai tak terhingga.
 Jadi diagram polar merupakan tempat kedudukan vektor jika  diubah dari nol sampai tak
terhingga. Perhatikan bahwa pada diagram polar, sudut fase positif (negatif) diukur
berlawanan arah dengan jarum jam (searah jarum jam) dari sumbu nyata positif.
 Setiap titik pada digram polar dari G(j) merupakan titik terminal dari vektor untuk harga
 tertentu.

 Proyeksi G(j) pada sumbu nyata dan khayal adalah komponen nyata dan komponen khayal
G(j).

 Untuk menggambar diagram polar, baik besaran maupun sudut fase harus dihitung secara
langsung untuk setiap frekuensi , yang pada gilirannya, untuk kontruksi diagram kutub.
1. Faktor integral dan turunan (j) 1
• Diagram polar dari G(j)=1/j adalah sumbu khayal negatif karena,

• Diagram polar dari G(j)=j adalah sumbu khayal positif.

2. Faktor orde pertama (1+ jT) 1

• Untuk fungsi alih sinusoidal

• harga G(j) pada =0 dan =1/T, masing-masingg adalah

3. Faktor orde pertama (1+ jT) 1

• Jika  mendekati takberhingga, maka besaran G(j) mendekati nol dan sudut fase
mendekati –90o .
• Diagram polar dari fungsi alih ini adalah setengah lingkaran jika frekuensi diubah dari
nol sampai tak terhingga, seperti ditunjukkan gambar (a). Pusatnya terletak di 0,5 pada
sumbu nyata, dan jarijarinya sama dengan 0,5.

• Diagram polar fungsi alih (1 + jT) hanya berupa garis lurus diatas sumbu nyata bidang
komplek yang melalui titik (1,0) dan sejajar sumbu khayal.\

4. Faktor Kuadratik [1 + 2(j/n )+ (j/n ) 2 ] 1

• Bagian frekuensi rendah dan bagian frekuensi tinggi dari fungsi alih sinusoidal berikut,
• Masing-masing diberikan oleh

• Diagram polar fungsi alih ini dimulai dari 10 o dan berakhir pada 0-180o , jika 
membesar dari nol → ~. Bagian frekuensi tinggi dari G(j) menyinggung sumbu nyata
negatif. Hargaharga G(j) pada rentang frekuensi yang diinginkan dapat dihitung secara
langsung atau dengan menggunakan diagram logaritmik.

1
 Plot polar dari Integrator 𝐺(𝑆) = 𝑆

a. Sistem orde 1 → gantikan G(s) dalam bentuk G( jω ) dengan s = jω:

1 −𝑗
𝐺(𝐽ω) = 𝑗ω = ω

b. Magnitude dari G( jω )= | G( jω) |

G( jω ) = 1/ω
c. Phase dari G( jω ) = φ
 G(j) = -900

 Plot polar system Orde Satu

a. Sistem orde 1→ gantikan G(s) dalam bentuk G( jω ) dengan s = jω:

b. Magnitude dari G( jω )= | G( jω) |

c. Phase dari G( jω ) = φ
 Plot polar system Orde Dua

a. Sistem orde 2→ gantikan G(s) dalam bentuk G( jω ) dengan s = jω:

b. Magnitude dari G( jω )= | G( jω) |

c. Phase dari G( jω ) = φ

 Plot polar system Orde Dua

 Faktor Kuadratik [1 + 2(j/n )+ (j/n ) 2 ] 1
• Digram polar dari fungsi transfer system orde dua. Polanya bergantung pada harga
ratio redaman, tetapi bentuk umum diagram tersebut adalah sama, baik untuk kasus
redaman kecil (1>>0) maupun kasus redaman besar (>1)

CONTOH SOAL
Gambarkan diagram polar dari fungsi alih loop terbuka berikut
Untuk K=1300 dan K=5200 dengan program MATLAB.
Berdasarkan G(jω) untuk seluruh nilai ω dari 0 sampai dengan tak terhingga 1) Mulai
dari ω = 0, 2) Akhir dari plot pada ω = ∞, 3) Cari titik potong dengan sumbu real
Im(G(jω)) = 0, dan 4) Cari titik potong dengan sumbu imajiner Re(G(jω)) = 0.

Jawab : menggunakan fungsi [Re,Im]=nyquist(num,den,), program ploting fungsi alih

diatas adalah,
menggunakan fungsi [Re,Im]=nyquist(num,den,), program ploting fungsi alih diatas
adalah,
• Plot Diagram Nyquist

Gambarkan dalam diagram polar dari system loop tertutup berikut ini

1. Fungsi transfer loop terbuka

2. Menggantikan s = jw

3. Menentukan Respon “Magnitude”

4. Menentukan Respon “Phase”

Ttitik awal: Plot pada ω = 0

 Titik 2: Titik akhir plot pada ω = ∞
𝐺 ∞ 𝐻(∞) = 500 ∞ = 0 ∠𝐺 ∞ 𝐻 ∞ = tan−1 ∞3 30 = −3 × 90° = −270°
Titik 3: Perpotongan kurva pada sumbu real saat Im(G(jω)) = 0

Titik 4: Perpototngan kurva dengan sumbu imajiner, Re(G(jω)) = 0

RINGKASAN

1. Respon frekuensi dari fungsi transfer loop tertutup dapat digambarkan dalam diagram polar

2. Diagram polar merupakan respon dari besaran “Magnitude” dan “Phase”

3. Diagram polar ini disebut juga Plot Nyquist

 KRITERIA KESTABILAN NYQUIST

 Respon frekuensi suatu sistem adalah respon keadaan tunak sistem teerhadap sinyal
masukan sinusoidal.
 Metode respon frekuensi dan metode penempatan akar adalah dua cara yang berbeda
dalam aplikasi prinsip dasar analisis yang sama.
 Salah satu kelebihan dari metode respon frekuensi adalah fungsi transfer sistem dapat
ditentukan secara eksperimen dengan mengukur tanggapan frekuensi.
 Namun demikian, perancangan suatu sistem dalam domain frekuensi menuntut perancang
untuk lebih memperhatikan bandwidth sistem dan efek nois dan gangguan pada respon
sistem.
 Fungsi transfer Sistem loop tertutup

 Persamaan karakeristik:

 Semua akar persamaan karakteristik harus terletak pada sebelah kiri sumbu imajiner dalam
bidang-s.
 Kriteria kestabilan Nyquist menghubungkan respon frekuensi loop terbuka dengan
banyaknya zero dan pole yang terletak diebelah kanan sumbu imajiner bidang s.
 Kriteria ini ditemukan oleh H. Nyquist yang sangat berguna dalam teknik pengendalian.
Karena kestabilan mutlak sistem loop tertutup dapat ditentukan secara grafis dari kurva
respon frekuensi loop terbuka sehingga tidak perlu lagi mencari pole-pole loop tertutup.
 Kriteria kestabilan Nyquist, menentukan kestabilan loop tertutup berdasarkan fungsi
transfer loop terbuka G(s)H(s) dari respon frekuensi loop terbuka dan pole-pole loop
terbuka
 Pada system open loop G(s)H(s) terdapat pole disebelah kanan sumbu imajiner dalam
bidang s dan = konstan, maka agar sistem tersebut stabil, tempat kedudukan untuk w dari
-~ ke +~ harus mengelilingi titik –1 + j0 sebanyak k kali berlawanan arah dengan jarum
jam.
 Kriteria kestabilan dinyatakan dalam tahapan :
(1) Kriteria ini dapat dinyatakan sebagai :
Z = N + P, dengan
Z = banyaknya zero dari 1 + G(s)H(s) yang terletak disebelah kanan sumbu imajiner dalam
bidang s.
N = banyaknya pengelilingan terhadap titik –1 + j0 searah dengan jarum jam.
P = banyaknya pole dari G(s)H(s) disebelah kanan sumbu imajiner bidang s.

Jika P = 0, maka sistem pengendalian stabil diperoleh dengan Z = 0 atau N = -P, yang
berarti diperoleh sebanyak P pengelilingan terhadap titik –1 + j0 berlawanan arah dengan
jarum jam.

Jika G(s)H(s) tidak mempunyai pole disebelah kanan sumbu imajiner bidang s, maka Z =
N. jadi agar stabil  tidak boleh ada pengelilingan terhadap titik –1 + j0

Dalam hal ini tidak perlu ditinjau tempat kedudukan tersebut untuk seluruh sumbu j , tetapi
cukup bagian frekuensi positifnya saja. Kestabilan sistem ini dapat ditentukan dengan
memeriksa jumlah pengelilingan terhadap titik –1 + j0 oleh diagram Nyquist .

Daerah yang dilingkupi oleh diagram Nyquist ditunjukkan pada gambar berikut. Agar
stabil, titik –1 + j0 harus terletak diluar daerah yang diarsir.

(2) Dalam menguji kestabilan sistem loop jamak harus dilakukan dengan hati-hati karena
melibatkan pole-pole disebelah kanan sumbu imajiner bidang s. (Walaupun loop dalam
keadaan tidak stabil, tetapi keseluruhan sistem loop tertutup dapat dibuat stabil dengan
perancangan yang tepat).
 Pemeriksaan terhadap pengelilingan –1 + j0 oleh tempat kedudukan belum cukup untuk
mendeteksi kestabilan sistem loop jamak.
Meskipun demikian, ada atau tidaknya pole dari 1 +

G(s)H(s) yang terletak disebelah kanan sumbu imajiner bidang s dapat ditentukan secara
mudah dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh pada persamaan penyebut
G(s)H(s).

Jika fungsi transenden, seperti kelambatan e-Ts, tercakup pada G(s)H(s), maka harus
didekati dengan deret sebelum digunakan kriteria kestabilan Routh. Salah satu bentuk
deret dari e-Ts :

Ts (Ts)2 (Ts)3
1     ...
Ts 2 8 48
e 
Ts (Ts)2 (Ts)3
1     ...
2 8 48

dari deret diatas dapat diambil pendekatan :

Dengan pendekatan diatas diperoleh untuk keadaan daerah frekuensi

(3) Jika tempat kedudukan melalui titik –1+j0, maka zero dari persamaan karakteristik atau
pole loop tertutup terletak pada sumbu j, maka tidak diinginkan pada sistem pengendalian.
Pada kasus ini maka kontur pada bidang-s harus dimodifikasi dengan menggunakan
lintasan setengah lingkaran dengan jari-jari yang sangat kecil , seperti ditunjukkan
Gambar berikut

Dalam menguji kestabilan sistem pengendalian linier dengan menggunakan Kriteria

Kestabilan Nyquist, ada 3 kemungkinan:

1. Tidak ada pengelilingan titik –1+j0. Ini berarti bahwa sistem stabil jika tidak ada kutub
dari G(s)H(s) yang terletak disebelah kanan sumbu khayal bidang-s, jika tidak
demikian sistem tidak stabil.
2. Ada satu atau lebih pengelilingan titik –1+j0 berlawanan jarum jam. Dalam hal ini
sistem stabil jika banyaknya pengelilingan yang berlawanan arah dengan jarum jam
sama dengan banyaknya kutub dari G(s)H(s) yang terletak disebelah kanan sumbu
khayal bidang s, jika tidak demikian maka sistem tidak stabil.
3. Ada satu atau lebih pengelilingan titik –1+j0 yang searah jarum jam. Dalam hal ini
sistem tidak stabil.

Contoh Soal
1. Tinjau sistem loop tertutup dengan fungsi alih sebagai berikut,

Periksalah kestabilan dengan menggunakan kriteria kestabilan Nyquist.

Jawab :
• Diagram Nyquist fungsi alih loop terbuka dengan nilai K kecil dan nilai K besar
diperlihatkan pada gambar dibawah.
• Jumlah kutub G(s)H(s) dalam setengah kanan bidang s adalah nol.
• Dengan demikian, agar sistem ini stabil diperlukan N=Z=0 atau tempat kedudukan
G(s)H(s) tidak mengelilingi titik –1+j0.

• Untuk nilai K kecil, tidak ada yang mengelilingi titik –1+j0. maka sistem adalah stabil
untuk nilai K kecil.
• Untuk nilai K besar, tempat kedudukan G(s)H(s) mengelilingi –1+j0 dua kali dalam
arah jarum jam, menunjukan dua gaya kutub loop tertutup dalam setengah kanan
bidang s dan sistem tidak stabil.
• Untuk ketelitian yang baik, K harus besar. Akan tetapi, dari pandangan kestabilan,
nilai K besar menyebabkan kestabilan yang jelek atau bahkan tidak stabil.
• Guna mengkompromikan antara ketelitian dan kestabilan, perlu menyisipkan sebuah
jaringan kompensasi kedalam sistem.