PERCOBAAN 2

ENCODER SEBAGAI UMPAN BALIK

2.1 Tujuan

Memahami prinsip kerja encoder sebagai umpan balik untuk sensor posisi, arah, dan
kecepatan.

2.2 Peralatan Yang Diperlukan

 Modul Servo Trainer PT93221
 Osciloscope
 AVO meter
2.3 Pendahuluan

Untuk membuat suatu pengaturan kecepatan atau posisi suatu motor, dibutuhkan
sensor sebagai umpan baliknya.

Salah satu sensor yang akan dicoba di percobaan ini adalah encoder dengan jenis
optikal. Encoder yang dimaksud dikopel dengan motor DC, sehingga ikut berputar dengan
motor. Encoder mempunyai dua buah keluaran A dan B yang berbeda fasa 900 satu dengan
yang lain (Gambar 2.1). melalui dua buah keluaran ini, dapat diketahui posisi, arah, dan
kecepatan motor tersebut.
 Gambar 2.1 Contoh Beda Fasa Encoder

2.4 Langkah Kerja

1. Hubungkan modul-modul sesuai gambar 2.2

Gambar 2.2 Rangkaian Encoder Sebagai Umpan Balik

2. Lakukan pengaturan sebagai berikut :

a. Potensiometer pada posisi tengah-tengah
b. Potensiometer P pada PID unit pada posisi jam 12
3. Aktifkan catu-daya
4. Hubungkan Ch. 1 Osiloskop dengan CH A pada Encoder (Modul MOTOR
ASSEMBLY), Ch. 2 dengan CH B Encoder (modul MOTOR ASSEMBLY),
hubungkan multimeter digital dengan keluaran velocity pada modul ENCODER
CONDITIONER.
5. Putar potensiometer 50% dari tengah-tengah searah jarum jam, amati dan gambar
keluaran osiloskop pada gambar 2.3 serta catat tegangan yang keluar pada multimeter
digital.
6. Bandingkan kedua channel (kanal) tersebut dan hitung beda fasanya.
7. Putar potensiometer 50% dari tengah-tengah dengan arah berlawanan jarum jam..
Amati dan gambar keluaran osiloskop pada gambar 2.4, hitung beda fasanya dan catat
tegangan yang keluar pada multimeter digital.
 8. Atur potensiometer pada kecepatan tertinggi, dengan melihat perioda gelombang,
lengkapi tabel 2.1
9. Atur potensiometer di tengah-tengah agar motor berhenti.

2.5 Data Hasil Percobaan

Tabel 2.1 Frekuensi encoder

Kecepatan Frekuensi (KHz)

Terendah
Tertinggi

CH 1

CH 2

Gambar 2.3 Sinyal Output Encoder ketika putar CW

CH 1

CH 2

Gambar 2.4 Sinyal Output Encoder ketika putar CCW

2.6 Analisa Data

2.7 Kesimpulan