TEKNIK KONTROL

Percobaan 1 I/1

PERCOBAAN I

KARAKTERISTIK SENSOR KECEPATAN (ENCODER OPTIK) DAN

FREKUENSI TO VOLTAGE

TUJUAN
Setelah melaksanakan percobaan ini Anda diharapkan memahami prinsip kerja
enkoder sebagai umpan balik untuk sensor kecepatan dan rangkaian konverter Frekuensi to
Voltage

PENDAHULUAN
Untuk membuat suatu pengaturan kecepatan suatu motor dibutuhkan sensor
sebagai umpan baliknya. Salah satu sensor yang digunakan di sini adalah enkoder (encoder)
dengan jenis optikal. Enkoder ini terdiri dari dua bagian, yaitu shaft encoder yaitu berupa
piringan flexiglass yang beralur dan dikopel dengan motor DC, sehingga ikut berputar
dengan motor. Bagian lainnya yaitu sebuah saklar optik (optical switch), yang merupakan
sensor dari putaran shaft encoder. Ketika bagian alur hitam flexiglass menutupi cahaya yang
dikeluarkan LED, transistor penyensor akan berada pada keadaan mati, sehingga tegangan A
akan high, dan setelah melewati inverter akan berubah menjadi low. Sebaliknya pada bagian
tanpa alur, cahaya LED akan langsung mengenai transistor penyensor, menyebabkan
transistor hidup dan tegangan A akan ditanahkan. Selanjutnya setelah melewati inverter,
tegangan output akan berubah menjadi high (lihat gambar 1.1).

Gambar 1.1 Diagram Rangkaian Encoder Optik

Enkoder optik pada percobaan ini akan mengartikan alur hitam sebagai tegangan low
dan bagian tanpa alur sebagai tegangan high. Perubahan antara bagian beralur dan tanpa
 TEKNIK KONTROL

Percobaan 1 I/2

alur yang sebanding dengan putaran motor menyebabkan tegangan keluaran enkoder akan
berupa tegangan pulsa seperti terlihat pada gambar 1.2 berikut.

Gambar 1.2 Bentuk Sinyal Keluaran Rangkaian Encoder Optik

Hubungan antara kecepatan, frekuensi tegangan output enkoder dan banyaknya alur
pada shaft encoder dinyatakan dengan persamaan berikut :
𝑓𝑥60 1.1
𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 (𝑅𝑃𝑀) =
𝑁
1
𝑓= 1.2
𝑇
Keterangan :
f = frekuensi dalam satuan Hertz (Hz)
T = periode satu gelombang dalam satuan detik (s)
N = jumlah alur pada shaft encoder.

REFERENSI
1. Ogata K, "Modern Control Engineering", Prentice-Hall, Inc. Englewood, N.J. 1970.
2. Shinners S.M, "Modern Control System Theory and Application", Addison-Wesley
Publishing Comp., Massachusetts, Canada, 1972.
3. Rashid, Muhammad H., “Power Electronics, Circuit, Devices, and Applications”,
Prentice-Hall International, Inc., New Jersey, 1998.

PERALATAN
1. Modul POWER SUPPLY PTE-047-01
2. Modul POWER CIRCUIT PTE-047-04
3. Modul TRIGGER CIRCUIT PTE-047-05
4. Modul POTENTIOMETER PTE-047-10
5. Modul MOTOR UNIVERSAL PTE-047-11
 TEKNIK KONTROL

Percobaan 1 I/3

6. Modul F/V CONVERTER PTE-047-13

7. Modul TACHOMETER PTE-047-14
Pendukung : Multimeter digital, Osiloskop penyimpan (Storage Oscilloscope), Pencacah
frekuensi (Frequency Counter).

LANGKAH KERJA
1. Rangkailah modul-modul sesuai Gambar 1.3

Gambar 1.3 Diagram Koneksi Modul Percobaan

2. Lakukan pengaturan sebagai berikut:

a. Posisi saklar control voltage pada modul trigger circuit pada posisi “ON”.
b. Potensiometer pada posisi minimum.
3. Hidupkan catu-daya. Posisi potensiometer pada keadaan minimum menyebabkan
motor tidak berputar.
4. Atur supaya alur hitam pada shaft enkoder berada tepat di tengah saklar optik, lihat
keluaran osiloskop, kemudian gambar pada oskilogram berikut.
 TEKNIK KONTROL

Percobaan 1 I/4

Grafik 1.1 Data Pengukuran Sinyal Encoder Shaft Hitam

5. Atur supaya bagian tanpa alur putih pada shaft enkoder berada tepat di tengah saklar
optik, lihat keluaran osiloskop, kemudian gambar pada oskilogram berikut.

Grafik 1.2 Data Pengukuran Sinyal Encoder Shaft Putih

6. Putar motor dengan tangan, perhatikan tampilan keluaran osiloskop.

7. Putar potensiometer, motor akan berputar. Atur posisi potensiometer sehingga
kecepatan motor mencapai 6000 rpm. Perhatikan keluaran osiloskop, kemudian
gambar pada oskilogram berikut.

Grafik 1.3 Data Pengukuran Sinyal Encoder pada Kecepatan 6000 RPM
 TEKNIK KONTROL

Percobaan 1 I/5

Gambar 1.4 Diagram Koneksi Modul Percobaan

8. Dari grafik di atas, hitung frekuensi tegangan keluaran enkoder. Bandingkan nilainya
apabila nilai frekuensi didapatkan melalui perhitungan berdasarkan persamaan 1.1.
Bandingkan pula apabila kita mempergunakan pencacah frekuensi, yaitu dengan
mengganti lengan osiloskop dengan lengan pencacah frekuensi. Susunan modul
terlihat pada Gambar 1.4.
9. Ulangi percobaan 7 untuk empat nilai lainnya, gambarkan keluaran tegangan pada
osiloskop dan catat hasilnya pada tabel berikut ini.
 TEKNIK KONTROL

Percobaan 1 I/6

Grafik 1.4 Grafik 1.5

Grafik 1.6 Grafik 1.7

Tabel 1.1 Data Hasil Pengukuran Frekuensi pada beberapa Kecepatan

10. Atur potensiometer pada kecepatan tertinggi dan terendah yang mungkin (motor
tetap bergerak), dengan melihat perioda gelombang atau lewat pencacah frekuensi,
lengkapi Tabel 1.2.

Tabel 1.2 Data Hasil Pengukuran Frekuensi Maksimum dan Minimum

 TEKNIK KONTROL

Percobaan 1 I/7

KESIMPULAN
1. Apakah fungsi encoder optik dalam percobaan ini?, jelaskan?
2. Dalam sistem kendali dimanakah posisi encoder optik ditempatkan?, gambarkan
diagram sistem kendali dan tempatkan peralatan yang digunakan dalam diagram blok
tersebut.
3. Kenapa frekuensi sinyal keluaran encoder optik meningkat jika putaran motor
meningkat?
4. Jelaskan hubungan antara jumlah shaft dengan frekuensi dan hubungan frekuensi
dengan kecepatan motor.