Konverter AC / AC dengan Kontrol Digital
Nur Muhammad Adam
21060114120037
Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro
Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia
nurmuhadam@gmail.com
AbstrakSemua jenis konverter AC/AC (AC/DC/AC)
termasuk dalam element first order-hold (FOH) pada sistem
kontrol digital. Konverter AC/AC dan/atau AC/DC/AC
merupakan perkembangan baru dalam teknologi power
switching circuit (rangkaian pemicuan daya) yang diaplikasikan
di industri dibandingkan dengan jenis rangkaian pemicuan daya
yang lain. Meskipun chopper telah lama popular digunakan
dalam rangkaian catu daya, tetapi converter AC/DC/AC baru
digunakan sekitar tahun 1980 semenjak perkembangan
manufaktur semiconductor yang menghasilkan beberapa
peralatan Daya seperti Gate Turn Off (GTO), Triac, Bipolar
Transistor ( BT), IGBT, MOSFET, dll. Dalam makalah ini telah
dijelaskan secara lengkap mengenai konverter AC/AC dengan
kontrol digital.
Kata KunciKonverter, AC, Cycloconverter, Single Phase,
Three Phase
I. PENDAHULUAN
A C/AC Converter digunakan untuk mengkonversi atau
merubah suatu daya AC ke dalam bentuk daya listrik AC yang
lain. Biasanya digunakan pada aplikasi single phase AC/AC
voltage controller (pengontrol tegangan AC/AC satu fasa),
three phase AC/AC voltage controller (pengontrol tegangan
AC/AC 3 fasa), Single-phase Input Single phase Output
(SISO) cycloconverter, Three-phase Input Single phase
Output (TISO) cycloconverter, Three-phase Input Three phase
Output (TITO) cycloconverter, AC/DC/AC Pulse Width
Modulation (PWM) converter, dan matrix converter.
II; CONVERTER AC/AC DENGAN KONTROL
DIGITAL
A. SINGLE-PHASE AC/AC VOLTAGE CONTROLLER
Pengontrol tegangan AC-AC satu fasa memiliki 3 buah
metode dalam pengontrolannya yaitu phase angel
control/pengontrol sudut fasa on/off control/kontrol dua
kondisi on off PWM AC chopper control. Ketiga metode
pengontrolan diatas menghasilkan tegangan output dengan
frekuensi output yang sama atau lebih rendah daripada pada
tegangan dan frekuensi inputnya.
Phase Angle Control / pengontrol sudut fasa.
Rangkaian daya dari AC-AC voltage controller dengan
phase angle control/ pengontrol fasa seperti terlihat pada
gambar 2.1 (a), terdiri atas sepasang SCR yang terhubung
secara antiparalel (back-to-back /inverse paralel) sehingga
memberikan pengontrolan simetris gelombang penuh dua arah
(bidirectional full-wave symmetrical) dan SCR dapat diganti
dengan sebuah Triac seperti pada gambar 2.1 (b) untuk low-
power application (aplikasi dengan daya rendah). Alternatif
lain yaitu dengan dengan dua buah dioda dan dua SCR yang
terhubung secara common cathode seperti gambar 2.1(c), dan
pada gambar 2.1 (d) rangkaian dengan empat buah dioda dan
sebuah SCR yang tujuannya untuk mengurangi biaya tetapi
dengan akibat meningkatnya rugi-rugi konduksi /losses pada
peralatan. Kombinasi dioda dan SCR, dikenal dengan thyrode
controller seperti terlihat pada gambar 2.1 (e), memberikan
pengontrolan tidak langsung asimetris setengah gelombang
(undirectional half-wave asymmetrical control) dengan biaya
yang lebih ekonomis tetapi menghasilkan komponen DC dan
lebih banyak harmonisa sehingga jarang digunakan kecuali
untuk beban yang daya panasnya lebih kecil.
Dengan pengontrolan fasa, saklar (switch) mengalirkan arus
beban selama periode yang ditentukan pada setiap siklus
tegangan dan dengan on/off controller, switch akan
menghubungkan beban untuk beberapa siklus tegangan dan
memutuskan (disconected) pada siklus selanjutnya. (integral
cycle control) atau dengan kata lain switch akan menyala dan
mati beberapa kali secara bergantian pada beberapa siklus
tegangan.
Gambar 2.1 Single Phase AC/AC voltage Controller: (a) full-wave, two
SCRs in inverse parallel; (b) full-wave with Triac; (c) full
wave with two SCRs and two diodes; (d) full-wave with four
diodes and one SCR and (e) half wave with one diode
antiparallel
Untuk kontrol fasa simetris gelombang penuh (full-wave,
symmetrical phase control), SCR T1 dan T2 pada gambar
2.1(a) dipicu pada saat dan + , secara bergantian pada
setiap setengah siklus tegangan. Saat salah satu SCR
mengalirkan arus maka SCR yang lain akan menahan
tegangan (reversed bias) sebesar tegangan yang
dikonduksikan oleh SCR pertama. Prinsip kerjanya sama
dengan penyearah setengah gelombang tekontrol (controlled
half-wave rectifier) dan untuk analisa rangakiannya dapat
menggunakan pendekatan yang sama dengan penyearah
tersebut.

Gambar 2.2 Gelombang pengontrol tegangan satu fasa gelombang penuh
dengan beban R
Gambar 2.2 menunjukkan bentuk gelombang tegangan dan
arus untuk single-phase bidirectional phase controlled AC
voltage control (pengontrol tegangan AC satu fasa dua arah )
pada Gambar 2.1 dengan pembebanan resistif. Output
tegangan dan arus berbentuk setengah gelombang yang
simetris dan tidak terdapat komponen DC.
Gambar 2.3 Bentuk gelombang pengontrol tegangan AC satu fasa dengan
beban R-L
Gambar 2.3 menunjukkan bentuk gelombang tegangan dan
arus untuk rangkaian pengontrol tegangan pada Gambar 2.1
(a) dengan beban R-L . Dengan adanya induktansi, maka arus
yang dialirkan SCR T1 tidak akan menuju nilai nol saat t =
ketika tegangan input menuju negatif dan terus berlanjut
sampai t = gambar gelombang seperti terlihat pada gambar.
On/ Off Control ( Kontrol On/Off )
Sebagai alternative pengontrolan sudut fasa, metode
integral cycle (siklus integral/ siklus utuh) atau burst-firing
digunakan untuk beban yang besar. Disini, saklar akan
dinyalakan selama tn dimana n adalah siklus utuh dan
dimatikan selama tm dengan m adalah siklus utuh (integral
cycle) seperti terlihat pada Gambar 2.4. SCR atau Triac yang
digunakan sebagai switch akan dipicu saat zero crossing input
voltage (tegangan nol) dan dimatikan saat zero current
crossing current (arus nol).
Gambar 2.4 Single-phase AC/AC voltage controllers with on/of controller :
(a) typical load-voltage waveforms and (b) power factor with the
duty cycle k
Untuk tegangan input sinusoidal:
v 2Vs sin t
dan tegangan output rms adalah:
VO Vs k
dimana k = n / (n +m) = duty cycle dan Vs = tegangan fasa
rms. Faktor daya nya adalah:
PF = k
PWM AC Chopper Control
Seperti pada kasus penyearah terkontrol, performansi
pengontrol tegangan AC khususnya pada harmonisa, kualitas
arus keluaran (output current) dan faktor daya masukan dapat
ditingkatkan dengan menggunakan PWM Kontrol / PWM AC
Chopper. Rangkaian untuk unit satu fasa seperti ditunjukkan
pada Gambar 2.5
Gambar 2.5 Single Phase PWM as Chopper circuit
Gambar 2.6 Bentuk Gelombang tegangan dan arus pada PWM AC Chopper
satu fasa
B. THREE PHASE AC/AC VOLTAGE CONTROLLER
Pada umumnya, semua metode pengontrolan tegangan AC
satu fasa (single-phase AC/AC voltage controller) dapat
diaplikasikan untuk pengontrol tegangan AC/AC tiga fasa
( three-phase AC/AC voltage controllers).
Phase Angle Control
Beberapa kemungkinan dari konfigurasi rangkaian untuk
pengontrol tegangan AC tiga-fasa dengan beban terhubung
bintang atau delta seperti terlihat pada Gambar 2.7 (a)-(h).
Konfigurasi pada Gambar 2.7 (a) dan (b) dapat dibuat dengan
tiga buah tegangan AC satu fasa yang dioperasikan secara
independen dan ini lebih mudah untuk dianalisa. Pada Gambar
2.7(a), SCR harus mampu mengalirkan arus saluran (line
current IL ) dan menahan tegangan fasa-fasa (phase voltages,
Vph), sedangkan pada Gambar 2.7 (b), SCR harus mampu
mengalirkan arus fasa (phase current) dan mampu menahan
tegangan saluran (line voltage, VL).
Rangkaian pada gambar 2.7 (c) dan (d) adalah rangkaian
tiga fasa tiga kawat dan lebih sulit untuk dianalisa. Di kedua
rangkaian ini, setidaknya dua buah SCR (sebuah per phasa)
harus dipicu secara bersamaan untuk mendapatkan arus
saluran. Hal ini memerlukan dua pulsa pemicuan berjarak 600
pada tiap siklus untuk memicu SCR. Mode operasi ditentukan
oleh jumlah SCR yang berkonduksi pada mode tersebut.
Kontrol pemicuan berkisar antara 0 150 0 .
Gambar 2.7 Konfigurasi rangkaian pengontrol tergangan AC tiga fasa
Konfigurasi lain ditunjukkan pada Gambar 2.7 (e) dimana
kontroler terhubung delta dan beban terletak diantara supply
(masukan) dan konverter. Disini, arus dapat mengalir diantara
dua saluran (line) bahkan hanya jika satu SCR saja yang
berkonduksi, sehingga masing-masing SCR memerlukan satu
pulsa picuan per siklusnya. Rating tegangan dan arus pada
SCR hampir sama dengan tiga buah SCR yang ada pada
Gambar 2.7 (b). Dimungkinkan untuk mengurangi jumlah
SCR sehingga didapatkan hanya ada tiga buah SCR yang
terhubung secara delta seperti terlihat pada Gambar 2.7 (f)
yang menghubungkan sebuah terminal sumber langsung ke
sebuah terminal beban. Tiap SCR dipicu dengan jarak 120 0
setiap siklusnya.
On / Off Controller
Sama halnya dengan pengontrol tegangan AC satu fasa,
metode kontrol On /Off dapat diaplikasikan dalam
pengontrolan tegangan AC/ AC tiga-fasa (three-phase AC/AC
voltage controller). Masing-masing fasa memiliki siklus nc
yang berkonduksi dan siklus interupsi.
PWM AC/AC Control
Seperti halnya pada kontrol satu fasa, metode PWM
diaplikasikan pada kontrol AC tiga fasa. Masing-masing fasa
bisa memiliki metode modulasi yang sama atau berbeda.
C. SISO CYCLOCONVERTER
Pembahasan kali ini berbeda dengan pembahasan
sebelumnya mengenai AC voltage controller yang beroperasi
pada frekuensi yang tetap. Cycloconverter beroperasi sebagai
pengubah frekuensi AC/AC langsung (direct AC/AC frequency
changer) dengan fitur aslinya sebagai pengontrol tegangan.
Prinsip dasar dari converter ini adalah untuk membentuk /
menghasilkan gelombang tegangan bolak-balik berfrekuensi
rendah (Alternating voltage wave of lower frekuensi) dari
sumber tegangan bolak balik dengan frekuensi yang lebih
tinggi yang telah disusun dan dipatenkan pada tahun 1920an.
Komponen Penyearah terkontrol Mercury-arc yang digunakan
pada converter ini telah dipasang di Jerman pada tahun 1930an
untuk menghasilkan supply 1 fasa dengan frekuensi 16 2/3 Hz
dari sumber 3 fasa 50 Hz 3 yang dipakai untuk mencatu
Motor Traksi AC, ketika pada waktu yang sama, sebuah
cycloconverter menggunakan 18 Thyratrons mensuplai motor
sinkron 400 Hp yang beroperasi selama beberapa tahun untuk
penggerak pada pembangkit listrik di USA. Meskipun begitu,
rencana pengunaan secara praktis dan komersial
cycloconverter ini sempat tertunda sampai ditemukannya SCR
pada tahun 1960an.
Gambar 2.8 Konfigurasi rangkaian AC/AC cycloconverter satu fasa : (a)
rangkaian daya cycloconverter satu fasa tipe bridge (b) rangkaian
ekuivalen cycloconverter.
Dengan dikembangkannya SCR untuk daya besar dan
dengan berbasis Microprosessor Control, maka cycloconverter
saat ini menjadi converter yang siap digunakan dalam aplikasi
large-power low-speed variable-voltage variable-frequency
(VVVF) AC drive pada industri sement dan rolling mills
industri baja sedangkan untuk aplikasi variable-speed
constant-frequency (VSCF) dipakai untuk kapal laut dan kapal
terbang. Cycloconverter merupakan konverter komutasi alami
(naturally commuted) dengan kemampuan aliran daya dua
arah (bidirectional power flow) dan tidak ada batasan yang
nyata, tidak seperti SCR inverter yang membutuhkan elemen
komutasi. Rugi akibat pensaklaran (switching losses) diangap
rendah dan menghasilkan bentuk gelombang yang mendekati
sinus sehingga meminimalkan pulsa-pulsa torsi (pulsating
torque) dan panas akibat efek harmonisa. Cycloconverter ini
mampu beroperasi bahkan dengan salah satu SCR meleleh
(tidak seperti pada inverter ) dan keperluan akan turn-off time,
current rise time dan sensitivitas dv/dt yang rendah.
Keterbatasan utama cycloconverter komutasi alami (naturally
commuted) adalah range frekuensi yang terbatas untuk operasi
yang effisien dan bebas subharmonic serta faktor daya rendah,
khususnya untuk tegangan output yang rendah.
Gambar 2.9 Bentuk gelombang input dan output cycloconverter 50-16 2 Hz
dengan beban Resistif

Gambar 2.10 Bentuk gelombang cycloconverter satu fasa (50-10 Hz) dengan
beban R
Meskipun jarang digunakan, operasi dari SISO
cycloconverter bermanfaat untuk didemonstrasikan prinsip
kerjanya. Gambar 2.8 (a) menunjukkan rangkaian daya dari
cycloconverter satu fasa tipe bridge yang susunannya hampir
sama dengan dual converter. Gambar 2.8 (b) menunjukkan
gambar penyederhanan skema kontrolnya. Gambar 2.9
menunjukkan bentuk gelombang suplai satu fasa 50 Hz - 16
2/3 Hz. Tegangan output memiliki frekuensi sepertiga dari
frekuensi inputnya. Gambar 2.10 menunjukkan bentuk
gelombang suplai satu fasa 50-10 Hz. Frekuensi tegangan
output seperlima dari frekuensi tegangan inputnya.
D. TISO CYCLOCONVERTER
Gambar 2.11 menunjukkan diagram skematik dari
cycloconverter tiga fasa (three-pulse) setengah gelombang
(three-phase half-wave) yang mencatu beban satu fasa. Prinsip
kontrolnya sama dengan pengontrolan cylco satu fasa. Gambar
2.12 menunjukkan bentuk gelombang dari operasi
cycloconverter tiga fasa dengan arus sirkulasi (circulating
current).
Gambar 2.11 Cycloconverter tiga fasa setengah gelombang (three pulse)
mensuplai beban satu fasa
Gambar 2.12 Bentuk Gelombang cycloconverter tiga fasa dengan arus
sirkulasi
E. TITO CYCLOCONVERTER
Gambar 2.13 menunjukkan konfigurasi cycloconverter tiga
fasa setengah gelombang mencatu beban tiga fasa. Proses
dasar dari cycloconverter tiga fasa ini diilustrasikan pada
Gambar 2.14 dengan frekuensi 15 Hz, faktor daya beban 0,6
lagging dari sumber 50 Hz. Sudut penyalaan (firing angle)
di siklus dari 0 pada titik a sampai 1800 pada titik j,
dihasilkan setengah siklus tegangan ouput. Untuk beban ini
dapat dilihat bahwa meskipun tegangan output pada posisi
terbalik (reverse) di X, tapi arus outputnya tetap bernilai
positif sampai di Y. Selama XY, SCR A, B, dan C pada P-
converter dalam kondisi inverting. Periode yang sama
muncul pada akhir setengah siklus tegangan dimana SCR D,
E, dan F pada N-converter juga dalam kondisi inverting.
Dengan demikian maka converter akan bersikap sebagai
penyearah rectification dan inversion dengan durasi yang
relatif tergantung pada faktor daya beban. Frekuensi output
akibat osilasi sudut penyalaan tetap berada pada 90 0 (kondisi
jika tegangan output rata rata Vo = Vdo cos a adalah 0 ).
Gambar 2.13 Three pulse cycloconverter mensuplai beban tiga fasa
Gambar 2.14 Bentuk gelombang output untuk satu fasa dari cycloconverter
tiga fasa beroperasi pada frekuensi 15 Hz dari sumber 50 Hz
dengan faktor daya beban 0,6 lagging
Untuk mendapatkan setengah siklus tegangan positif, sudut
penyalaan/ pemicuan (firing angle) di variasikan dar
90osampai 0o dan kemudian sampai 90o, dan untuk setengah
siklus negatif, dari 90o ke 180o dan kembali ke 900 . Variasi
dengan batas 180o otomatis memberikan komutasi alami
pada SCR. Terlihat bahwa siklus lengkap dari tegangan
berfrekuensi rendah dihasilkan dari segmen-segmen tegangan
input 3 fasa dengan menggunakan konverter fasa terkontrol
(phase controlled converters). SCR pada P-converter atau N-
converter mendapat pulsa pemicuan yang dijadwal sedemikian
rupa sehingga tiap konverter akan menyalurkan tegangan rata-
rata output yang sama. Dengan demikian, dalam kasus
cycloconverter satu fasa atau dual converter, untuk
mendapatkan tegangan output yaitu dengan mempertahankan
sudut penyalaan dari kedua grup converter dimana P= (180-
N).
Konfigurasi rangkaian Six-pulse cycloconverter
ditunjukkan pada Gambar 2.15. Bentuk gelombang tegangan
beban untuk 6 pulsa (six-pulse) dengan 36 buah SCR
ditunjukkan pada Gambar 2.16.
Dimungkinkan menerapkan konverter 12 pulsa (12-pulse
converter) dengan menghubungkan secara seri 2 buah
konfigurasi six-pulse dan trafo penghubung. Terlihat bahwa
dengan jumlah pulsa yang lebih banyak akan dihasilkan
gelombang yag lebih mendekati bentuk sinusoidal dan dengan
frekuensi yang lebih tinggi.
Gambar 2.15 Cycloconverter Tiga Fasa enam pulsa dengan beban terisolasi
F. AC/DC/AC CONVERTER
AC/DC/AC converter adalah konverter layaknya sebuah
pengatur kecepatan atau adjustable speed drive (ASD) seperti
pada Gambar 6.1. Teknologi berdasar pada teknik penyearah
AC/DC dan inverter DC/AC. Karena DC/AC inverter tidak
memiliki batasan dalam frekuensi maka AC/DC/AC converter
dapat mengubah sumber AC untuk beban AC dengan tegangan
yang lebih rendah dan frekuensi yang bervariasi.
Gambar 2.16 Skema standar ASD
G. MATRIX CONVERTER
Matrix converter adalah pengembangan dari cycloconverter
komutasi paksa (force-commutated cycloconverter)
berdasarkan pada pensakalaran dua arah terkontrol penuh
(bidirectional fully controlled switch) digabungkan dengan
PWM voltage control.
H. PEMODELAN TRADISIONAL AC/AC (AC/DC/AC)
CONVERTER
Jika diteliti dengan seksama pada konverter AC/AC
(AC/DC/AC) dalam proses inversi PWMnya, maka kita dapat
melihat bahwa dalam setiap lebar pulsa (pulse-width) T = 1/ f ,
rasio modulasi sebanding dengan sinyal kontrol (control
signal ) vC (t). Jika rasio frekuensi mf cukup besar, maka nilai
sinyal kontrol vC (t) pada periode sampling T dapat dianggap
sebagai nilai konstan. Besar tegangan output sebanding/
proportional dengan masukan pada sinyal kontrol. Arus output
merupakan bentuk gelombang yang naik dan menurun. Bentuk
gelombang arus dapat dilihat seperti pada Gambar 2.3. Pada
kondisi umum untuk rangkaian dengan beban R-L dengan
konstanta waktu = L / R, biasanya lebar pulsa lebih besar
daripada interval sample T. Oleh karena itu, arus output akan
terus kontinu dan umumnya terakumulasi pada tiap interval.
Perumusan dalam sistem per-unit dapat ditulis sebagai
berikut :
t/T
iO-k = iO-(k-1) (1 e )
Dimana iO-k adalah k step arus output dan iO-(k-1) step output
arus sebelumnya. Dengan sistem per-unit maka nilai
penguatan transfer tegangan (voltage transfer gain) adalah
satu (unity). Fungsi Transfer dalam domain waktu merupakan
Fungsi Eksponensial, dan berada dalam bentuk domain s.
G(s) = 1 / 1 sT
Dalam sistem kontrol digital, semua inverter DC/AC PWM
di anggap sebagai FOH (first order-hold) yang memiliki
fungsi transfer dalam domain z :
G(z) = z / ( z/e)
Ini berarti inverter DC/AC PWM adalah elemen orde
pertama yang memiliki satu nilai nol zero pada z = 0 dan satu
kutub pada z = 1 / e, yang terletak pada unit-cycle. Zero dan
pole/kutub pada bidang z ditnjukkan pada Gambar 2.17. Oleh
karena itu, penyearah/ rectifier merupakan critical stable
elemen. Dalam aplikasai industri, kontrol close loop
diperlukan untuk meningkatkan margin kestabilan.
Gambar 2.17 Zero dan pole pada FOH
I. SINGLE PHASE AC/AC CONVERTER; KONVERTER
AC/AC SATU FASA
Converter AC/AC satu fasa telah ditunjukkan pada Gambar
8.1 dengan beban R L (resistif - indukti). Blok diagram
kontrol open loop seperti ditunjukkan pada Gambar 2.18.
Interval sampling yang diambil adalah T = 1/3 f, dimana f
adalah frekuensi input. Jika f =50 Hz, T = 6.67 ms. Kontrol ini
dapat diwujudkan menggunakan sebuah perangkat komputasi
digital yang mampu menghasilkan sebuah pulsa siklus 6,67
ms. Sebagai aktuatornya yaitu beban R L. Parameter final
pada output adalah arus IO seperti ditunjukkan pada gambar
2.18.
Blok diagram kontrol close loop ditunjukkan pada Gambar
2.19. Interval sampling T = 1/3 f. Diperlukan sebuah
pengontrol arus dalam sistem kontrol loop tertutup atau close
loop. Pengontrol ini dapat berupa kontrol PI (Proporsional
Integral) dalam bentuk digital. Kontrol ini dapat diwujudkan
menggunakan sebuah perangkat komputasi digital yang
mampu menghasilkan sebuah pulsa siklus 6,67 ms. Sebagai
aktuatornya yaitu beban R L. Parameter final pada output
adalah arus IO seperti ditunjukkan pada gambar 2.19.
Gambar 2.18 Blok diagram Kontrol Open loop inverter PWM AC/AC
Gambar 2.19 Blok diagram Kontrol Open loop inverter PWM AC/AC

III. KESIMPULAN
Semua voltage converter AC/AC mengkonversi tegangan
dari sebuah sumber AC dengan tegangan dan frekuensi yang
tinggi ke nilai tegangan dan frekuensi yang lebih rendah
dengan sudut fasa kecil. Semua cycloconverter AC/AC
mengkonversi tegangan dari sebuah sumber AC dengan
tegangan dan frekuensi yang tinggi ke nilai tegangan dan
frekuensi yang lebih rendah dengan sudut fasa kecil. Semua
converter AC/DC/AC mengkonversi tegangan dari sebuah
sumber AC melalui DC link kemudian membaliknya (invert)
dengan tegangan dan frekuensi yang tinggi ke nilai tegangan
yang lebih rendah dan frekuensi yang variabel.