PENGONTROLAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN

KENDALI PID DENGAN SIMULASI MATLAB

Devi Maelani Sulistari
Program Studi Teknik Fisika, Fakultas Teknik dan Sains, Universitas Nasional
devimaelani3@gmail.com

ABSTRAK

Motor DC adalah sebuah aktuator yang banyak sekali digunakan dalam dunia industri,
hal ini dikarenakan kemudahan untuk diperolehnya serta pengaturan kecepatan putarnya. Teknik
industrpengendalian yang digunakan adalah dengan menggunakan pengendalian PID. Pada
perancangan sistem kendali PID ini perlu dilakukan pengaturan terhadap parameter P, I dan D
agar sebuah respon sinyal output sesuai dengan yang diharapkan sudah banyak dibuat sistem
pengontrolan kecepatan motor DC dengan Arduino, yang dirancang untuk mempermudah
pengotrolan kecepatan motor DC menggunakan pengendali PID, yang terdri dari sensor encoder,
driver motor, rangkaian catu daya, dan board dari Arduino Uno.

Pengendalian sistem kecepatan motor DC ini menggunakan sebuah sensor Encoder

DRN136, board Arduino Uno, komunikasi data seriel berupa data USB untuk mengirimkan data,
dan program software untuk simulai yaitu MATLAB. Pada penelitian ini dilakukan pemodelan
matematika menggunakan metode Ziegler-Nichols untuk mendapatkan parameter parameter PID
yaitu Kp= 25.5, Ti=0.5495, Td=0.137. Hasil parameter kendali yang didapat adalah peak
time(Tp)= 0.218 s, Rise Time (Tr)=0, Settling time (Ts) = 3.73 s.

Kata kunci : Motor DC, Kontrol PID, Metode Ziegler-Nichols, MATLAB.

1. Pendahuluan

Sistemkontrol adalah bagian penting dalam kehidupan modern saat ini. Contohnya kendali
temperature, level air, mesin cuci, robot dan lain sebagainya. Dengan digunakannya sistem
kendali memungkinkan adanya kestabilan sistem yang akurat tepat waktu seperti yang
diharapkan.

Sistem kontrol otomatis memberikan banyak keuntungan bagi manusia. Selain dapat
mempercepat waktu kerja, kontrol otomatis juga dapat mengurangi kesalahan-kesalahan yang
dilakukan oleh manusia itu sendri yang biasa disebut dengan istilai human error. Salah satu
contoh sistem kontrol yang sering dijumapi dalam kehidupan sehari hari yaiatukontrol
kecepatan motor.

Jenis motor yang biasa dikontrol adalah motor DC. Hal ini disebabkan karena motor DC
sangat berguna dalam kehidupan sehari-hari baik dalam dunia industri maupun bidang
lainnya seperti mainan anak yang mampu menggerakkan sebuah beban. Kebanyakan motor
DC hanya diatur nilai tegangannya saja, sehingga dengan diberikannya perubhanan tegangan
dapat mengakibatkan perputaran motor DC menjadi tidak terkendali.

Oleh karena itu, akan dilakukan perancangan pengendalian perputaran motor DC , sehingga
perputarannya dapat dikendalikan sesuai set point yang diinginkan atau bisa juga dipantau
kapanpun.

2. Tahap Penelitian, Perancangan dan Pengukuran

2.1.Studi Literatur

Motor DC (Direct Current) adalah motor listrik yang di dalamnya terjadi proses konversi
dari energi listrik menjadi energi mekanik yang memerlukan suplai tegangan searah pada
kumparannya. Motor DC sering dimanfaatkan dalam teknologi kontrol kehidupan sehari-
hari. Motor DC memiliki respon yang cepat akan tetapi masih terdapat kondisi steady state
error, sehingga dibutuhkan sebuah kontroler yang sesuai dengan plant sistem tersebut yaitu
kontroler PID yang saat ini sangat popular digunakan dalam industri karena kesederhanaan
strukturnya, tahan terhadap gangguan luar serta dapat di terapkan dalam kondisi yang
bervariasi.

Rujita Sumiati melakukan penelitian yang berjudul “Analisis Pengendalian Motor DC

Menggunakan Logika PID dengan Mikrokontroler ATMEGA 8535”. Dalam penelitiannya
digunakan PID sebagai kontroler dalam pengendalian motor DC melalui mikrokontroler
ATmega 8535. Digunakan juga driver motor DC berupa H-Bridge yang berfungsi mengatur
suplai daya dikarenakan tegangan yang dihasilkan PWM dari mikrokontroler tidak cukup
untuk menggerakkan motor. Terdapat pula sensor encoder yang berfungsi untuk membaca
hasil kecepatan atau posisi motor yang jika masih terdapat error kemudian akan
dibandingkan dengan set point yang diinginkan oleh kontroler PID. Digunakan serial data
untuk upload program dan transfer data antara PC dan mikrokontroler Model sistem yang
digunakan adalah loop tertutup dengan metode tuning Ziegler-Nichols. Hasil tuning yang
didapat pada jurnal ini yaitu berupa rise time sebesar 0.474 s, peak time sebesar 1.09 s,
settling time sebesar 3.18 s, dan steady state error sebesar 0.4% [1].

Muhamad Faishol Arif melakukan penelitian yang berjudul “Sistem Kontrol Kecepatan
Motor DC D-6759 Berbasis Arduino Mega 2560”. Dalam penelitiannya ini digunakan pula
driver motor DC sebagai penyuplai daya karena daya yang dikeluarkan dari mikrokontroler
sangat kecil, sensor Optocoupler untuk membaca gerak dan posisi motor. Sistem kendali
yang digunakan yaitu PID dengan metode tuning Ziegler-Nichols. Dalam jurnal ini akan
dibandingkan respon sistem ketika digunakan parameter PID dengan perhitungan metode
pertama Z-N simulasi MATLAB dengan parameter PID yang langsung diimplementasikan
pada alat motor DC. Hasil respon sistem simulasi tidak samadengan respon sistem ketika
dimplementasukan tehadap alatnya [2].

Bambang Suprijono, dkk melakukan penelitian yang berjudul “Perancangan Pengendali

Kecepatan Motor Arus Searah 1 HP 220 Volt dengan Metode PID Berbasis Mikrokontroler”.
Dalam penelitiannya digunakan sistem kendali PID loop tertutup untuk memperbaiki
peforma motor DC dengan sensor encoder sebagai umpan balik sinyal kecepatan terhadap
kontroler, teknik pengaturan kecepatannya menggunakan sinyal yang dihasilkan dari
mikrokontroler yaitu PWM(Pulse Width Modulation) yang kemudian dikirim dalam driver
motor DC kemudian untuk menampilkan hasil kecepatan motor terhadap waktu digunakan
program Delphi 7 sebagai GUI (Graphic User Interface) agar dapat memantau kinerja sistem
dengan mudah.hasil respon yang didapta yaitu Tr = 0.000999 s ; Tp = 1.22 s ; Overshoot =
2.22 % ;Ts = 0.00562 s ; Steady State Error = 1 % [3].

Muhammad Rizki Setiawan, dkk melakukan penelitian yang berjudul “Kontrol Kecepatan
Motor DC Dengan Metode PID Menggunakan Visual Basic 6.0 dan Mikrokontroler
ATMEGA 16”. Dalam penelitiannya ini dirancang sebuah alat dengan sebuah software
Visual Basic 6.0 yang mampu mengendalikan kecepatan motor DC dengan menampilkan
data berupa grafik secara real time dan perangkat kerasnya yaitu Mikrokontroler ATmega16,
sensor encoder sebagai umpan balik respon, perancangan PID dengan sistem loop tertutup
ini digunakan metode Root Locus dengan tujuan mengatur letak pole sistem loop sehingga
dapat diatur tanggapan transientnya dan pengaruhnya terhadap tanggapan keadaan
mantapnya. Parameter PID didapat dari kriteria yang telah dipilih sebelumnya dengan
menggunakan metode Root Locus yang diimplementasikan dalam program MATLAB. Hasil
yang didapat nilai Kp=4.6805, Ki=10, dan Kd=0.1026 [4].

Aditya Fitriansyah, dkk melakuan penelitian yang berjudul “Perancangan Pengendali

Kecepatan Motor Arus Searah 1 HP 220 Volt dengan Metode PID Berbasis Mikrokontroler”.
Pada penelitiannya ini dirancang sistem kendali motor DC tanpa menggunakan kontroler PID
yaitu dengan sistem loop terbukamenggunakan Simulink matlab. Kemudian dirancang juga
sistem kendali yang menggunakan kontroler PID dengan rancangan P, PI, PD, dan PID loop
tertutup. Hasil yang didapat dari simulasi dengan metode Heuristik tanpa kontroler PID
menghasilkan steady state error yang sangat besar dibandingkan dengan menggunakan
kontroler PID yaitu sebesar 0.999% dengan Tr = 0.49 s ; Ts = 0.84 s ; Tp = 0.99 s [5].

2.2. Rancangan Sistem

Sistem pemodelan yang akan dibuat yaitu sistem loop tertutup. Sistem loop tertutup identic
dengan adanya feedback dalam sebuah pengontrolan tersebut.

Fungsi transfer motor DC

𝜔(𝑠) 𝐾
= 𝑠2 𝐿𝐽+𝑠(𝐽𝑅+𝐿𝑏)+𝑏𝑅+𝐾2
𝑉(𝑠)

Pada penelitian ini tidak dilakukan identifikasi mengenai konstanta yang ada dalam
persamaan tersebut, sehingga langsung digunakan kont=stanta yang umum dipakai dalam
analisis motor DC yang didapat dari situs internet.

 Moment of inertia of the rotor (J) = 0.1 kg.m^2/s^2

  Damping ratio of the mechanical system (b) = 0.01 Ns/m
 Electromotive force constant (K=Kb=Ka) = 0.3 Nm/Amp
 Electric resistance (R) = 2 ohm
 Electric Inductance (L) = 0.1 H

Sehingga fungsi transfer motor DC adalah :

𝜔(𝑠) 30
=
𝑉(𝑠) 𝑠2 +20.1 𝑠+11

Fungsi transfer sensor encoder

Sensor encoder yang digunakan adalah DRN136 (DINS Rotary ). Rumus mencari fungsi
transfernya adlah menggunakan rumus sistem orde 1 yaitu
K ∆O
TF = dengan K =
τs+1 ∆I

Diketahui : ∆input = 3.5 – 5.5 V = 2V

∆Output = 0 – 0.5 V = 0.5 V

Time Konstan (τ ) = 0.5

0.5
2 0.25
Sehingga : TF = TF =
0.5s+1 0.5s+1

Setelah mendapatkan fungsi transfernya, kemudian dimasukkan kedalam diagram blok yang ada
di program MATLAB.
 3. Hasil dan pembahasan
Berikut ini adalah hasil penalaan PID metode Ziegler-Nichols

Jenis Kp Ti Td
Kontroler
P 0.5 Kcr = 21.25 ∞ 0
PI 0.45 Kcr = 19.13 1/1.2 Pcr = 0.916 0
PID 0.6 Kcr = 25.5 0.5 Pcr = 0.5495 0.125r = 0.137

4. Kesimpulan

Dari pengujian yang dilakukan dapat disimpulkan parameter kendali yang didapat yaitu peak
time(Tp)= 0.218 s, Rise Time (Tr)=0, Settling time (Ts) = 3.73 s.
5. Daftar Acuan

[1] Sumiati, R. (Desember 2012). Analisis Pengendalian Motor DC Menggunakan Logika

PID dengan Mikrokontroler ATMEGA 8535. Jurnal Teknik Mesin Vol. 6, No. 2.

[2] Setiawan, M. R., Muslim, M. A., & Nusantoro, G. D. (Desember 2012). Kontrol
Kecepatan Motor DC Dengan Metode PID Menggunakan Visual Basic 6.0 Dan
Mikrokontroler ATmega 16. Jurnal EECCIS Vol. 6, No. 2.

[3] Arif, M. F. (2015). Sistem Kontrol Kecepatan Motor DC D-6759 Berbasis Arduino Mega
2560. Jurnal Mahasiswa TEUB 3.1.

[4] Odinanto, T., B. S., & Natasari, W. W. (Mei 2015). Perancangan Pengendali Kecepatan
Motor Arus Searah 1 HP 220 Volt dengan Metode PID Berbasis Mikrokontroler. Jurnal
IPTEK Vol. 19 No. 1.

[5] Fitriansyah, A., Waluyo, & Syahrial. (2013). Analisis Penalaan Kontroller PID pada
Simulasi Kendali Kecepatan Putaran Motor DC. Jurnal Reka Elkomika.