KONTROL NUMERIK

BAB 1. PENDAHULUAN
1.1. Latar belakang
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut
dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka
akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa
OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan
jarum jam.
Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan
tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk
beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak
kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau
bagianbagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi
cukup besar.
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
Motor Servo tampak pada gambar 1.

Gambar 1. Motor Servo

TEKNIK MESIN

Page 1

KONTROL NUMERIK
Motor Servo merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian
control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut
angularnya
Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya
ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi
yang kuat karena internal gearnya. Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah
motor servo memiliki : 3 jalur kabel : power, ground, dan control Sinyal control
mengendalikan posisi Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah
pulsa selebar 20 ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan
akhir dari range sudut maksimum. Konstruksi didalamnya meliputi internal gear,
potensiometer, dan feedback control.
Motor DC sebenarnya paling sering digunakan didalam dunia robotika.
salah satu alasannya adalah karena arah putaran motor DC dapat searah jarum jam
dan berlawanan jarum, dapat dengan mudah dikendalikan. motor DC terdiri dari
beberapa jenis diantaranya : Stepper, Servo dan Motor DC lainnya. tapi yang
dibahas dalam makalah ini adalah motor Stepper dan Servo ditambah dengan
sensor.

1.2. Perumusan Masalah

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

1.3.

Adapaun rumusan masalah dalam makalah ini adalah:

Apakah yang dimaksud dengan motor servo?
Bagaimanakah prinsip kerja motor servo?
Apakah jenis-jenis motor servo?
Apakah yang dimaksud dengan motor Stepper?
Bagaimanakah prinsip kerja motor Stepper?
Apakah jenid-jenis motor Stepper?
Apakah yang dimaksud dengan sensor?
Bagaimanakah prinsip kerja sensor?

Manfaat penulisan

Adapun manfaat dari makalah ini, yaitu;

1. Memberikan pengetahuan tentang Motor Servo dan Stepper.
2. Mengetahui tentang jenis-jenis Motor Servo dan Stepper.
3. Memberikan pengetahuan mengenai prinsip kerja Motor servo dan stepper

TEKNIK MESIN

Page 2

KONTROL NUMERIK
4. Memberikan pengetahuan mengenai elemen-elemen yang ada pada motor
servo dan stepper

1.4. Tujuan penulisan

1. Menambah pengetahuan mahasiswa tentang jenis-jenis motor DC.
2. Untuk memenuhi tugas dari Dosen mata kuliah CNC(Computer
Numerical(Control).
3. Mengetahui penerapan dari Motor stepper,servo dan sensor?
4. Mengetahui prinsip kerja dari Motor stepper,servo dan Sensor.
5. mengethui jenis-jenis Motot Servo,stepper dan sensor?

TEKNIK MESIN

Page 3

KONTROL NUMERIK

BAB 2. ISI
2.1.

Motor Servo

2.1.1. Pengertian Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di
mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang
ada di dalam motor servo. Motor servo merupakan salah satu jenis motor DC.
Berbeda dengan motor stepper, motor servo beroperasi secara close loop. Poros
motor dihubungkan dengan rangkaian kendali, sehingga jika putaran poros belum
sampai pada posisi yang diperintahkan maka rangkaian kendali akan terus
mengoreksi posisi hingga mencapai posisi yang diperintahkan. Motor servo
banyak digunakan pada peranti R/C (remote control) seperti mobil, pesawat,
helikopter, dan kapal, serta sebagai aktuator robot maupun penggerak pada
kamera. Gambar 2 dan 3. merupakan motor servo standar.

Gambar 2. Motor servo tipe GMS

Gambar 3. Motor servo standar Hitec HS-311

TEKNIK MESIN

Page 4

KONTROL NUMERIK
Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variable resistor
(VR) atau potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan
sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin
control.

2.1.2. Fungsi motor servo

Motor servo merupakan salah satu jenis motor DC. Berbeda dengan motor
stepper, motor servo beroperasi secara close loop. Poros motor dihubungkan
dengan rangkaian kendali, sehingga jika putaran poros belum sampai pada posisi
yang diperintahkan maka rangkaian kendali akan terus mengoreksi posisi hingga
mencapai posisi yang diperintahkan. Motor servo banyak digunakan pada peranti
R/C (remote control) seperti mobil, pesawat, helikopter, dan kapal, serta sebagai
aktuator robot maupun penggerak pada kamera..
Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya
sebagai penggerak kaki robot. Motor servo dipilih sebagai penggerak kaki robot
dengan beban yang cukup berat. Pada umumnya motor servo yang digunakan
sebagai penggerak pada robot adalah motor servo 1800.contoh gambar 3

Gambar 4. motor sevo 1800 yang sering digunakan untuk kaki robot

Tidak hanya itu, Motor sevo juga dapat digunakan sebagai Manipulators,
Moving cameras, Robot arms.

TEKNIK MESIN

Page 5

KONTROL NUMERIK
2.1.3.

Prinsip Kerja Motor Servo

Seperti namanya, servomotor adalah sebuah servo. Lebih khusus lagi

adalah servo loop tertutup yang menggunakan umpan balik posisi untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir. Masukan kontrolnya adalah beberapa sinyal,
baik analog atau digital, yang mewakili posisi yang diperintahkan untuk poros
output. Motor dipasangkan dengan beberapa jenis encoder untuk memberikan
posisi dan kecepatan umpan balik. Dalam kasus yang paling sederhana, hanya
posisi yang diukur.
Posisi diukur dari output dibandingkan dengan posisi perintah, input
eksternal ke controller. Jika posisi keluaran berbeda dari yang diperlukan, sinyal
error yang dihasilkan yang kemudian menyebabkan motor berputar pada kedua
arah, yang diperlukan untuk membawa poros output ke posisi yang sesuai.
Sebagai pendekatan posisi, sinyal error tereduksi menjadi nol dan motor berhenti.
Pada servomotor sederhana hanya menggunakan posisi penginderaan
melalui potensiometer dan bang-bang control motor mereka, motor selalu berputar
pada kecepatan penuh (atau dihentikan). Jenis servomotor tidak banyak digunakan
dalam kontrol gerak industri, tetapi mereka membentuk dasar dari servo yang
sederhana dan murah yang digunakan untuk radio kontrol model.
Servomotor lebih canggih mengukur baik posisi dan juga kecepatan poros
output. Mereka juga dapat mengontrol kecepatan motor mereka, daripada selalu
berjalan dengan kecepatan penuh. Kedua perangkat tambahan, biasanya dalam
kombinasi dengan algoritma kontrol PID, memungkinkan servomotor yang akan
dibawa ke posisinya memerintahkan lebih cepat dan lebih tepat, dengan
overshoot.

TEKNIK MESIN

Page 6

KONTROL NUMERIK
Gambar 5. Komponen motor servo

2.1.4. Jenis-JenisMotor
a. Motor Servo Standar
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan
CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90 sehingga total
defleksi sudut dari kanan tengah kiri adalah 180.
b. Motor Servo Kontinu
Motor servo kontinu merupakan motor servo yang bagian
feedback-nya dilepas sehingga motor servo jenis ini mampu bergerak dua
arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar
secara kontinyu).

2.1.5. Elemen Elemen Motor SERVO

a.
b.
c.
d.
e.
f.

Control Circuit
Potentiometer
Output Spline
Servo Case
Drive Gear
Motor

2.2. Motor Stepper

2.2.1. pengertian Motor Stepper
Motor Stepper adalah sebuah perangkat pengendali yang menkonversikan
bit-bit menjadi posisi rotor. Motor stepper memiliki pin-pin input yang menjadi
kutub-kutub magnet di dalam motor. Bila salah satu pin diberi sumber tegangan,
pin tersebut akan mengaktitkan kutub di dalam magnet sebagai kutub utara dan
kutub yang tidak diberi tegangan sebagai kutub selatan. Dengan terdapatnya 2
kutub di dalam motor ini, rotor di dalam motor yang memiliki kutub permanen
akan mengarah sesuai dengan kutubkutub input. Kutub utara rotor akan
mengarah ke kutub selatan stator sedangkan kutub selatan rotor akan mengarah ke
kutub utara stator. Pada motor stepper terdapat berbagai macam tipe, antara lain
a. unipolar
b. bipolar
TEKNIK MESIN

Page 7

KONTROL NUMERIK
c. Single-phase
d. Multy-phase dan sebagainya.

Gambar 6. Komponen Motor Stepper

2.2.2. Fungsi Motor stepper

Motor

stepper

adalah

motor

yang

digunakan

sebagai

penggerak/pemutar. Prinsip kerja motor stepper mirip dengan motor DC, samasama dicatu dengan tegangan DC untuk memperoleh medan magnet. Bila motor
DC memiliki magnet tetap pada stator, motor stepper mempunyai magnet tetap
pada rotor. Motor stepper dinyatakan dengan spesifikasi : berapa phasa ,
berapa derajat perstep, berapa volt tegangan catu untuk tiap lilitan dan
berapa ampere/miliampere arus yang dibutuhkan untuk tiap lilitan. Motor
stepper tidak dapat bergerak sendirinya, tetapi bergerak secara per-step sesuai
dengan spesifikasinya, dan bergerak dari satu step ke step berikutnya memerlukan
waktu, serta menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah. Motor stepper
juga memiliki karakteristik yang lain yaitu torsi penahan, yang memungkinkan
menahan posisinya. Hal ini sangat berguna untuk aplikasi dimana suatu sistem
memerlukan keadaan start dan stop
TEKNIK MESIN

Page 8

KONTROL NUMERIK

Motor stepper tidak merespon sinyal clock dan mempunyai beberapa

lilitan dimana lilitan-lilitan tersebut harus dicatu (tegangan) dahulu dengan suatu
urutan tertentu agar dapat berotasi. Membalik urutan pemberian tegangan tersebut
akan menyebabkan putaran motor stepper yang berbalik arah. Jika sinyal kontrol
tidak terkirim sesuai dengan perintah maka motor stepper tidak akan berputar
secara tepat, mungkin hanya akan bergetar dan tidak bergerak. Untuk mengontrol
motor stepper digunakan suatu rangkaian driver yang menangani kebutuhan arus
dan tegangan

2.2.3. Prinsip Kerja Motor Stepper

prinsip kerja motor stepper mirip dengan motor DC, sama-sama dicatu
dengan tegangan DC untuk memperoleh medan magnet. motor stepper tidak dapat
bergerak sendirinya, tetapi bergerak secara per-step sesuai dengan spesifikasinya,
dan bergerak dari satu step ke step berikutnya memerlukan waktu, serta
menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah. motor stepper juga
memiliki karakteristik yang lain yaitu torsi penahan, yang memungkinkan
menahan posisinya. hal ini sangat berguna untuk aplikasi dimana suatu sistem
memerlukan keadaan start dan stop motor stepper tidak merespon sinyal clock dan
mempunyai beberapa lilitan dimana lilitan-lilitan tersebut harus dicatu (tegangan)
dahulu dengan suatu urutan tertentu agar dapat berotasi. membalik urutan
pemberian tegangan tersebut akan menyebabkan putaran motor stepper yang
berbalik arah. jika sinyal kontrol tidak terkirim sesuai dengan perintah maka
motor stepper tidak akan berputar secara tepat, mungkin hanya akan bergetar dan
tidak bergerak. untuk mengontrol motor stepper digunakan suatu rangkaian driver
yang menangani kebutuhan arus dan tegangan.
Pola radiasi antenna adalah pernyataan grafis yang menggambarkan
radiasi antenna pada medan jauh. Bergerak per step ,Setiap step1.8derajat
,Mempunyai 4 kutub positif dan 1 kutub negatif 10. Kutubpositifpertamaakan
mengalami sinyal clock secara periodik. Sinyal clock yang terjadi pada kutup
positif kedua mengalami pergeseran faseter tinggal sebesar waktu dari sinyal

TEKNIK MESIN

Page 9

KONTROL NUMERIK
clock yang pertama Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh
kecepatan pemberian data.

2.2.4. Jenis Jenis Motor Stepper

a. Motor Stepper Tipe Hybrid (HB)
Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi
darikedua tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigigigiseperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang
tersusunsecara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini
paling banyak digunakan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor
tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60
hingga0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini
adalah penampang melintang dari motor stepper tipe hybrid. Penampang
melintang dari motor stepper tipe hybrid
b. Unipolar
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang
karena

hanya

memerlukan

satu

switch

transistor

setiap

lilitannya.

Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa
digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol ( ground ) pada salah satu
terminal lilitan (wound ) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan
tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan.

Gambar 7. Penampang melintang dari motor stepper

TEKNIK MESIN

Page 10

KONTROL NUMERIK

Gambar 8. Penampang melintang dari motor stepper

c. Bipolar
Motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang
berubah-ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. jadi pada setiap terminal
lilitan (a & b) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke
negatif dan sebaliknya (perhatikangambar 2.12). karena itu dibutuhkan rangkaian
pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor
unipolar. motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor
stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

2.2.5. Elemen Elemen Utama Motor Stepper

Elemen-elemen berikut menentukan karakteristik suatu motor stepper:
a. Tegangan. Motor stepper biasanya mempunyai tegangan nominal.Tegangan
yang

diberikan

kadang-kadang

melebihi

tegangan

nominal

untuk

mendapatkan torsi yang dibutuhkan, tetapi dapat menyebabkan panas berlebih

dan mempersingkat usia motor.
b. Hambatan. Karakteristik lainnya adalah hambatan-per-lilitan. Hambatan ini
akan menentukan arus yang ditarik oleh motor, dan juga mempengaruhi kurva
torsi dan kecepatan kerja maksimum motor.

TEKNIK MESIN

Page 11

KONTROL NUMERIK
c. Derajat per langkah (step angle).Faktor ini menentukan berapa derajat poros
akan berputar untuk setiap langkah penuh (full step). Operasi setengah
langkah (half step) akan melipat-gandakan jumlah langkah-per-revolusi, dan
mengurangi derajat-per-langkahnya. Derajat-per-langkah sering disebut
sebagai resolusi motor.

BAB 3. PENUTUP
3.1. KESIMPULAN
Adapun kesimpulan yang bisa kita ambil dari makalah ini, meliputi;
1. Motor servo banyak digunakan dalam sistem kendali karena
menghasilkan torsi yang besar dengan momen inersia yang kecil.

TEKNIK MESIN

Page 12

KONTROL NUMERIK
2. Kecepatan motor berbanding lurus dengan tegangan referensi (tegangan
masukan) dan tegangan keluaran.
3. Kecepatan motor pada saat diberi beban lebih kecil nilainya dari pada
saat tanpa beban.
4. Ketika tegangan masukan dinaikkan, arus pada motor juga ikut naik.
Oleh karena itu, kinerja motor servo dibatasi oleh arus. Arus yang
berlebihan dapat menyebabkan motor rusak sehingga arus harus dijaga
agar tidak terlalu besar.
5. Jika sinyal kontrol tidak terkirim sesuai dengan perintah maka motor
stepper tidak akan berputar secara tepat, mungkin hanya akan bergetar
dan tidak bergerak
3.2 SUMBER
Sumber dari makalah ini, meliputi;

1.

http://akbarulhuda.wordpress.com/2010/04/01/mengenal-motor-servo/
2. Arsip Blog SKME CYBER 180 UMPAR.
3. Materi Kajian Divisi Robotika SKME CYBER 180 UMPAR tentang

Pengenalan Motor servo DC.

TEKNIK MESIN

Page 13