MODUL 1 PENGENALAN

MATLAB

Muhamad Ramadhan (1710631160090)

Asisten: Livia Ayudia Yuliani dan Krisna Aditya
Tanggal Percobaan: 04/03/2020
TEL61650-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Komputasi – Fakultas Teknik UNSIKA

Abstrak sarana pemodelan, simulasi dan analisis dari sistem

dinamik dengan menggunakan antarmuka grafis.
Abstrak MATLAB (Matrix Laboratory)
merupakan salah satu jenis perangkat Tujuan dari percobaan ini adalah:
lunak yang dikembangkan oleh a) Mengetahui dasar-dasar pengoperasian MATLAB
MathWorks™ yang dapat digunakan dan SIMULINK untuk analisa dan simulasi sistem
untuk mendesain proses dan sistem kendali dasar.
kendali. Pada MATLAB terdapat b) Dapat merancang dan mensimulasikan sistem
beberapa fungsi dasar matematika. kendali sederhana.
memungkinkan manipulasi matriks, c) Mampu menganalisa spesifikasi dan perbedaan
pem-plot-an fungsi dan data, response transient antara sistem orde-1 dan orde-2.
implementasi algoritma, pembuatan Mampu
antarmuka pengguna, dan antarmuka
dengan program dalam bahasa lainnya.
Meskipun hanya bernuansa numerik,
sebuah toolbox yang menggunakan
mesin simbolik MuPAD, memungkinkan
akses terhadap kemampuan aljabar
komputer. Sebuah paket tambahan,
Simulink dapat menambahkan simulasi
grafis multiranah dan desain
berdasarkan model-model untuk sistem
terlekat dan dinamik sesuai dengan
minat dari pengguna. Matlab banyak
digunakan dalam berbagai bidang dan
kalangan pelajar, teknisi, peneliti di
Univeristas, Institusi Penelitian
maupun Industri untuk melakukan
komputasi matematis sesuai dengan
kebutuhan. Biasanya MATLAB biasanya
digunakan untuk penelitian,
pengembangan sistem dan desain
sistem.
Kata kunci: MATLAB, Simulink, Sistem
Kendali.

1. PENDAHULUAN
MATLAB adalah bahasa pemrograman tinggi,
tertutup, dan case sensitive dalam lingkungan
komputasi numerik yang dikembangkan oleh
MathWorks. Salah satu kelebihannya yang paling
populer adalah kemampuan membuat grafik
dengan visualisasi terbaik. MATLAB mempunyai
banyak tools yang dapat membantu berbagai
disiplin ilmu. Salah satu yang dipakai adalah
simulink. Simulink dapat digunakan sebagai
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 1
 menganalisa kestabilan pada
fungsi transfer sistem. Serta
mampu menganalisa steady state
error yang terjadi respon keluaran
sistem.
d) Mampu memahami prinsip
tempat kedudukan akar dan
menggambar serta menganalisis
kurva TKA dari suatu sistem.
e) Memahami prinsip sistem
pembuatan diagram bode dan
menentukan kestabilan sistem
diagram bode.
2. STUDI PUSTAKA
MATLAB adalah sebuah bahasa
dengan kemampuan tinggi untuk
komputasi teknis. Ia menggabungkan
komputasi, visualisasi, sistem control dan
pemrograman dalam satu kesatuan yang
mudah digunakan dimana masalah dan
penyelesaiannya di ekspresikan dalam
notasi matematik yang sudah
dikenal.Pemakaian MATLAB meliputi :
matematika dan komputasi,
pengembangan algoritma, akuisisi data,
dapat dinyatakan dalam bentuk poliomial,
ataupun dalam bentuk poles dan zeros.
Dimana hubungan output dan input dapat
dinyatakan sebagai berikut:
 Hubungan seri
= 𝐺1. 𝐺2
 Hubungan parallel
= 𝐺1+𝐺2
 Dengan umpan balik
= input ini menyediakan informasi tentang
Blok diagram menyatakan model dari
suatu sistem. Pada blok diagram diatas
fungsi G1 dan G2 adalah fungsi dalam
bentuk polynomial. Blok-blok diagram
tersebut kemudian dapat dibuat didalam
Simulink.
Blok-blok yang biasa digunakan dalam Simulink
adalah sebagai berikut:
1. Transfer function digunakan untuk
sistem yang menggunakan
pemodelan, simulasi, prototype, grafik saintifik
dan engineering dan lain-lain.
Di dalam Matlab, terdapat suatu tools yang
bisa digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink.
Simulink adalah blok diagram yang dapat
digunakan untuk simulasi multidomain dan
model desain dasar.
Diagram blok Simulink
 Hubungan seri
 Hubungan parallel
 Dengn umpan balik
Blok diagram menyatakan model dari
suatu sistem. Adapun untuk model sistem
continue yang akan digunakan di sini
9. Step digunakan untuk membangkitka sinyal
yang berupa fungsi step u(t).
Transient Response
Transient response menunjukkan karakteristik
output terhadap input dalam tim domain.
Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat
dari transient response- nya. Hal ini karena sistem
dengan penyimpanan energy tidak bias merespon
seketika itu juga dan akan selalu menunjukkan
transient response ketika sistem itu diberi input
atau gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali
biasanya digunakan standar input seperti fungsi
impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang
paling sering digunakan adalah unit step, karena
karakteristik transient respons dan steady state
response dari suatu sistem. Secara umum setiap
kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan
fungsi step. Gambar diagram blok:
Keterangan :
Gambar 1.a. Blok diagram suatu sistem kendali
Gambar 1.b. Blok diagram suatu sistem kendali
yang disederhanakan di mana:
𝐺( ) 𝐺 ( )𝐺 ( ) 𝐻( ) (1.1)
Perhatikan gambar 1.b. Fungsi alih lingkar tutup
dari sistem kendali tersebut adalah:
( ) ( ) ( ) () (1.2)
( )
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 2
 persamaan dalam bentuk polynomial, () ()()() ()
nilai-nilai numerator disingkat num ( )
( ) ( ) (1.3)
serta denominator disingkat den, ()
dapat diubah dengan cara mengklik
Transient respons dari sistem adalah invers
gambar dua kali.
Transformasi Laplace dari ( ) atau ( ) , ( )-
2. Zero-pole digunakan untuk sistem
yang persamaannya merupakan a. Sistem orde-1
perkalia dari akar-akar polynomial. Sistem orde-1 mempunyai bentuk umum
3. Sum digunakan untuk menjumlahkan dua fungsi alih sebagai berikut:
buah sinyal. ()⁄ (1.4)
( ) (⁄
4. Scope digunakan untuk melihat keluaran Dimana 𝜏 adalah konstanta waktu
sistem. b. Sistem orde-2
5. To workspace digunakan bila kita
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari
ingin mengolah sinyal proses
sistem orde-2 adalah
() sebagai berikut:
diteruskan dengan file *.m. (1.5)
6. Pulse generator digunakan untuk ()

membangkitkan pulsa. Dengan 𝜉 merupakan koefisien redaman

yang menunjukkan apakah sistem orde ke
7. Signal generator digunakan untuk
dua tersebut overdamped, underdamped,
membangkitkan sinyal ( sinus, square,
sawtooth, random). critically damped atau oscillatory. Sedangkan
𝜔 adalah frekuensi natural.
8. Sine wave diunakan untuk membangkitkan
sinyal sinusoidal.
Dalam perancangan suatu sistem kendali a. Step input
harus diketahui spesifikasi-spesifikasi yang Dengan R(s) = 1/s
mendefinisikan karakteristik sistem. () ()
()
Spesifikasi transient respons sebagai () ()
berikut:
a. Rise time (Tr) b. Ramp input
b. Peak time (Tp) Dengan R(s) = 1/s2
c. Present Overshoot (%OS) ( )

d. Settling time (Ts) ( ) ( ) ()

e. Final value (Fv) atau nilai steady state
() ()
Rumus untuk menghitung step respons sistem c. Parabolic input
orde-1: Dengan R(s) = 1/s2
( )
Tr = 2.2𝜏 ( ) ( )
()
Ts = 4 𝜏
() ()

𝐹𝑣 = ( ) Static Error Constant

( ) a. Position constant (Kp), di mana Kp
Rumus untuk menghitung step respons sistem = 𝐺( )
orde-2 (underdamped):
b. Velocity constant (Kv), di mana Kv
Tr = (1-0.4167𝜉+2.917𝜉2)/ ωn = 𝐺( )
Tp = *𝜔 ( ) + Acceleration constant (Ka), di mana Ka
= 𝐺( )
( ())
𝜔

𝐹𝑣 = ( )

( )

Kestabilan sistem
Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya
dengan menggunakan Routh-Hurwithz Criterion.
Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar
polynomial yang berada disebelah kanan sumbu
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 3
origin adalah samadengan banyaknya perubahan
tanda yang terjadi pada kolom pertama.
Diketahui:

Tempat kedudukan akar

Kurva pergerakan close loop pole dari open loop
Tabel 1.4 Tabel Routh-Hurwithz Criterion pole ke open loop zero akibat peningkatan nilai
Gain (K).

Gambar 2.1 Diagram blok tempat kedudukan akar

Steady State Error
Ada tiga jenis steady state error, yaitu untuk input
step, input ramp, dan input parabolic.
dari Gambar 2.1 persamaan karakteristik sistem
dinyatakan dengan
𝐺( )𝐻( )
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi
persamaan diatas. Karena s dapat merupakan
bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut
s adalah sebuah titik pada TKA jika memenuhi
syarat magnitude.

| |
|𝐺( )𝐻( )|
Dengan syarat sudut
𝐺( )𝐻( ) Gambar 1.2 Diagram blok sistem kendali dengan umpan
Menggambar TKA dengan manual balik
1. Letakkan pole dan zero open loop pada s- Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s) dan fungsi
plane (bidang s) umpan balik H(s) seperti gambar di atas, maka tanggapan
frekuensi dapat diperoleh dengan mensubstitusi s = jω.
2. Pole open loop akan bergerak ke zero open
Sehingga diperoleh responnya adalah G(jω)H(jω). Karena
loop dengan arah pergerakan sebagai berikut:
G(jω)H(jω) adalah suatu bilangan kompleks, maka
Jika disebelah kanan terdapat pole dan zero untuk menggambarkannya dibutuhkan
ganjil maka terdapat arah pergerakan. dua buah grafik yang merupakan fungsi dari ω, yaitu:
3. Pole closed loop akan bergerak secara simetri a. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
4. Pole atau zero infinity b. Grafik fasa terhadap frekuensi.
Menentukan asimtot θ dan titik potongnya Diagram bode merupakan salah satu metode analisis
dengan sumbu nyata σ dapat dihitung dalam perancangan sistem kendali yang memperhatikan
dengan rumus: tanggapan frekuensi sistem yang diplot secara logaritmik.
∑( ) ∑( ) Transferbuah
Dari kedua Function akan keluar
grafik yangpada MATLAB
diplot tersebut, yang
∑( ) ∑( )

()

∑( ) ∑( )

5. Real axis breakaway dan break in point

( ) 𝐷 ′ ( ) − 𝑁 ′ ( )𝐷 ( ) = 0
6. Angles of departure and arrival from
complex pole or zero
𝜃 = ∑𝑧 𝑜 𝑙 − ∑ 𝑜𝑙 𝑙 = (2𝑘 + 1)180ᵒ

Diagram bode

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 4

 perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain sistem fungsi alih yang berpengaruh s.b.b:
Margin (GM) dan Phase Margin (PM). Nilai
a. Bati (gain) konstan.
GM besarnya adalah 1/G, dengan G adalah
gain saat kurva grafik fasa memotong nilai b. Pole dan zero yang terletak pada titik awal
-180ᵒ. Nilai GM umumnya dinyatakan dalam (origin)
dB, yang dihitung dengan 20log10 (GM).
c. Pole dan zero yang tidak terletak pada titik
Sementara PM adalah nilai fasa dalam derajat
awal.
saat kurva grafik magnitude dengan
frekuensi memotong nilai 0 dB. d. Pole dan zero kompleks.
Dari metode analisis Tempat Kedudukan e. Waktu tunda ideal.
Akar (TKA) diketahui bahwa suatu sistem
lingkar tertutup dinyatakan stabil apabila 3. METODOLOGI
letak akarnya memotong sumbu jω, atau Pada Modul 1 ini, alat dan bahan yang
1+KG(jω)=0. Dalam nilai magnitude, ini digunakan yaitu :
dinyatakan sebagai nilai mutlak 1. Komputer beserta software MATLAB
|KG(jω)|=1, dan nilai fasanya adalah 𝐺( 𝜔) 2. Buku catatan
Keuntungan dari metode ini Memulai percobaan
dibandingkan metode lainnya adalah pole Percobaan 1 menggunakan script
dan zero nyata dapat terlihat dengan mudah. Buatlah Script baru pada MATLAB (menu FILE
Tanggapan frekuensi dari sistem yang dapat lalu pilih New
disusun baik dengan pendekatan perhitungan
manual, maupun dengan software Matlab,
dipengaruhi oleh beberapa komponen dalam
Gambar diagram percobaan script MATLAB Percobaan 3 tempat kedudukan akar
Percobaan 2 Menggunakan simulink pada Ketik numerator dan denomirator untuk transfer
function
MATLAB

Membuka simulink pada MATLAB

Masukkan fungsiTKA,
transfer yangperintah
sesuai pada perintah di modul
Gambar diagram percobaan tempat kedudukan akar
Untuk menggambar ketikkan sebagai berikut : rlocus(q);
Percobaan 4 Diagram Bode

gklik dua kali pada kolom transfer function dan masukkan nilai untuk koefisien numerator dan pada denumerator yang sesuai diperintahkan pada modul.

catat karakteristiknya dan analisis (Tr, Tp, Ts, %OS)

Masukkan nilai num dan zero sesuai yang suda di tentukan di modul pada tempat script atau di command wind

Save terlebih dahulu dan tekan running

Gambar diagram percobaan menggunakan

simulink pada MATLAB

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 5

Buat system linear dalam bentuk transfer function q = tf(num,den)
 Ketik pada Command Window dan masukkan transfer function dengan perintah: num=[0 0 25]; den=[1 4 25];
Matlab dapat digunakan untuk menuliskan fungsi
alih suatu sistem/proses dengan perintah sebagai
berikut :

Untuk menggambar bode ketik pada Command Window : Bode(num,den)

Gambar 4.1 Script pole, zero & gain
Gambar diagram percobaan diagram bode

4. HASIL DAN ANALISIS Berikut hasil fungsi transfer serta pole dan zero-
nya
4.1 Menuliskan Fungsi Alih di Matlab
Percobaan 1

Gambar 4.2 Bentuk umum fungsi transfer

percobaan 1

Gambar 4.3 Fungsi transfer untuk

percobaan 1

Gambar 4.4 Pole dan zero percobaan 1

Didapatkan hasil seperti pada Gambar 4.4 sebuah

persamaan transfer function dengan nilai zero [-1
2], pole [0 -1 3] dan nilai gain [5]. Zero memiliki
dua nilai maka dari fungsi alih sesuai dengan
persamaan matematika s maka didapatkan nilai s
= -1. Kemudian nilai lain dari zeronya
didapatkan nilai s = - 2. Untuk nilai pole memiliki
tiga nilai yakni [0 -1 3]. Didapatkan dengan cara
membuat persamaan matematika pada angka nilai
polenya. , didapatkan nilai s = 0. Nilai s = -1, dan
persamaan , maka nilai s = 3. Dihasilkan tiga pole
[0 -1 3]. Dan gain bernilai 5 posisinya bersebelahan
dengan nilai zero.
4.2 Transient Response

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 6

Percobaan 2
Pada percobaan ini untuk menampilkan respon
transient dari fungsi transfer.

4.2.1 Sistem Orde Satu

Gambar 4.5 Simulink

Orde 1
Terlihat pada gambar 4.5 simulasi simulink
Gambar 4.9 Grafik transfer function orde 1
transfer function dengan menggunakan diagram
umpan balik (feedback) dengan komponen step
sebagai masukan atau input R(s) kemudian di olah
/proses ditulis sebagai G(s) menunjukkan
persamaan transfer function yang berada pada
posisi tengah diagram dan scope berfungsi
sebagai nilai keluaran (output). H(s) bernilai 1
sehingga tidak terdapat transfer function pada
umpan balik pada diagram sehingga bisa terlihat
alur diagram bloknya seperti gambar diatas.

Gambar 4.10 Time peak (Tp)orde 1

Gambar 4.6 Diagram blok sistem kendali umpan
Pada grafik fungsi transfer tidak memiliki settling
balik
time atau waktu turun karena pada grafik tersebut
tidak terjadi overshoot.

Gambar 4.7 Script untuk

orde 1

Gambar 4.8 Fungsi

transfer orde 1
Dari fungsi transfer diatas dapat dilihat untuk
pole hanya ada 1 dengan nilai -3
Gambar 4.11 Keterangan bilevel
measurement

Pada keterangan Bilevel Measurements terlihat

Rise Time (Tr) 531.002 ms kemudian Peak Time
(Tp) tepat berada pada puncaknya di sumbu y
(0.25). Dari penjelasan Bilevel Measurement
menunjukkan tidak ada hasil yang didapatkan
untuk nilai Fall Time atau Time Settling hal ini
menandakan bahwa untuk system tersebut
bernilai konstan.

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 7

4.2.2 Sistem Orde 2
4.2.3 Kestabilan Sistem

Gambar 4.12 Script sistem orde 2

Untuk script diatas Numerator sebagai zero
dengan nilai [10] dan pole sebagai Denumerator [1
2 40] dari kedua parameter tersebut didapatkan
transfer function dari persamaan orde dua yang
didapat.
Gambar 4.16 Script untuk transfer function
kesetilan sistem Pada gambar diatas merupakan
script untuk kesetabilan sistem dengan num 10
sebagai zero- nya dan den 1, 7, 6, 42, 8, & 56
sebagai pole-nya selanjutnya tampilkan fungsi
transfer dengan menuliskan perintah inisial pada
command window

Gambar 4.17 Fungsi transfer kesetabilan

Gambar 4.13 Transfer funstion Sistem Orde 2
waktu kontinyu
Setelah menampilkan fungsi transfer pada
command window didapat fungsi transfer sama
seperti modul 1.
sistem dalam waktu kontinyu
Setelah perintah pada command window diberikan
untuk menampilkan fungsi transfer maka dapat
dlihat pada Gambar 4.17 menghasilkan fungsi
transfer yang sama seperti pada modul dan
berikut untuk simulasi Simulinknya.

Gambar 4.18 Diagram blok kesetabilan

sistem dalam waktu kontinyu
Klik dua kali pada scope maka akan muncul
Gambar 4.14 Fungsi tertutup sistem orde 2
grafik sebagai berikut.

Gambar 4.15Grafik Simulink orde 2

Gambar 4.19 Grafik kestabilan sistem orde 2

Pada grafik yang ditampilkan Time Rise (Tr) pada
gambar 4.15 mencapai titik puncak membutuhkan
waktu untuk mencapai puncaknya 185.013 ms.
Time Peak (Tp) pada sumbu koordinat (1.5 : 033)
sedangkan untuk Time Settling (Ts) pada grafik
ada pada koordinat (y:x) (0.33 : 1.18). Karena pada
sistem orde dua merupakan waktu kontinyu
memiliki nilai ada pada setiap waktunya.

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 8

 Pada script diatas didefinisikan untuk num
sebagai zero dan den sebagai pole maka setelah
itu untuk menampilkan fungsi transfer sebagai
berikut.

Gambar 4.22 Command window untuk

fungsi transfer
Gambar 4.20 Keterangan bilevel
measurement sistem orde 2 Pada sistem orde 2
bisa dilihat pada gambar 4.20 Rise Time (Tr)
dengan nilai 421.599 ms maka itu merupakan
waktu yang dibutuhkan untuk
menuju puncak . Time Peak (Tp) pada sumbu
Gambar 4.23 Diagram blok steady
koordinat (0.5:3.4) sedangkan untuk Time Settling state
(Ts) pada koordinat (y:x) (0.5:5.5). Karena pada
sistem orde 2 dalam waktu kontinyu sehingga
memiliki nilai ada pada setiap waktunya dan
untuk kestabilan sistem ini memiliki grafik
sinusoidal.

ANALISIS KESTABILAN ROUTH HURWITZ

 Kestabilan merupakan hal terpenting dalam
sistem kendali linear.
 Pada kondisi apa sistem menjadi tak stabil, dan
bagaimana cara menstabilkannya.
 Dengan menggunakan kriteria kestabilan
Routh, dapat diketahui jumlah pole loop
tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa Gambar 4.24 Grafik steady state
perlu mencari solusi persamaan karakteristik
A(s)
 Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup
terletak disebelah kiri bidang-s

Syarat perlu dan cukup untuk stabil :

Semua koefisien persamaan karakteristik positif,
dan suku pada kolom pertama tabel Routh
bertanda positif.
Karena persamaan transfer functiom pada
karakteristik kestabilan sistem memiliki nilai
positif sesuai dengan syarat perlu dan cukup
untuk stabil dapat dikatakan bahwa sistem ini
stabil.

4.2.4 Steady State Error

Gambar 4.21 Script steady state

Gambar 4.25 Keterangan bilevel
measurements

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 9

Dalam keterangan bilevel measurenet diatas
n Fungs Time Response Gambar
bisa dilihat Rise Time (Tr) sebesar 718.314 ms
o i
maka waktu yang dibutuhkan untuk mencapai Tr T T %OS
waktu tersebut. Time Peak (Tp) pada sumbu Alih
G(s) p s
koordinat (2.5:0.33) sedangkan untuk Time
Settling (Ts) pada grafik tidak ada. Karena 1 718.314 - 0.498 Gambar
pada sistem steady state orde satu merupakan ms 4.25 dan
continuous-time transfer function memiliki gambar
4.27
nilai ada pada setiap waktunya. Pada
%
kestabilan sistem ini memiliki grafik
sinusoidal. 2 1.055 s 32 - 10.556 Gambar
Selanjutnya pole atau koefisien denumerator 00
pada script diganti dari [1 2] menjadi [1 2 2] 76
berikut grafiknya. 00
% Perc.
Steady
state error
2

4.3 Tempat Kedudukan Akar

Percobaan 3

Gambar 4.28 Script untuk kedudukan akar

Script diatas merupakan percobaan untuk
Gambar 4.26 Grafik steady state error menampilkan kedudukan akar pada suatu
sistem yang dibuat, selanjutnya menampilkan
bentuk fungsi transfernya.

Gambar 4.29 Fungsi transfer waktu kontinyu

Gambar 4.27 Keterangan bilevel measurements
Pada grafik kedua ini setelah diganti denumerator
Rise Time (Tr) pada Gambar 4.26 grafik steady
state orde 2 ini mecapai puncaknya dengan waktu
252.250 ms. Time Peak (Tp) pada sumbu koordinat
(3.4:0.5). Karena pada sistem steady state orde dua
dalam waktu kontinyu memiliki nilai ada pada
setiap waktunya dan pada kestabilan sistem ini
memiliki grafik sinusoidal.
Gambar diatas merupakan fungsi transfer dari
sistem yang dibuat dan hasilnya sama seperti
yang terdapat pada modul 1
Gambar 4.30 Script kedudukan akar-akar
dengan root locus
Selanjutnya adalah script untuk menampilkan
root locus dari sistem yang dibuat dengan
numerator sebagai zero bernilai [10 10] dan
numerator [1 5 6], selanjutnya menampilkan
bentuk transfer sebagai berikut.

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA

 Gambar 4.31 Fungsi transfer kedudukan akar
Fungsi transfer diatas sama seperti pada
gambar 4.29 dan dalam bentuk kontinyu.
Gambar 4.35 Kedudukan root locus
Berikut untuk bode diagramnya.
Dari gambar 4.35 dapat dilihat untuk kedudukan
root locusnya memiliki 3 pole, 1 berada di sebelah
kiri sumbu y dan 2 berada disebelah kanan
sumbu y.
4.4 Tanggapan Frekuensi Diagram Bode
Percobaan 4
Pada percobaan 4 ini bertujuan untuk mengetahui
respons dari frekuensi diagram bode.

Gambar 4.32 Kedudukan root locus

Bode diagram diatas berfungsi
menampilkan posisi pole dan zero.
Gambar 4.33 Script kedudukan akar
akar
untuk
Gambar 4.36 Script transfer function bode
Pada script ini untuk mencari fungsi transfer bode
dengan num [25] dan untuk denumerator [1 4 25].
Maka untuk menampilkan fungsi transfer pada
command window ketik variabel q berikut fungsi
transfernya.

Selanjutnya untuk menampilkan fungsi transfer

yaitu dengan menuliskan script seperti diatas dan
memanggil variable pada command window berikut
fungsi transfernya.

Gambar 4.37 Transfer function bode

Setelah didapat fungsi transfernya dicari
frekuensi serta magnitude pada bode diagram,
berikut tampilannya.

Gambar 4.34 Fungsi transfer kedudukan akar

dengan root locus

Dari fungsi transfer diatas dapat dilihat untuk

pole ada 3 sesuai dengan fungsi transfer seperti
pada modul dan tidak memiliki zero karena tidak
memiliki variabel.

Gambar 4.38 Grafik frequency bode

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 1
0
 DAFTAR PUSTAKA
[1] Jackstar H. S., Panduan Penulisan
Laporan, Jacks Publishing,
Bandung, 2008.
[2] Adel S. Sedra dan Kennet C.
Smith, Microelectronic Circuits,
Oxford University Press, USA,
1997.
[3] Nama Penulis, Judul Pustaka,
Gambar 4.39 Nilai frequency bode di titik Nama Penerbit, Lokasi
magnitude Diterbitkan, Tahun Diterbitkan.
Dari bode diagram didapatkan frekuensi
sebesar 4.12 rad/s dan magnitude 2.7 Db [4] http://www.alamat-website.ac.id,
Tanggal mengakses, Jam
mengakses.
Fungsi GM 𝜔GM PM 𝜔PM Diagram
Alih Bode
2.7 68.9

5. KESIMPULAN
Kesimpulan yang didapat dari percobaan modul 1
ini adalah:
1. Pengerjaan komputasi numerik, visualisasi,
dan pemrograman akan lebih mudah serta
lebih teliti.
2. Simulasi pemodelan sistem dapat buat pada
Simulink matlab untuk mencari respon dari
sinyal yang didapat.
3. Menentukan spesifikasi dari suatu sistem
yang dibuat maka kita dapat melihatnya
melalui pengamatan terhadap respon
transient sistem tersebut, hal yang
diperhatikan adalah rise time (T r), peak time
(Tp), settling time(Ts), dan maximum
overshoot serta dapat melihat error steady
statenya.
4. Pada Kestabilan sistem dengan memasukkan
fungsi transfer, kita dapat membandingkan
dengan prinsip kestabilan Routh Hurwitz.
5. Tempat kedudukan akar dengan
memasukkan transfer function maka kita
mendapatkan grafik Root Locus
6. Dengan menggunakan bode plot kita dapat
melihat magnitude dan phase dari sistem
yang dibuat.

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA