H

a
l
a
m
a
n

1

SISTEM KENDALI KECEPATAN DAN PENGENDALI PID
Praktikan: Gregorius Grady K (11-2011-014)
Asisten: Ammar Novel (13209009)
Waktu Percobaan: 12 Juni 2013
EL-224 Dasar Sistem Kendali
Laboratorium Dasar Teknik Elektro
Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB
Abstrak
Pada praktikum modul ini praktikan melakukan dua hal,
yaitu Praktikum A (mencakup kalibrasi alat dan merangkai
komponen) dan Praktikum B (mencakup sistem kendali
keceptan lup terbuka, sistem kendali kecepatan lup tertutup,
sistem kendali keceptan lup tertutup dengan pengendali
proporsional, sistem kendali kecepatan lup tertutup dengan
proporsional + integral, sistem kendali kecepatan lup tertutup
dengan proporsional + derivative).

Hasil dari percobaan ini adalah praktikan memahami sistem
pengendalian kecepetan dengan lup terbuka maupun tertutup
serta memahami pengendalian error dari kedua sistem tersebut,
di mana pengendali kecepatan lup tertutup dikombinasikan
dengan proporsional, proporsional + integral, dan
proporsional + derivative.
Kata kunci: Sistem kendali kecepatan lup terbuka dan
tertutup, sistem kendali kecepatan lup tertutup dengan
proporsional, proporsional +integral, proporsioal + derivative.

1. Pendahuluan
Di dalam bidang industri banyak sekali proses suatu
sistem yang banyak menggunakan motor DC. Untuk
mengendalikan motor DC ini, dalam dunia industri
banyak menggunakan PID sebagai pengendali
kecepatannya, karena selain mudah diterapkan, PID
bisa meminamalisir error yang terjadi selama error,
karena PID saling dikombinasikan. Oleh karena itu
kita perlu untuk mempelajari pengendalian PID baik
dalam perkukiahan maupun praktek.
Tujuan dari praktikum ini adalah :
a. Memahami kelebihan dan kekurangan sistem
kontrol lingkar tertutup dibandingkan sistem
kontrol terbuka.
b. Mampu melakukan analisa kinerja suatu sistem
kontrol.
c. Mengetahui pengaruh kontroler proporsional,
kontroler integral, kontrol derivatif pada sistem
kontrol.
d. Memahami sistem kontrol kecepatan sederhana

2. Dasar Teori
Untuk mempermudah sistem pengendalian motor
DC, kita bisa menggunakan pengendalian kecepatan
lup terbuka maupun tertutup.
Untuk meminamilisir error kita bisa menggunakan
kombinasi antara proporsional, integrator, dan
derivative. PID memiliki karakter masing-masing,
yaitu :
a. Pengendali Proporsional, fungsinya untuk
memperbesar penguatan yang akan
mempercepat respon transien dan memperkecil
galat pada tunak.
b. Pengendali Integral, menghasilkan respon sistem
yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol.
Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s ), kontroller proporsional
tidak akan mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantabnya nol.
Dengan kontroller integral, respon sistem dapat
diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan
mantapnya nol.
c. Pengendali Derivative, Keluaran kontroler
diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu
operasi derivatif. Perubahan yang mendadak
pada masukan kontroler, akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat.
Kekurangan dari pengendali ini adalah dapat
menyebabkan efek kejenuhan pada aktuator.

2.1 Sistem Kendali Lup Terbuka
Kontrol lup terbuka adalah suatu sistem yang
keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap
aksi kontrol. Artinya, sistem kontro terbuka
keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan
balik dalam masukan.


Dari gambar 1 di atas dapat diketahui persamaan
untuk sistem lup terbuka :

Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak
dapat dibandingkan dengan masukan acuan. Jadi,
untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan
operasi tertentu, sebagai akibat ketetapan dari sistem
tergantung kalibrasi. Dengan adanya gangguan,
sistem kontrol open loop tidak dapat melaksanakan
tugas sesuai yang diharapkan. Sistem kontrol open
loop dapat digunakan hanya jika hubungan antara

H
a
l
a
m
a
n

2

masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat
gangguan internal maupun eksternal.

2.2 Sistem Kendali Lup Tertutup
Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol
yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh
langsung pada aksi pengontrolan, sistem kontrol lup
tertutup juga merupakan sistem kontrol berumpan
balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan
selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik
(yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi
sinyal keluaran atau turunannya, diumpankan ke
kontroler untuk memperkecil kesalahan dan
membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang
diinginkan. Dengan kata lain, istilah lup tertutup
berarti menggunakan aksi umpan balik untuk
memperkecil kesalahan sistem.


Dari gambar 2 di atas dapat diketahui persamaan
yang digunakan dalam close loop sistem :

Pada Gambar 2 menunjukkan hubungan masukan
dan keluaran dari sistem kontrol lup tertutup. Jika
dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka
manusia ini akan menjaga sistem agar tetap pada
keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan
pada sistem maka manusia akan melakukan langkah
langkah awal pengaturan sehingga sistem kembali
bekerja pada keadaan yang diinginkan.
Dalam hal lain jika kontroler otomatik digunakan
untuk menggantikan operator manusia, sistem
kontrol tersebut menjadi otomatik, yang biasa
disebut sistem kontrol otomatik berumpan balik atau
sistem kontrol lup tertutup, sebagai contoh adalah
pengaturan temperatur.
Dalam sistem pengendali kecepatan tertutup bisa
dikombinaasikan dengan pengendali PID, dengab
kombinasi sebagai berikut :
a. Proportional Controller

Dari penjelasan di atasbisa dikatakan bahwa P
Controller dapat mengurangi rise time, menambah
overshoot, dan mengurangi steady state error.
Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai
berikut:



Jika fungsi transfer motor DC seperti pada
persamaan (8), maka closed-loop fungsi transfer
sistem di atas dengan menggunakan P Controller
adalah sebagai berikut :

..(10)

b. Proportional-Derivative Controller

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai
berikut:



Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan
PD Controller adalah :


(11)

c. Proportional-Integral Controller

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai
berikut:



Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan
PI Controller adalah :

...(12)

d. Proportional-Integral-Derivative Controller

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai
berikut:




H
a
l
a
m
a
n

3

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan
PID Controller adalah :



3. Metodologi
Alat-alat yang dibutuhkan untuk melakukan
percobaan ini terdiri dari :

Unit-unit yang membentuk modular
servo system MS 150
Multimeter
1 set saklar dan terminal
Recorder X-Y
PRAKTIKUM A PERSIAPAN
Pada Praktikum A praktikan melakukan pengaturan
peralatan yang akan digunakan pada kendali
kecepatan denganumpan balik. Pengaturan ini
penting untuk memastikan Praktikum B (sistem
kendali lup terbuka, kendali lup tertutup, sistem
dengan pengendali P, PI, PD) berjalan dengan baik.
A1. Kalibrasi Alat :
1. Lakukan kalibrasi multimeter.
2. Lakukan pengaturan zerro-set unit Op-
Amp.
A2. Rangkaian Sistem Kontrol Kecepatan :
1. Buatlah rangkaian berikut :

Terminal 3 s/d 8 pada SA-150D dihubungkan
untuk membentuk konfigurasi motor kendali jengkar.
Keluaran AU berupa tegangan dc variabel 0V s/d
15V. Posisi awal potensiopada nol (output : 0V).
Posisi awal saklar-1 terbuka.
PID150Y diatur agar menjadi kontroler
Proporsional dengan penguatan 1. Kedua terminal
keluaran (0
o
dan 180
o
) dihubungkan ke kedua
masukan SA-150D.
Lempeng aluminium tipis dipasangkan pada
sebuah sumbu motor. Rem magnetik dipasang
sedemikian sehingga :
Pada posisi rem = nol, putaran motor tidak rem.
Pada posisi sepuluh, motor direm maksimum.
Posisi direm dapat diputar dengan lancar tanpa
menghalangi perputaran lempeng (lempeng
berputar pada celah magnet, tanpa
menyentuhnya).
Kedudukan awal rem pada posisi demikian
sehingga motor tepat belum dibebani. Catat posisi
awal ini (=Po).
Umpan balik yang dibentuk harus umpan balik
negative. Caranya :
Atur agar motor berputar dengan kecepatan
sedang pada saat lup terbuka.
Ukur dan tentukan tanda (+/-) tegangan
masukan op-amp. Dari sini dapat ditentukan
tanda (+/-) tegangan tacho yang harus
diberkan sebagai umpan balik. Umpan balik
negative bukan berarti tegangan dari tacho
memiliki polaritas negatif. Umpan balik
negatif yang diberikan harus memiliki
polaritas yang berlawanan dengan
masukan op-amp (dari AU).
Hubungkan salah satu terminal tacho dengan
0V. Ukurlah tegangan terminal lain (terhadap
0V). Jika polaritasnya sesuai dengan yang
diinginkan, hubungkan terminal ini ke masukan
op-amp. Jika tidak, balikkan hubungan terminal
tacho.
ATAU :
Atur agar motor berputar dengan kecepatan
sedang pada saat lup terbuka.
Hubungkan salah satu terminal tacho dengan
0V. Terminal lain hubungkan ke input Op-
Amp.
Jika putaran motor meninggi, hubungan yang
terbentuk adalah umpan balik positif. Balikkan
hubungan terminal tacho.
Keluaran tachogenerator dihubungkan ke
recorder XY.

PRAKTIKUM B
SISTEM KONTROL KECEPATAN DAN
PENGENDALI PID

Pada praktikum B praktikan melakukan percobaan
dengan berbagai macam bentuk sistem pengendali.
Praktikan diharapkan dapat membandingkan
kelebihan dan kekurangan masing-masing sistem
dilihat dari respon waktu dan efek pembebanan.

B.1. Sistem Kendali Kecepatan Lup Terbuka
1. Rangkaian dan keterangan lain seperti pada
percobaan A-2.
Umpan balik negatif dilepas (tegangan
tachogenerator tidak dihubungkan ke unit Op-Amp).

Pengukuran deadband
2. Tutup saklar -1. Putar potensio pada AU pelan-
pelan sampai motor tepat mulai berputar. Ukur
tegangan keluaran AU pada saat ini.
Tegangan ini disebut tegangan deadband yang
menyatakan error yang diabaikan sistem.

Respon waktu tegangan tachogenerator
3. Saklar pada posisi terbuka. Atur potensio agar
tegangan keluaran AU sebesar 6 sampai 7V (harus
konsisten, jika sekarang terpilih harga 6 Volt,
maka demikian pula untuk percobaan-percobaan
berikutnya).
4. Jalankan recorder dengan timebase kira-kira 0.25
s/cm sampai 0.5 s/cm (harus cukup cepat agar
keadaan peralihan mudah diamati, tetapi masih

H
a
l
a
m
a
n

4

cukup lambat sehingga keadaan tunak dicapai
sebelum pena recorder mencapai ujung kertas).
Tutup saklar.
Dapatkan Grafik-1a : respon waktu tegangan
tachogenerator (= kecepatan) dengan motor
tanpa beban, input fungsi step. Analisi rise time,
overshoot jika ada, error steady state, dan
karateristik respons waktu lainnya.

Pembebanan
5. Ubah selektor timebase reorder XY ke posisi cukup
lambat, kira-kira 1 s/cm sampai 5 s/cm (harus
cukup lambat untuk melakukan langkah-langkah
dibawah ini, sebelum pena recorder mencapai
ujung kertas tetapi masih cukup cepat untuk dapat
melihat keadaan peralihan).
Posisi rem pada Po.
Tutup saklar-1 dan dapatkan respon waktu
Vtacho. Setelah mencapai keadaan tunak (steady-
state), ubah posisi rem ke skala baru (=P1 = Po
+1).
Perhatikan perubahan pada respon waktu. Setelah
mencapai keadaan tunak, ubah kembali posisi rem
ke skala baru lagi (=P2 = P1 +1).

Cobalah lakukan hal ini sampai tiga atau empat kali
perubahan posisi rem. Setiap kali, tunggu sampai
respon waktu mencapai keadaan tunak.
Kembalikan rem ke posisi awalnya.
Sebutlah grafik yang didapat dari langkah ini sebagai
Grafik-1b.

B.2. Sistem Kendali Kecepatan Lup Tertutup
1. Rangkain dan keterangan lain seperti pada
percobaan A-2. Tegangan tachogenerator diberikan
sebagai umpan balik negatif ke unit Op-Amp.

Deadband, Respon Waktu Vtacho &
Pembebanan
2. Lakukan prosedur percobaan seperti pada
percobaan B-1
Dapatkan :
Data tegangan deadband Vd.
Grafik -2a : Respon waktu Vtacho (t). Analisis
rise time, overshoot jika ada, error steady state,
dan karateristik respons waktu lainnya.
Grafik -2b : Pengaruh pembebanan pada
putaran motor.

B.3. Sistem Kendali Kecepatan Lup Tertutup
Penambahan Gain (Pengendali Proporsional)
1. Rangkaian dan keterangan lain seperti pada
percobaan A-2, dengan pengecualian, PID150Y
diatur menjadi Kontroler Proporsional dengan
penguatan Kp = 5.

Deadband, Respon Waktu Vtacho &
Pembebanan
2. Lakukan prosedur percobaan seperti pada
percobaan B-2.
Dapatkan :
Data tegangan deadband Vd.
Grafik -3a : Respon waktu Vtacho. Analisis
rise time, overshoot jika ada, error steady state,
dan karateristik respons waktu lainnya.
Grafik -3b : Pengaruh pembebankan pada
putaran motor.

B.4. Sistem Kendali Kecepatan Lup Tertutup
Pengendali Proporsional + Integral
1. Rangkaian dan tegangan lain seperti pada
percobaan A-2, dengan pengecualian :
PID150Y diatur menjadi Kontroler PI dengan
penguatan Kp = 1 dan integral time i = 0.2s.

Deadband
2. Tutup Saklar-1. Tunggu beberapa lama, anda
mungkin akan mendapatkan bahwa motor
berputar. Jika tidak kerjakanlah langkah-langkah
berikut :
3. Atur potensio AU tegangan keluarannya 0.5 V
(perhatikan bahwa harga ini lebih rendah dari
harga tegangan deadband pada percobaan B-3).
Tutup Saklar-1. Tunggu beberapa lama, anda
akan mendapatkan bahwa motor ini mulai
berputar.
Cobalah pikirkan penjelasan atas kedua hal
diatas.

Respon waktu Vtacho
4. Lakukan prosedur percobaan seperti pada
percobaan B-1.
Dapatkan Grafik -4a : Respon waktu Vtacho (t)
untuk masukan step. Analisis rise time, overshoot
jika ada, error steady state, dan karateristik
respons waktu lainnya.

Respon waktu Verror
5. Lakukan prosedur percobaan seperti pada waktu
mendapatkan respon waktu untuk Vtacho. Hanya
saja, kali ini yang dihubungkan ke recorder XY
adalah Verror.
Dapatkan Grafik -4b : Respon Waktu Verror,
kontroler PI.

Pembebanan
6. Lakukan prosedur percobaan seperti pada
percobaan B-1.
Dapatkan Grafik -4c : Pengaruh pada putaran
motor.
Perlu diperhatikan efek pembebanan pada
pengendali PI. Pengendali memberikan respon
yang berbeda dengan bentuk pengendali yang lain
terhadap pembebanan terutama pada besar error
yang dihasilkan.

B.5. Sistem Kendali Kecepatan Lup Tertutup
Pengendali Proporsional + Derivatif
1. Rangkaian dan tegangan lain seperti pada
percobaan A-2, dengan pengecualian :
PID150Y diatur menjadi Kontroler PD
dengan Kp = 1 dan derivative time d = 50ms.


H
a
l
a
m
a
n

5

Deadband, Respon Waktu Vtacho &
Pembebanan
2. Lakukan prosedur percobaan seperti pada
percobaan B-2.
Dapatkan :
Data tegangan deadband Vd.
Grafik -5a : Respon waktu Vtacho (t) untuk
masukan step. Analisis rise time, overshoot
jika ada, error steady state, dan karateristik
respons waktu lainnya.
Grafik -5b : Pengaruh pembebankan pada
putaran motor.

4. Hasil dan Analisis
PRAKTIKUM A PERSIAPAN
Tegangan deadband : 4,9 volt
Dari percobaan ini didapat tegangan dead-band yaitu
4.9 volt, yang artinya motor sudah mulai bekerja
dalam tegangan 4,9 volt.
Ketika rangkaian dirangkai dalam keadaan feedback,
atau dalam kata lain dalam keadaan loop tertutup
terdapat 2 keadaan yaitu :
a. Ketika feedback dalam keadaan positive, motor
akan terus berputar setelah mencapai keadaan
deaad-bandya.
b. Ketika feedback dalam keadaan negative, motor
akan berputar dengan kecepatan yang relatif
stabil.
Hal ini bisa terjadi karena dalam keadaan positive,
bila dilihat dari gambar rangkaian tertutup, maka hasil
penjumlahan errornya akan terus bertambah
sehingga tegangannya akan naik, dan menyebabkan
kecepatan motor terus meningkat; sedangkan ketika
dalam keadaan negative hasil penjumlahan error akan
sama dengan nol, sehingga motor akan berputar
dalam kedaan stabil.
PRAKTIKUM B SISTEM KONTROL
KECEPATAN DAN PENGENDALI PID
B.1 Sistem Kendali Kecepatan Lup Terbuka
Tegangan deadbamd : 4.9 Volt

Grafik tanpa beban

Grafik Pembebanan
Dalam grafik tanpa beban, motor langsung berputar
dengan stabil tanpa overshoot setelah mencapai
keadaan stabil, karena dalam keadaan ini tidak ada
faktor error yang ditambahkan seperti integrator,
sehingga bisa berputar dengan stabil.
Dalam grafik dengan pembebanan, motor akan
berkurang kecepatan putarannya apabila
ditambahkan pembebanan sampai mencapai keadaan
nol, karena tidak ada faktor penambah dalam artian
tidak ada tegangan yang masuk lagi sebagai input,
sehingga kecepatan putarannya akan terus berkurang.
B.2 Sistem Kendali Kecepatan Lup Tertutup
Tegangan deadband : 4.9 volt

Grafik tanpa beban




H
a
l
a
m
a
n

6

Grafik Pembebanan
Dalam grafik tanpa beban, motor akan berputar
dengan stabil tanpa overshoot setelah mencapai
deadbandnya, karena penjumlahan dalam
feedabacknya hampir mendekati 0, sehingga bisa
berputar dengan stabil.
Dalam grafik pembebanan, ketika diberi beban
kecepatan motor akan terus berkurang, sampai
mendekati nol.
B.3 Sistem Kendali Kecepatan Lup Tertutup +
Pengendali Proporsional
Tegangan deadband : 4.9 volt

Grafik tanpa beban

Grafik Pembebanan
Percobaan ini dikombinasikan dengan pengendali
proporsional dengan besar Kp=5.
Dalam keadaaan tanpa beban, ketika dikombinasikan
dengan proporsional, menyebabkan settingtime yang
lebih singkat dan tegangan output yang lebih cepat
karena diberi KP = 5.
Dalam keadaan pembebanan, kecepatan putaran
akan terus menurun sesuai dengan pembebanan yang
semakin besar.
Hal dia atas sesuai dengan karakter dari Pengendali
proporsional yang berfungsi untuk memperbesar
penguatan, sehingga menyebabkan naiknya
kecepatan respon transien dan memperkecil galat
pada keadaan tunak.
B.4 Sistem Kendali Kecepatan Lup Tertutup +
Pengendali Proporsional Integral
Tegangan deadband : 4.9 volt

Grafik tanpa Beban

Grafik Pembebanan

Grafik V error
Percobaan ini dikombinasikan dengan pengendali
proporsional dan integral sebesar, Kp=5 dan Ki = 1.
Dalam keadaan tanpa beban, ada osilasi sampai
mencapai keadaan stabilnya
Dalam keadaan dengan pembebanan, terjadi
penurunan kecepatan putaran sesuai dengan beban
yang semakin dibesarkan.
Dalam V error tetap ada overshoot, namun sinyalnya
akan berkebalikan dengan overshoot karena yang
dikur ini adalah selisih antara set point dan actual
point.
Dari keadan tanpa beban dan pembebanan hal
tersebut bisa terjadi karena karakter dari pengendali

H
a
l
a
m
a
n

7

integral yang akan terus menambah sinyal error
sehingga mencapai keadaan stabil.
B.5 Sistem Kendali Kecepatan Lup Tertutup +
Pengendali Proporsional Derivatif
Tegangan Deadband : 4.9 volt

Grafik tanpa beban

Grafik pembebanan
Percobaan ini menggunakan Pengendali Proporional
dan Derivatif dengan besar Kp=5 dan Derivatif time
= 50 ms.
Dari grafik tanpa beban diketahui setting timenya
lebih singkat, tetapi besar tegangan outputnya lebih
kecil.
Dalam keadaan pembebanan terdapat noise, dan
tegangannya akan terus menurun sesuai dengan
kecepatan putarannya yang juga menurun, karena
pembebanan yang diberikan.
Hal di atas bisa terjadi karena sesuai dengan karakter
dari pengendali proporsional dan derivatif, yang
menyebabkan waktu setting time yang lebih cepat
dan memperbaiki kestabilan relatif sitem, shingga
bisa dilihat dari grafik bentuknya menjadi lebih stabil,
walaupun ada noise dalam grafik karena derivatif
memiliki karakter untuk melewatkan frekuensi tinggi.
5. Kesimpulan
Dari praktikum ini, praktikan mendapatkan
kesimpulan, yaitu :
a. Deadband dari motor yang dipakai dalam
percobaan ini sebesar 4.9 volt.
b. Sistem kendali kecepatan loop tertutup memiliki
waktu setting time yang lebih singkat untuk
mencapai keadaan stabilnya, apabila
dibandingkan dengan sistem kecepatan loop
terbuka.
c. Pengendali proporsional ditambhakan untuk
memperbesar penguatan, sehingga mempercepat
respon transien dan memperkecil galat pada
keadaan tunak.
d. Pengendali integral memiliki karakter untuk
terus menambahkan sinyal errornya, sesuai
dengan fungsi dari integral. Hal ini menyebabkan
sistem mengalami overshoot atau osilasi,
sehingga dapat memperburuk kestabilan sistem.
e. Pengendali derivatif dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan
error sehingga saat error statis kontrol ini tidak
akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri.

6. Daftar Pustaka
[1] A. S. Sedra et.al., Microelectronic Circuits, Hal.
427-428, Saunders College Publising,
Toronto, 1991
[2] H. S. Jackstar, Panduan Penulisan Laporan, Jacks
Publishing, Bandung, 2008
[3] Modul Praktikum Sistem Kendali,
Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer,
STEI, ITB, 2011