SISTEM KENDALI KECEPATAN DAN PENGENDALI PID

Praktikan: Akdi Restu Pramanda (112011090)

Asisten:
Waktu Percobaan: 14 Juni 2013
EL 224-Dasar Sistem Kendali
Laboratorium Dasar Teknik Elektro
Sekolah Teknik Elektro dan Informatika – ITB

ABSTRAK

Pengendali PID (ProportionalIntegral Differensial) adalah pengendali yang

banyak digunakan pada sistem pengendalian proses industri. Pengendali ini memiliki
struktur yang sederhana tetapi memiliki aplikasi yang luas. Pengendali ini dapat
diturunkan menjadi pengendali PI (Proportional Integral) dan PD (Proportional
Differensial). Cara kerja pengendali PID memiliki karakteristik masing-masing, untuk
pengendali Proporsional (P) berguna untuk memberikan penguatan dan mempercepat
respon transien ,dan memperkecil galat pada keadaan tunak, lalu untuk pengendali
Integral (I) berguna untuk merubah error steady state hingga bernilai nol, akan tetapi
pengedalian Integral akan memperburuk kestabilan sistem karena sistem akan
mengalami overshoot dan osilasi, sedangkan untuk pengendali Derivatif (D) berguna
untuk mempercepat respon trasien dan memperbaiki kestabilan relatif sistem. Tujuan
dalam percobaan ini adalah untuk mengetahui cara kerja pengendali PID menggunakan
motor DC dan bantuan alat Recorder X-Y.

Dan juga Sebuah perinsip untuk menentukan sebuah karakter penilaian dalam
sebuah kontroller dalam menentukan hasil yang akan kita gunakan dalam menentukan
kontribusi yang sangat besar dalam sebuah kesamaan dalam menentukan sistem
kontroller sebagaiman kita bisa mengetahui besar kecilnya nilai suatu sistem kontroller
yang kita gunakan dalam menampilkan sebuah sinyal serta bisa mengunakan sistem
logika untuk bisa menentukan hasil dan sinyal.

Kata Kunci : Proporsional, Integral, Derivatif, Motor DC, Overshoot, Osilasi

1. Pendahuluan

Pada saat ini banyak sekali alat atau proses yang bergantung pada kecepatan
putar sebuah motor listrik, misalnya mixer yang sering kali digunakan oleh ibu rumah
tangga untuk mengolah bahan pangan, lalu mesin bor di bengkel yang digunakan
montir untuk alat bantu dalam memperbaiki, bahkan juga pembangkit tegangan di
PLTA. Dari banyaknya alat yang menggunakan kecepatan motor ini, pengaturan
kecepatan motor, dengan demikian menjadi sangat penting.

Untuk kepentingan hal tersebut perlu adanya untuk memahi seperti apa itu
pengaturan kecepatan motor. Dalam hal ini kendali kecepatan suatu motor listrik dapat
dipresentasikan sebagai sistem dengan satu masukan dan satu keluaran. Agar dapat
mengendalikan putaran motor, perlu ditambahkan suatu komponen yang dapat
mengendalikan besarnya masukan energi terhadapat motor tersebut.

Sensitifitas suatu sistem akan sangat berpengaruh pada kinerja sistem tersebut,
tetapi pada saat ini bila kinerja sistem kurang baik, banyak cara untuk memperbaiki
sistem tersebut, sebuah cara yang banyak dipakai adalah dengan menambahkan
kontroler PID.

Dengan adanya kontroler PID, pada percoabaan kali ini kami bertujuan untuk
mengetahui pengaruh kontroler PID ini pada sistem kontrol, dan menganalisa kinerja
sistem kontrol tersebut dengan kecepatan yang sederhana.

2. Dasar Teori

Gambar 2.1 Blok diagram kontroler PID

 Sistem Kontrol PID ( Proportional–Integral–Derivative controller )
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ).
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja
sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang
perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran
system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan.

2.1.  Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u =
Kp • edengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain
(penguat) sajatanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol
P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan
settling time.

2.2.  Kontrol Integratif

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) =
[integrale(t)dT]Kidengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan
diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T)
mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I
ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon
steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien
yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang
sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karenamenambahordesistem
2.3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)
= s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam
konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini
tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat
dipakai sendiri.

Penjelasan atau contohnya Kendali P.I.D sebagai berikut :

Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat kecepatan lift
ketika dinaiki oleh jumlah orang yang berbeda (secara logika ketika hanya 1 orang
kecepatan tinggi dan ketika byak kecepatan menurun) nah disini fungsi kendali walu
jumlah barapapun kecepatan tetap sama,

Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta (analogikan kecepatan konstan

80KM/jam)

Maka :
Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan 0-80 KM/H,
Kendali I, fungsinya menjaga kecepatan ketika mencapai 80 KM/H agar tidak terjadi
kenaikan atau penurunan
Kendali D, fungsinya memnjaga kecepatan 80km/h selama kereta berjalan
3. Metodologi

Gambar 3.1 Blok diagram rangkaianpercobaan

Rem
PS 150 E LU 150 L
magnetik

AU 150 B OA 150 A PID 150 Y SA 150 D

Saklar - 1 V error

MT 150 F
V tacho

Blok diagram diatas merupakan rangkaian percobaan yang saya lakukan,

adapun alat-alat yang saya gunakan selain yang ada pada blok diagram diatas yaitu :

- Multimeter
- Recorder X-Y
- Jumper

Lalu langkah-langkah percobaan yang saya lakukan adalah sebagai berikut :

a. Mengkalibrasi Multimeter, dan mengatur zero-set unit Op-Amp.

b. Merangkai alat-alat seperti yang ada pada gambar blok diagram diatas. ( posisi rem
ada pada posisi nol, dan AU 150 B menggunakan tegangan -15 s/d 0)
c. Setelah rangkaian tersusun, saya memulainya dengan menghidupkan PS 150 E, dan
mengatur AU 150 B hingga motor DC itu bergerak. ( untuk mengetahui tegangan
dead bandnya).
d. Matikan saklar PS 150 E.
e. Mengatur Keluaran AU 150 B hingga keluarannya 6,52 volt. ( tegangan yang saya
gunakan 6,52 volt).
f. Menghidupkan PS 150 E, dan melihat apa yang terjadi pada sinyal di recorder X-Y.
(foto sinyal untuk bahan analisis). Setelah itu lanjut dengan menggunakan rem
 magnetik sebagai beban motor, kembali melihat apa yang terjadi pada sinyal di
recorder X-Y. ( foto sinyal untuk bahan analisis).
g. Matikan saklar PS 150 E.
h. Mengatur rangkaian kembali, agar tegangan tachometer memberikan feed back ke
unit Op-Amp.
i. Menghidupkan kembali PS 150 E, melihat apa yang terjadi pada sinyal di recorder
X-Y. (foto sinyal untuk bahan analisis) lanjut kembali dengan memberikan beban
pada motor, lihat kembali apa yang terjadi pada sinyal di recorder X-Y. ( foto sinyal
untuk bahan analisis).
j. Matikan saklar PS 150 E.
k. Mengatur kembali rangkaian, dengan keadaan PID 150 Y diatur menjadi Kontroler
Proporsional dengan penguatan Kp = 5.
l. Menghidupkan kembali PS 150 E, melihat apa yang terjadi pada sinyal di recorder
X-Y. (foto sinyal untuk bahan analisis) lanjut kembali dengan memberikan beban
pada motor, lihat kembali apa yang terjadi pada sinyal di recorder X-Y. ( foto sinyal
untuk bahan analisis).
m. Matikan saklar PS 150 E.
n. Mengatur kembali rangkaian, dengan keadaan PID 150 Y diatur menjadi Kontroler
PI dengan Kp = 1 dan Integral time = 0,2 s.
o. Menghidupkan kembali PS 150 E, melihat apa yang terjadi pada sinyal di recorder
X-Y dengan input dari Vtacho. (foto sinyal untuk bahan analisis) lanjutkan kembali
percobaan dengan input recorder X-Y dari Verror. (foto sinyal untuk bahan analisis)
setelah itu percobaan dilanjutkan kembali dengan memberikan beban pada motor,
lihat kembali apa yang terjadi pada sinyal di recorder X-Y dengan input dari
Vtacho. ( foto sinyal untuk bahan analisis).
p. Matikan saklar PS 150 E.
q. Mengatur kembali rangkaian, dengan keadaan PID 150 Y diatur menjadi Kontroler
PD dengan Kp = 1 dan Derivatif time = 50 ms.
r. Menghidupkan kembali PS 150 E, melihat apa yang terjadi pada sinyal di recorder
X-Y. (foto sinyal untuk bahan analisis) lanjut kembali dengan memberikan beban
pada motor, lihat kembali apa yang terjadi pada sinyal di recorder X-Y. ( foto sinyal
untuk bahan analisis).
 s. Matikan saklar PS 150 E.
t. Merapihkan kembali alat-alat yang telah dipakai.

4. Hasil dan Analisis

Hasil yang kami dapat dari percobaan yang telah kami lakukan adalah sebagai
berikut :
1. Sistem Kendali Kecepatan lup terbuka
a. Tegangan deadband = 5.3 V respon waktu = 6,01
b. Grafik 1a & 1b

Gambar sebelum menggunakan beban

Gambar setelah memakai beban 20

 Gambar setelah memakai beban 40

Gambar setelah memakai beban 60

Analisis : dari gambar diatas kami dapatmenganalisa bahwa sinyal ketika dalam
keadaan tanpa rem(beban) untuk mencapai steady state setelah di
lihatmembutuhkan waktu yang cukup lama karena tanpa adanya feed back yang
diberikan AU, sedangkan pada saat diberikan beban ataupun rem, sinyal yang
terdapatpadaosiloskoplebih cepat karena adanya feed back walaupun perputaran
pada motor melambat.
2. Sistem Kendali Kecepatan lup tertutup
a. Tegangan deadband = 5.3 V respon waktu = 6,06
b. Grafik 2a & Grafik 2b

Gambar sebelum menggunakan beban

Gambar setelah memakaibeban 20

 Gambar setelah memakaibeban 40

Gambar setelah memakai beban 60

Analisis : dari data diatas dapat dilihat bahwa terdapat adanya feedback pada sinyal yang
berfungsi membandingkan nilai input dengan output sehingga didapatkan selisih, nilai
selisih ini digunakan untuk menjaga siste tetap
stabil.jikainginmengurangiataumenghilangkan rise time kitaharusmengaturKp,
SemakintinggiKpmaka Rise time akanturunatautidakada. Error steady state stabil.
Overshoot tidakada. Settling time naik.
3. Sistem Kendali Kecepatan lup tertutup + Pengendali Proposional
a. Tegangan deadband = 0.94 V respon waktu = 6,03
b. Grafik 3a & Grafik 3b

Gambar sebelum menggunakan beban

Gambar setelah menggunakan beban 20

 Gambarsetelahmenggunakanbeban 40

Gambarsetelahmenggunakanbeban 60

Analisis : Praktikandapatmenganalisabahwaketikagrafik di posisiakanmencapai

steady state itunaikmakakitamenambahkanbebanatau rem magnetik 2 kali
perubahanposisi rem
sampairesponwaktumencapaikeaadaantunakataumencapainilaitakhingga,
sehinggagrafikakanturunsampaikeadaantunakataumencapainilaitakhinggadanputara
n motor akansemakinmelambat. Dapatdilihatsepertigambardiatas.Sesudahituposisi
rem dikembalikankeposisiawal.
4. Sistem Kendali Kecepatan lup tertutup + pengendali proposional Integral
a. Tegangan deadband = 0,52 respon waktu = 6,06
b. Grafik 4a, Grafik 4b , Grafik 4c

Gambar sebelum menggunakan beban

Gambar setelah memakai beban 20

 Gambar setelah memakai beban 40

Gambar setelah memakai beban 60

Gambar setelah dimasukan input dari V error

Analisis:PraktikandapatmenganalisabahwaketikadihubungkandenganresponwaktuVerror
makagambarnyaakansepertidiatas. Tetapigrafikituakanmendekatinilai 0
sampaimencapainilaitakhingga. Karena yang dihubungkanke recorder XY
ituadalahVerror.

5. Sistem Kendali Kecepatan lup tertutup + Pengendali Proposional Derivatif

a. Tegangan deadband = 4,37 respon waktu = 6,08
b. Grafik 5a & Grafik 5b

Gambar sebelum menggunakan beban

Gambar setelah menggunakan beban 20

 Gambar setelah menggunakan beban 40

Gambar setelah menggunakan beban 60

Analisis : dari hasil data diatas dapat dilihat bahwa sinyal tidak terdapat isolasi dan
pada saat motor diberi beban sinyal tidak kembali kedalam posisi steady state
semula karena Derivatif hanya dapat berfungsi bila ada perubahan error. Jadi
apabila terjadi perubahan statis yang disebabkan oleh beban rem magnetik,
Derivatif tidak berfungsi.
5. Kesimpulan

PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional Integral Derivative controller).

merupakan kontroler untuk menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik / feed back pada sistem. Komponen PID terdiri dari 3
jenis, yaitu Proportional, Integratif, dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan
maupun sendiri-sendiri, tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
Ada 3 macam control PID yaitu control PI, PD, dan PID. PI adalah kontrol yang
menggunakan komponen proportional dan integratif. PD adalah kontrol yang
menggunakan komponen proportional dan derivatif. Dan PID adalah kontrol yang
menggunakan komponen proportional, integratif, dan derivatif.
Dan jugadisini kami
sebagaipraktikanharusmampumengenalkegunaandankarakteristikalat-alatpraktikum
MS-150.Kemudian kami sebagaipraktikanharusmampumengoperasikan motor dengan
controller yang ada.

6. Daftar Pustaka

7. http://id.wikipedia.org/wiki/PID
8. http://thesis.binus.ac.id/eColls/Asli/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdf

1. H. S. Jackstar, Panduan Penulisan Laporan, Jacks Publishing, Bandung, 2008

2. Modul Praktikum Sistem Kendali, LSKK STEI ITB, Jurusan Teknik Elektro
ITENAS, 2013