LABORATORIUM TEKNIK KENDALI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS LAMPUNG
2021

LEMBAR ASISTENSI PRAKTEK DASAR SISTEM KENDALI

Judul Percobaan : Encoder Sebagai Umpan Balik

Nama Praktikan (NPM) : Muhammad Hafidz (2015031062)
Nama Asisten(NPM) : 1. Muhamad arfa fikriah sardeva (1815031045)
2. Dhiya ulhaq fairaaz jamil (1815031050)
3. Muhammad Naufal Al Hafidz (1855031014)
Kelompok :7

No Catatan Tanggal TTD

Bandar Lampung, 2021

Asisten,

NPM.
I. JUDUL PERCOBAAN

ENCODER SEBAGAI UMPAN BALIK

II. TUJUAN PERCOBAAN

1. dapat memahami prinsip kerja encoder sebagai umpan balik untuk posisi, arah
dan kecepatan motor DC.

III. TEORI DASAR

Pada saat ini teknologi pengendalian pada motor servo sudah banyak
dimanfaatkan didalam dunia robotika maupun industri. Motor servo DC kecil
untuk aplikasi miniatur robot dengan motor servo AC untuk industri sangat
berbeda. Pengaturan sudut motor servo DC kecil umumnya bersifat absolut,
sedangkan pada motor servo AC bersifat relatif. Untuk menghindari kesalahan
penentuan posisi sudut pada motor servo AC maka harus dipasangkan sensor
eksternal sebagai tambah. Motor servo DC yang kecil dan umum dipasaran
diaplikasikan untuk alat pelatuk robot bersenjata. Motor servo tersebut dapat
secara optimal berfungsi dengan sangat baik. Menjelaskan kendali posisi sudut
yang presisi untuk motor servo motor DC. Mereka menjelaskan cara baru yaitu
mengendalikan motor DC berdasarkan masukan dari sensor IR untuk umpan balik
dengan hasil yg cukup baik. Sistem kendali servo posisi dan kecepatan motor
dibantu dengan programmable logic control (PLC). Pengontrolan dengan PLC
dalam menggerekkan motor servo juga sudah banyak digunakan dalam bidang
industri. Namun biaya penggunaan PLC lebih besar dibandingkan mikrokontroller
Arduino, sehingga lebih hemat dalam biaya.

Menggunakan metode pengaturan volt/hertz. Sedangkan penelitian terkait

pengendalian motor servo DC dua arah berbasis mikrokontroller Atmeg. Motor
servo juga memerlukan sinyal PWM untuk dapat digerakkan, seperti yang
dijelaskan Motor servo pada dasarnya telah memiliki umpan balik internal dan
yang dibentuk dengan beberapa metode. tiga metode telah diuji coba yaitu
menggunakan Arduino Integrated Drive Electronics (IDE), Support target for
Simulink (Support Package), dan Arduino Input/Output (IO) Package. Penelitian
beliau membandingkan ketiga metode tersebut dalam menganalisa kendali posisi
motor DC umpan balik internal menggunakan Arduino. Makalah ini membahas
tentang rancang bangun umpan balik eksternal untuk kendali sudut motor servo
berbasis Arduino. Sensor sudut yang digunakan sebagai penentu sudut dan umpan
balik adalah sensor rotary encoder dengan tipe EP50S8-1024-2F-P-24.
Mikrokontroller Arduino menerima pembacaan umpan balik dari sensor rotary
encoder, kemudian motor servo akan bergerak hingga sesuai dengan referensi
yang ditentukan. Tujuan dilakukannya penelitian ini adalah untuk meminimalisir
kesalahan posisi sudut absolut dari poros motor.

Rotary encoder adalah divais elektromekanik yang dapat memonitor gerakan dan
posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan
serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah. Sehingga
posisi sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa
kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali. Rotary
encoder umumnya digunakan pada pengendalian robot, motor drive, dan
sebagainya.

Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubanglubang
pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi piringan
sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu phototransistor
diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari LED yang
berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau divais
berputar lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, sehingga ketika motor berputar
piringan juga akan ikut berputar. Apabila posisi piringan mengakibatkan cahaya
dari LED dapat mencapai photo-transistor melalui lubang-lubang yang ada, maka
photo-transistor akan mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu pulsa
gelombang persegi. Gambar 3.1 menunjukkan bagan skematik sederhana dari
rotary encoder. Semakin banyak deretan pulsa yang dihasilkan pada satu putaran
menentukan akurasi rotary encoder tersebut, akibatnya semakin banyak jumlah
lubang yang dapat dibuat pada piringan menentukan akurasi rotary encoder
tersebut.

Gambar 3.1 optical rotary encorder

Rangkaian penghasil pulsa (Gambar 2.8) yang digunakan umumnya memiliki

output yang berubah dari +5V menjadi 0.5V ketika cahaya diblok oleh piringan
dan ketika diteruskan ke photo-transistor. Karena divais ini umumnya bekerja
dekat dengan motor DC maka banyak noise yang timbul sehingga biasanya output
akan dimasukkan ke low-pass filter dahulu. Apabila low-pass filter digunakan,
frekuensi cut-off yang dipakai umumnya ditentukan oleh jumlah slot yang ada
pada piringan dan seberapa cepat piringan tersebut berputar, dinyatakan dengan:

Dimana fc adalah frekuensi cut-off filter, sw adalah kecepatan piringan dan n

adalah jumlah slot pada piringan.
 Gambar 3.2. Rangkaian Tipikal Penghasil Pulsa pada Rotary Encoder

Rotary encoder sendiri terbagi menjadi dua jenis jaitu :

a. Absolute Rotary Encoder

Prinsip kerja dari absolute rotary encoder ini menggunakan piringan yang
memiliki pola unik serta sinyal optik yang tersusun dalam jalur concentric. Hal ini
akan menghasilkan kode digital yang berbeda saru sama lain untuk menyatakan
sejumlah posisi tertentu dari poros yang dihubungkan pada encoder ini. Piringan
yang digunakan untuk absolut encoder ini sendiri tersusun dari segmen-segmen
cincin konsentris yang dimulai dari bagian tengah piringan ke arah tepi luar
piringan yang jumlah segmennya selalu dua kali jumlah segmen cincin
sebelumnya. Sebagai contoh, cincin pertama yang terdapat pada bagian paling
dalam memiliki satu segmen transparan dan satu segmen gelap, sedangkan cincin
kedua memiliki dua segmen transparan dan dua segmen gelap, begitu seterusnya
hingga cincin terluar.

Gambar 3.3 Absolute rotary encoder

Kelipatan dua yang terdapat pada tiap-tiap segmen piringan tersebut yang akan
membuat suatu sistem biner. Sistem biner ini juga dibentuk akibat terjadinya
pasangan antara LED dan photo transistor sebanyak jumlah cincin yang ada pada
absolut encoder tersebut. Dengan membaca output biner yang dihasilkan maka
posisi dari poros yang kita ukur dapat kita ketahui untuk diteruskan ke rangkaian
pengendali. Semakin banyak bit yang kita pakai maka posisi yang dapat kita
peroleh akan semakin banyak.

b. Incremental Rotary Encoder

Incremental encoder terdiri dari dua track atau single track dan dua sensor yang
disebut channel A dan B (Gambar 7). Ketika poros berputar, deretan pulsa akan
muncul di masing-masing channel pada frekuensi yang proporsional dengan
kecepatan putar sedangkan hubungan fasa antara channel A dan B menghasilkan
arah putaran. Dengan menghitung jumlah pulsa yang terjadi terhadap resolusi
piringan maka putaran dapat diukur. Untuk mengetahui arah putaran, dengan
mengetahui channel mana yang leading terhadap channel satunya dapat kita
tentukan arah putaran yang terjadi karena kedua channel tersebut akan selalu
berbeda fasa seperempat putaran (quadrature signal). Seringkali terdapat output
channel ketiga, disebut INDEX, yang menghasilkan satu pulsa per putaran
berguna untuk menghitung jumlah putaran yang terjadi.

Gambar 3.4 Susunan Piringan untuk Incremental Encoder

IV. ALAT DAN BAHAN

Adapun alat dan bahan yang digunakan pada percobaan ini yaitu :

1. Modul Power Supply PTE-014-12

2. Modul Encoder Conditioner PTE-014-05
3. Modul PWM Generator PTE-014-02
4. Modul Motor Drive PTE-014-03
5. Modul Motor Assembly PTE-014-04
6. Modul Potentiometer PTE-014-10
7. Multimeter digital
8. Osiloskop penyimpan (Storage Oscilloscope)

V. RANGKAIAN PERCOBAAN

Adapun Rangkaian Percobaan pada percobaan ini yaitu :

Gambar 5.1. Rangkaian Percobaan Encoder

VI. PROSEDUR PERCOBAAN

1. Susunlah modul-modul praktikum seperti pada Gambar 5.1.

2. Melakukan pengaturan sebagai berikut:
a. Potensiometer pada posisi tengah-tengah.
b. Potensiometer P pada PID unit pada posisi jam 12.
3. Menghidupkan catu-daya.
4. Menghubungkan Ch.1 osiloskop dengan CH A pada Encoder (modul MOTOR
ASSEMBLY), Ch.2 osiloskop dengan CH B Encoder (modul MOTOR
ASSEMBLY), hubungkan multimeter digital dengan keluaran velocity pada
modul ENCODER CONDITIONER.
5. Putar potensiometer 50% dari tengah-tengah searah jarum jam, amati dan
gambar keluaran osiloskop serta catat tegangan yang keluar pada multimeter
digital.
6. Bandingkan sinyal pada kedua channel (kanal) tersebut dan hitung beda
fasanya.
7. Putar potensiometer 50% dari tengah-tengah dengan arah berlawanan jarum
jam. Amati dan gambar keluaran osiloskop, hitung beda fasanya dan catat
tegangan yang keluar pada multimeter digital.
8. Atur potensiometer pada kecepatan tertinggi, dengan melihat periode
gelombang, kemudian lengkapi Tabel.
9. Atur potensiometer di tengah-tengah agar motor berhenti.
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Roorda, “No 主観的健康感を中心とした在宅高齢者における 健康関連指標

に関する共分散構造分析 Title,” pp. 1–69, 2016.

[2] H. M. Saputra, T. A. Pambudi, and D. G. Subagjo, “Rancang Bangun Umpan Balik

Eksternal untuk Kendali Sudut Motor Servo Berbasis Arduino EXTERNAL FEEDBACK
DESIGN TO CONTROL THE ANGULAR POSITION OF SERVO MOTOR BASED ON ARDUINO,”
J. Teknol. Bahan dan Barang Tek., vol. 6, no. 2, pp. 43–48, 2016.