MODUL III

Sistem Kendali Posisi

Syamuel Irmansyah M (13117029)
Asisten : Khansa Salsabilah S (13116046)
Tanggal Percobaan : 26/11/2019
EL3106_B-4 Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak-Percobaan Modul 3 yakni tentang untuk sistem pengendalian posisi

praktikum Sistem Kendali Posisi yang motor DC.
menggunakan kit DCMCT Quanser seperti c. Mengimplementasikan sistem
praktikum modul sebelumnya. Pengendali pengendalian posisi motor DC analog.
motor DC ini dibuat secara analog dan
kemudian dihubungkan dengan Quanser. Pada II. Teori Dasar
percobaaan ini tujuan yang hendak didapat
yakni untuk dapat mengetahui bagaimana 1. Pengendalian Posisi
pengaruh kendali Kp dan responnya pada
sistem yang dikenakan pada pengendali posisi Hubungan antara tegangan input motor DC Vm
motor DC yang digunakan. dengan kecepatan putar motor ωm. Pada
percobaan sebelumnya dapat dinyatakan dalam
Kata kunci : Kp, Pengendali Motor, DCMCT domain Laplace sebagai berikut :
Quanser, Posisi.
ωm(s)/Vm(s) = K/ τs+1
I. Pendahuluan
Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem
pengendali kecepatan, yaitu sistem
Pada umumnya setiap alat didesain supaya
pengendalian lingkar terbuka dan pengendalian
memiliki sistem kendali sesuai dengan
lingkar tertutup.
kebutuhan atau fungsi alat yang bertujuan agar
alat yang digunakan dapat digunakan untuk
mempermudah pekerjaan secara otomatis. Pada Sistem pengendalian lingkar terbuka dan
sistem terdapat PID yakni terdiri dari 3 tipe gambar diagramnya :
kontoller seperti praktikum modul sebelumnya
yakni Proporsional, Integrator, serta Derivative. input
Masing-masing tipe tersebut memiliki fungsi Pengendali Plant
nya tersendiri, tetapi untuk praktikum kali ini
kami menggunakan dan untuk memahami
sistem kendali posisi menggunakan kontroller pada pengendali lingkar terbuka, keluaran
proporsional. sistem tidak diumpan balikkan untuk
dibandingkan dengan sinyal referensi.
Tujuan dari praktikum pertama Pemodelan ini
adalah : Sistem pengendalian lingkar tertutup dan
gambar diagramnya :
a. Memahami sistem pengendalian posisi
motor DC secara umum.
b. Memahami sistem pengendali PID
beserta karakteristiknya khususnya

Pada pengendalian sistem tertutup, keluaran
sistem diumpan balikkan untuk dibandingkan
dengen sinyal referensi.
III. Metodologi Percoobaan
Alat dan Komponen :
1. Komputer berisikan Software QNET-
DCMT
2. DC Motor
Prosedur percobaan :
Qualitative PI Control
1. Ensure the
QNET_DCMCT_Speed_Control.vi is
open. Make sure the correct Device is
chosen.
2. Run the VI. The DC motor should
begin rotating and the scopes should
look similar to Figure 1.4.
PI Control According to Specifications :
3. In the Signal Generator section set:
• Amplitude = 25.0 rad/s
• Frequency = 0.40 Hz
• Offset = 100.0 rad/s
• Signal Type= 'square wave'
4. In the Control Parameters section set:
• kp = 0.050 Vs/rad
• ki = 1.00 V/rad
• bsp = 0.00
5. Examine the behaviour of the
measured speed, shown in red, with
respect to the reference speed, shown in
blue, in the Speed (rad/s) scope.
Explain what is happening.
6. Increment and decrement kp by steps of
0.005 V.s/rad.
7. Look at the changes in the measured
signal with respect to the reference
signal. Explain the performance
difference of changing kp.
8. Set kp to 0 V.s/rad and ki to 0 V/rad. The
motor should stop spinning.
9. Increment the integral gain, ki, by steps
of 0.05 V/rad. Vary the integral gain
between 0.05 V/rad and
1.00 V/rad.
10. Examine the response of the measured
speed in the Speed (rad/s) scope and
compare the result when ki is set low
to when it is set high.
11. Stop the VI by clicking on the Stop
button.
1. Calculate the expected peak time tp and
percent overshoot PO given the
following Speed Lab Design (SLD)
spesifications:
• ζ = 0.75,
• ω0 = 16.0 rad/s.
Optional: You can also design a VI that
simulates the QNET DC Motor first-
order model with a PI control and have
it calculate the peak time and
overshoot.
2. Calculate the proportional and integral
control gains kp and ki , according to
the model parameters that found in
Modul 1 and the SLD spesifications.
3. Ensure the
QNET_DCMCT_Speed_Control.vi is
open. Make sure the correct Device is
chosen.
 4. Run the VI. The DC motor should
begin spinning and the scopes should
look similar to Figure 1.3.
5. In Signal Generator set:
• Amplitude (rad/s) = 25.0 rad/s
• Frequency (Hz) = 0.40 Hz
• Offset (rad/s) = 100.0
• Signal ='Square'
6. In the Control Parameters section, enter
the PI control gains found in Step 2 and
make sure bsp = 0.00.
7. Stop the VI when you collected two
sample cycles by clicking on the Stop
button.
8. Capture the measured speed response.
Make sure you include both the Speed
(rad/s) and the control signal Voltage
(V) scopes.
9. Measure the peak time and percentage
overshoot of the measured SLD
response. Are the specifications
satisfied?
10. What effect does increasing the
specification ζ have on the measured
speed response? How about on the
control gains? Use the damping ratio
equation given in the Peak Time and
Overshoot section of the Background
for more help if needed.
11. What effect does increasing the
specification w0 have on the measured
speed response and the generated
control gains? Use the natural
frequency equation found in the Peak
Time and Overshoot section of the
Background for more help if needed.
12. Stop the VI by clicking on the stop
button
Set-Point Weight :
1. Ensure the
QNET_DCMCT_Speed_Control.vi is
open. Make sure the correct Device is
chosen.
2. Run the VI. The DC motor should
begin rotating.
3. In the Signal Generator section set:
• Amplitude = 25.0 rad/s
• Frequency = 0.40 Hz
• Offset = 100.0 rad/s
• Signal Type = ‘square wave’
4. In the Control Parameters section set:
• kp = 0.050 Vs/rad
• ki = 1.50 V/rad bsp = 0.00
5. Increment the set-point weight
parameter bsp in steps of 0.05. Vary the
parameter between 0 and 1.
6. Examine the effect that raising bsp has
on the shape of the measured speed
signal in the Speed (rad/s) scope.
Explain what the set-point weight
parameter is doing.
7. Stop the VI by clicking on the Stop
button.
Tracking Triangular Signals :
1. Open the
QNET_DCMCT_Speed_Control.vi
Make sure the correct Device is chosen.
2. Run the VI. The motor should begin
rotating.
3. In Signal Generator section set:
• Amplitude (rad/s) = 50.0
• Frequency (Hz) = 0.40
• Offset (rad/s) = 100.0
• Signal Type = 'triangular wave'
4. In the Control Parameters section set:
• kp (V.s/rad) = 0.20
• ki (V/rad) = 0.00 bsp = 1.00
5. Compare the measured speed and the
reference speed. Explain why there is a
tracking error.
6. Increase ki and examine the response.
Vary ki between 0.1 V/rad and 1.0
V/rad.
7. What effect does increasing ki have on
the tracking ability of the measured
signal? Explain using the observed
behaviour in the scope.
 8. Stop the VI by clicking on the Stop
button

IV. Hasil dan Analisis

Percobaan1. “Qualitative PD Control”

Fig 3. Gambar sinyal pada Kp = 0.5 V/rad

Fig. 1 Percobaan 1 dengan parameter standar modul

Pada gambar diatas adalah gambar sinyal motor

yang dihasilkan sesuai parameter awal berikut :
 Pada Generator Sinyal : Fig 4. Gambar sinyal pada Kp = 1.00 V/rad

1. Amplitude = 2.00 rad

2. Frekuensi = 0.40 Hz
3. Offset = 0.00 rad
 Pada Control :
1. Kp = 2.00 V/rad
2. Ki = 0.00 V/rad
3. Kd = 0.00 Vs/rad

Fig 5. Gambar sinyal pada Kp = 2.00 V/rad

Fig 2. Gambar dari sinyal pada Kp = 0.25 V/rad

Fig 6. Gambar sinyal pada Kp = 4.00 V/rad

Pada gambar sinyal dengan perubahan Kp dari
0.25 V/rad sampai 4.00 V/rad, dapat dipahami
bahwa ketika nilai Kp = 0,25 V/rad terlihat
keadan sinyal measured konsisten dan ketika
semakin besar nilai Kp yang diberikan sesuai
gambar sampai dengan Kp = 4.00 V/rad dapat
kita lihat adanya perubahan yang terjadi,
awalnya pada Kp = 0,5 V/rad tidak begitu
kelihatan perubahaan yang dihasilkan, tetapi Fig 8. Gambar sinyal ketika Kp = 2.00 V/rad dan Kd =

pada Kp = 1.00 V/rad dapat dilihat beberapa 0.02 Vs/rad

perubahan sperti pada Overshoot mulai terlihat

dan bertambah besar tetapi akan jelas dimulai
pada Kp = 2.00 V/rad dan pada s-s error
semakin bertambah dikarenakan sinyal
semakin berisolasi yang dikarenakan nilai Kcr
dan Pcr pada sinyal semakin besar bersamaan
ketika Kp dinaikkan. Pada sinyal terlihat mulai
mengalami steady-state yang diberi input step
pada percobaan nilainya semakin
Fig 9. Gambar sinyal ketika Kp = 2.00 V/rad dan Kd =
besar dikarenakan sistem mencapai kesetabilan
0.03 Vs/rad
yang semakin baik.

Terlihat pada data gambar diatas sistem

semakin stabil ketika nilai Kd semakin besar.

Percobaan2. “PD Control According to

Specifications”

Fig 7. Gambar sinyal ketika Kp = 2.00 V/rad dan Kd =

0.01 Vs/rad

Fig 10. Gambar sinyal Percobaan 2 parameter sesuai

modul
 Pada percobaan dua kita akan menghitung nilai
gain Kp dan Kd menggunakan kontrol
Proportional dan Derivative sesuai dengan
gambar di atas dan beberapa data pada Modul 1
dan pada Spesifikasi SLD.
Berikut beberapa perhitungan yang dilakukan :
τ = 0,17985 s
K = 34, 5132 rad/s
ζ = 0,6 wn = 25 K = 37,03 Fig 11. Gambar PD

Perhitungan saat referensi:

PO = = 9,489 %

tp = = 0,157 s

Kp = = 3,2569 V/rad/Vs

PO 5%
Kd =
Fig 12. PID
. = 0,12735 V/rad
tp = tmax – to = 1,44 – 1,25 = 0,19 s
Perbedaan yang didapat pada percobaan ini
Description Symbol Value Units yaitu gambar PD hanya naik sepetak dan tidak
Model gain used K 34, 5132 rad/s ada gelombang yang terdeteksi sedangkan
Model time τ 0,17985 s pada gambar PID terdapat kenaikan
constant used gelombang sinyal dan penurunan sinyal
gelombang, dikarenakan hasil perhitungan
Proportional gain Kp 3,2569 V/(rad/s)
yang di dapat pada PD 1,5 dan pada PID 0
Derivative gain Kd 0,12735 V/rad
maka sinyal yang di dapat berbeda.
Calculated peak tp 0,157 s
time
Calculated PO 9,489 %
percent overshoot
Measured peak tp 0,19 s
time
Measured percent PO 5 %
overshoot

Percobaan 3 “Response to Load

Disturbance”
Description Symbol Value Unit
Calculated θss_PD
PD 1,5 rad
steadystate
error

Calculated θss_PID
PID
0 rad
steadystate
error
Measured θss_PD
PD steady- 1,22 rad
state error
Measured θss_PID
PID
-0,57 rad
steadystate
error

V. Kesimpulan
1. di mana kp adalah gain kontrol
proporsional posisi, kd adalah gain
kontrol derivatif, ki adalah integral
gain kontrol, bsp adalah bobot set-
point pada posisi referensi r (t), dan
bsd adalah bobot set-point pada
kecepatan referensi r (t).
2. Pada percobaan Qualitative PD Cotrol
terjadi persamaan gelombang sinyal
pada Kp dan Kd.
3. Di percobaan PD Control Acording to
Specifications hasil pemgukuran dan
perhitungan pada PO sedikit berbedan
yaitu 12,5 dan 9,48.

Daftar Pustaka
[1] Mervin T. Hutabarat., Petunjuk
Praktikum Sistem Digital dan
Mikroprosesor, Laboratorium
Dasar Teknik Elektro, Bandung,
2015.
[2] Labdesk.iee.itera.ac.id
[3] Brian Holdsworth and Clive Woods,
Digital Design Fouth Edition,
N.wnes,2002

Lampiran