KELOMPOK 1

MAKALAH SISTEM KENDALI OTOMATIS

ANALISA RESPON FREKUENSI

Disusun oleh :
1. Chomy Dwi Alel; 15130071
2. Febri Rahmadi; 15130077
3. Muhammad Triyo Rahmanto; 15130092
4. Azar Ihsan; 15130070
5. Willy Buana; 15130111
6. Alfon;
7. M. Hafis; 15130086
8. Sandi Youda;

Teknik Elekto Industri D4

 Fakultas Teknik
Universitas Negeri Padang
2017

BAB. 1 PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pengertian frekuensi sendiri yaitu jumlah getaran yang terjadi dalam satu satuan
waktu atau pun jumlah gelombang listrik yang dihasilkan dalam satu satuan waktu
tertentu. Dalam dunia fisika, frekuensi biasanya sangat terkait dengan permasalahan
suara dan permasalahan media penghantar komunikasi seperti radio, telepon, televisi
dan berbagai macam media komunikasi.

Pada metode root locus dan metode-metode analisis dan disain yang membutuhkan
pengetahuan mengenai pole lup terbuka yang dimiliki sistem kendali sebagai metode-
metode respon waktu. Suatu sudut pendang alternatif yang juga relevan untuk sistem-
sistem linier yang didefenisikan oleh fungsi alih yang dimiliki adalah kelompok
metode respon frekuensi.

Metode ini mempelajari perilaki sistem yang dilakukan melalui pengukuran-

pengukuran respon sinusoidal (atau harmonis). Stabilitas, perfoormasi keadaan
(steadysate) dan respon transien dapat ditentukan dari pengukuran-pengukuran respon
frekuensi terhadap plant dan akuator dan pengetahuan mengenai respon frekuensi
loop terbuka akan mengantarkan pada disain sistem loop tertutup.

Langkah-langkah penyelesaian metode respon frekuensi juga bisa diatasi dengan

softwer MATLAB yang akan memudahkan untuk bisa melihat perbandingan dari
hasil perhitungan manual dan simulasi dikomputer.
1.2 Rumusan Masalah
Adapun masalah yang ada diantaranya adalah:
1. Apa keuntungan dari respon frekuensi
2. Bagaimana menggambar simulasi menggunakan MATLAB ?

1.3 Tujuan
Tujuan dari tugas ini yaitu agar kita bisa membuat simulasi respon frekuensi
menggunakan softwer MATLAB.
 BAB. 2 DASAR TEORI

2.1 Respon Frekuensi

Respon Frekuensi adalah sebuah representasi dari respon sistem terhadap input
sinusoidal pada frekuensi yang bervariasi. Output dari sistem linear terhadap input
sinusoisal mempunyai frekuensi yang sama tetapi berbeda dalam hal magnitude dan
phasa-nya. Frequency response di defenisikan sebagai perbedaan magnitude dan phasa
antara input dan output sinus.
Dalam metoda respon frekuensi, frekuensi sinyal masukan dalam suatu daerah
frekuensi tertentu diubah dan respon frekuensi yang dihasilkan untuk dipelajari.
Pengujian respon frekuensi pada umumnya sederhana dan dapat dilakukan secara teliti
dengan menggunakan pembangkit sinyal sinusoidal yang telah tersedia dan alat-alat ukur
yang teliti. Seringkali fungsi alih komponen yang rumit dapat ditentukan secara
eksperimental dengan pengujian respon frekuensi.
Metoda respon frekuensi dapat diterapkan pada sistem yang tidak mempunyai fungsi
rasional. Solusi dari pada itu, sistem yang tidak diketahui atau sistem yang benar-benar
dikenal, dapat ditangani dengan metoda respon frekuensi sehingga pengaruh kebisingan
yang tidak diinginkan dapat diabaikan dan dianalisis serta perancangan semacam ini
dapat diperluas ke sistem kendali non-linier. Karakteristik respon frekuensi suatu sistem
dapat diperoleh secara langsung dari fungsi alih sinusoidal, yaitu fungsi alih yang
diperoleh dengan mengganti s dengan j (frekuensi). Tinjau sistem linier parameter
konstan, dengan masukkan x(t) adalah sinusoida: x(t) = X sin t.

Respons frekuensi menggambarkan besar dari gelombang sinus keluaran bervariasi

sebagai fungsi dari frekuensi gelombang sinus masukan.
2.2 Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Sinusoidal
Bila diberikan suatu sistem linier time-invariant seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 3.1, maka fungsi alih untuk sistem ini adalah:

Gambar 3.1. Sistem Linier Time-Invariant

Suatu input sinusoidal yang dinyatakan dengan :
r(t) = A sin t

Diaplikasikan terhadap sistem tersebut. Maka output yang dihasilkan bila diasumsikan
sistem tersebut merupakan suatu sistem yang stabil adalah bentuk gelombang sinusoidal
pula. Hanya saja pada output kemungkinan terjadi perubahan amplitudo atau pergeseran
fasa, sehingga persamaan output bisa dituliskan sebagai :

c(t) = B sin (t + )

dimana :
 Dalam analisa tanggapan frekuensi, fungsi alih biasanya dituliskan dalam bentuk
fungsi dari j yang dinamakan fungsi alih sinusoidal, sehingga fungsi alih sinusoidal dari
sistem pada Gambar 3.1 dapat dituliskan sebagai berikut :

Ada beberapa macam cara yang biasa digunakan untuk merepresentasikan

karakteristik dari suatu sistem terhadap input sinusoidal dengan frekuensi yang divariasi.

2.3. Jenis-jenis Respon Frekuensi

1. Diagram Bode
Karakteristik suatu sistem dengan persamaan fungsi alih sinusoidal yang telah
diketahui terhadap perubahan frekuensi input dapat digambarkan dalam suatu diagram
yang disebut diagram Bode. Diagram Bode ini berisi dua gambar, yang pertama
merupakan penggambaran dari nilai logaritma magnitude terhadap variasi frekuensi
dalam skala logaritmik, dan yang kedua merupakan penggambaran nilai pergeseran
sudut (phasa) terhadap variasi frekuensi dalam skala loga ritmik.

Faktor-faktor yang mempengaruhi fungsi alih sinusoidal pada diagram Bode:

a. Faktor Gain K
Kurva besaran-log untuk penguatan K yang konstan merupakan garis horizontal
dengan besaran 20.log.KdB.
Hanya memiliki bagian real saja tidak ada sudut phasa.
log-magnitude-nya adalah sebuah garis lurus pada 20 log (K).
Jika K > 1, maka magnitude-nya positif
Jika K < 1, maka magnitude-nya negatif
Perubahan K hanya mempengaruhi plot log-magnitude, sudut phasanya sama.
Slope bernilai 0 pada frekuensi sudut 0 rad/s.
 Gambar 2: Garis konversi bilangan Db

b. Faktor Turunan (j)

Hanya memiliki bagian imaginer saja
Log magnitude dari (j)1 dalam desibel adalah 20 log |(j)1| = 20 log
dB
sudut dari (j)1adalah konstan, yaitu -90
Sudut phasa: 90o (constant)
Slope bernilai 20 dB/decade pada frekuensi sudut =1 rad/s
Karakteristik log magnitude terhadap kenaikan frekuensi adalah :

= 0.01 20 log (1/100) = 40 dB

= 0.1 20 log (1/10) = 20 dB
= 1 20 log (1) = 0 dB
= 10 20 log (10) = 20 dB
= 100 20 log (100) = 40 dB

sehingga gambar log magnitude merupakan garis lurus dengan penurunan (slope
turun) sebesar 20 dB/decade. Gambar 3.3 adalah gambar diagram Bode untuk
faktor pengali ini
Gambar 3.3. Diagram Bode untuk Faktor Pengali (j)1

Identik dengan faktor pengali (j)1, log magnitude untuk faktor pengali
(j)+1adalah merupakan garis lurus dengan kenaikan (slopenaik) 20 dB/decade
dan mempunyai sudut konstan 90. Gambar 3.4 menunjukkan diagram Bode
untuk faktor pengali (j)+1.
 Gambar 3.4. Diagram Bode untuk Faktor Pengali (j)+1

c. Faktor Integral (j)-1

Hanya memiliki bagian imaginer saja
Log-magnitude = -20 log()

Sudut phasa = 90o (constant)

Slope bernilai -20 dB/decade pada frekuensi sudut =1 rad/s

Nilai sudut dari faktor pengali (1 + jT)1adalah:

= tan 1T
= 0 tan 1T = tan10 = 0
= 1/T (pada frekuensi sudut) tan 1T = tan 11 = 45
= tan 1T = tan 1= 90

Kurva sudut ini digambarkan oleh Gambar 3.5.

Gambar 3.5. Diagram Bode untuk Faktor Pengali (1 + jT)1

Identik dengan faktor pengali (1 + jT)1, untuk faktor pengali (1 +

jT)+1gambar Bode diagramnya ditunjukkan oleh Gambar 3.6.
 frekuensi
Gambar 3.5. Diagram Bode untuk Faktor Pengali (1 + jT)-1

Identik dengan faktor pengali (1 + jT)1, untuk faktor pengali (1 +

jT)+1gambar Bode diagramnya ditunjukkan oleh Gambar 3.6.

frekuensi
Gambar 3.5. Diagram Bode untuk Faktor Pengali (1 + jT)+1

d. Faktor Orde 1 (1+jT)1

Turunan:
Frekuensi sudut terjadi pada =1/T
Slope = 20 dB/decade
Sudut phasa = 45o pada frekuensi sudut

Integral:
Frekuensi sudut terjadi pada =1/T
Slope = -20 dB/decade
 Sudut phasa = -45o pada frekuensi sudut

e. Faktor Kuadratis
Integral
Frekuensi sudut terjadi pada =n
Slopenya 40 dB/decade
Sudut phasanya -90o pada frekuensi sudut
Turunan
Frekuensi sudut terjadi pada =n.
Slopenya 40 dB/decade
Sudut phasanya 90o pada frekuensi sudut

Gambar 3: Diagram Bode sistem dengan faktor kuadratis

2. Nyquist (Polar) Plot
Nyquist plot adalah penggambaran magnitude vs sudut dari fungsi alih
sinusoidal pada koordinat polar, dimana divariasi dari nol hingga tak terhingga.

Diagram polar suatu fungsi alih sinusoidal G(j) adalah suatu diagram
besaran G(j) terhadap sudut fasa G(j) pada koordinat polar, jika diubah dari 0
sampai . Jadi diagram polar adalah tempat kedudukan vektor G(j) G(j) jika
diubah dari 0 sampai .
 Gambar 4: Sitem Lup tertutup

Dalam diagram polar, sudut fasa positif (negatif) diukur berlawanan arah
dengan arah jarum jam (searah dengan arah jarum jam) dari sumbu nyata positif.
Kriteria Nyquist menyatakan bahwa sistem akan stabil apabila bidang sebelah kanan
kurva G(j)H(j) tidak melingkupi titik (-1,0). Tingkat kestabilan sistem dapat
diukur dengan Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM), yang didefinisikan
sebagai berikut:

Jika dibandingkan dengan diagram Bode, diagram polar/ Nyquist plot memiliki
keuntungan dan kerugian sebagai berikut :

Keuntungan: Menunjukkan karakteristik respon frekuensi dari sebuah sistem

mencakup seluruh range frekuensi dalam satu plot.
Kerugian: Tidak terlalu jelas menunjukkan kontribusi dari masing-masing
faktor individu dari fungsi transfer loop terbuka.

Dalam analisis diagram polar/nyquist ada beberapa parameter yang harus

diperhatikan, antara lain:

a. Faktor Integral/turunan
Nyquist plot dari (j)-1 adalah sumbu imaginer negatif
Nyquist plot dari (j) adalah sumbu imaginer positif
b. Faktor Orde 1
Untuk (1+jT)-1
Untuk = 0 1 sudut 0o
Untuk = 1/T 1/2 sudut -45o
Untuk = 0 sudut -90o
 Gambar 5: Nyquist plot untuk (1+j)-1
Untuk (1+jT)
Untuk = 0 1 sudut 0o
Untuk = 1/T 2 sudut 45o
Untuk = sudut 90o

Gambar 6: Nyquist plot untuk (1+jT)

b. Faktor Kuadratis
Untuk [1+2(j/n)+(j/n)2]-1
Untuk 0, G(j) = 1 sudut 0o
Untuk , G(j) = 0 sudut -180o
 Gambar 7: Nyquist plot faktor kuadratis [1+2(j/n)+(j/n)2]-1

Untuk [1+2(j/n)+(j/n)2]
Untuk 0, G(j) = 1 sudut 0o
Untuk , G(j) = sudut 180o

v
Gambar 8: Nyquist plot faktor kuadratis [1+2(j/n)+(j/n)2]

2.3. Keuntungan Respon Frekuensi

Data respon frekuensi lebih mudah diperoleh secara eksperimen.

Metode respon frekuensi dapat digunakan jika suatu model mengenai plant dan
aktuator sukar diperoleh.
Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk sistem-sistem dengan penunda
waktu (time-delays).
 Kompensator dapat lebih sederhana didisain dan dapat didisain jika hanya terdapat
data eksperimen mengenai system.
Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk menentukan keadaan-keadaan
spesifik (properties), seperti keberadaan siklus pembatas dan stabilitas yang
berkenaan dengan sistem-sistem non-linier.

TAMPILAN SIMULASI MATLAB

1. Bode diagram

( S 3)
G( s)
( s 2)( s 2 2s 25)
 2. Nyquist (Polar) Plot

24.542
T2 ( s)
( s 10)( s 2 4s 24.542)
BAB. 3 KESIMPULAN

-Pada respon frekuensi kita dapat menggunakan dua metode

1. Metode bode diagram

2. Metote Nyquist (Polar) Plot

-Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk sistem-sistem dengan penunda waktu (time-
delays).

Kompensator dapat lebih sederhana didisain dan dapat didisain jika hanya terdapat
data eksperimen mengenai system.
Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk menentukan keadaan-keadaan
spesifik (properties), seperti keberadaan siklus pembatas dan stabilitas yang
berkenaan dengan sistem-sistem non-linier.