Modul DSK Baru

UNISSULA
PRAKTIKUM
Dasar Sistem Kendali
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
LABORATORIUM ELEKTRONIKA KENDALI

Jurusan Teknik Elektro -FTI UNISSULA
Jl. Raya Kaligawe Km.4 Semarang 50112 PO. Box. 1054/SM
Telp. 024-6583584 Psw. 364 Faks. 024-6582455
http://www.elektro.unissula.ac.id
MODUL 1
SISTEM KONTROL DASAR
I. Tujuan:
1. Memahami dasar-dasar pengendalian
2. Mengerti tentang karakteristik integrator dan deferensiator
3. Memahami pengunaan integrator deferensiator untuk pengendalian.
II. Dasar Teori

Dalam bidang kendali dikenal berbagai jenis sistem pengendalian
antara lain:
 pengendali proporsional
 pengendali integral
 pengendali deferensial
 pengendali gabungan
Fungsi alih dari system diatas adalah sebagai berikut:

 pengendali proporsional : Kp
 pengendali integral : 1/s
 pengendali deferensial : ds
 pengendali gabungan : tergantung subsistem penyusunnya
Untuk lebih jelasnya berikut digambarkan mengenai system

pengendalian integral:
R(S) (Patokan) R(S)-X(S)

C(s) (keluaran
+ Ki/s
X(S) (Masukan)
Gambar 1.1 Diagram blok pengendali integral
Jenis-jenis pengendalian tersebut mempunyai karakteristik yang

berbeda-beda terutama dalam pencapaian kestabilan sistem.
Praktikum Dasar Sistem Kendali 1

MODUL 1
III. Langkah-langkah percobaan
III.1. Percobaan 1
1. Buka model dengan nama file unit1_1 menggunakan MATLAB SIMULINK
2. Periksa masukan berupa sinus dengan amplitude 2 dan frekuensi 0,3 rad/s
3. Jalankan simulink dengan mengklik tombol start
4. Amatilah masukan dan keluaran integrator dan deferensiator
5. Ubah masukan dengan bentuk gigi gergaji dengan amplitude 2 dan
frekuensi 0,3 rad/s
7. Amatilah masukan dan keluaran integrator dan deferensiator
8. Ulangi langkah 5 sampai 7 untuk gelombang masukan kotak dengan
amplitudo dan frekuensi sama seperti langkah sebelumnya
9. Jika gambar pada scope tidak jelas gunakan zoom out/in untuk
memperjelas
III.2. Percobaan 2
3. Periksa patokan berupa gigi gergaji dengan amplitudo dan frekuensi yang
sama dengan masukan
5. Amatilah patokan, masukan dan keluaran sistem kendali integral
6. Ubah patokan menjadi bentuk sinus kemudian kotak dengan dengan
amplitudo dan frekuensi yang sama dengan masukan
8. Ubah masukan dengan bentuk gigi gergaji kemudian kotak dengan
amplitude 3 dan frekuensi 0,4 rad/s
9. ulangi langkah ke-3 sampai 7
memperjelas
III.3 Percobaan 3
sama dengan masukan
5. Amatilah patokan, masukan dan keluaran sistem kendali deferensial
memperjelas

MODUL 1
III.4 Percobaan 4
sama dengan masukan
5. Amatilah patokan, masukan dan keluaran sistem kendali deferensial
integral
memperjelas
III.5 Percobaan 5
Ulangi percobaan 4 dengan mengganti numerator dan denumerator integrator
dengan cara sebagai berikut:
1. Double klik pada bagian integrator
2. Pada layar akan terlihat transfer function dari integrator
3. Ubah parameternya:
 numerator yang semula [3] ubah menjadi [9]
 denumerator yang semula [7 0] ubah menjadi [10 0]
4. Setelah langkah tersebut selesai klik tombol Ok dan ikuti langkah-
langkah percobaaan keempat

MODUL 1
IV. Lembar Pengamatan
IV.1 Percobaan 1
Deferensiator Integrator
Masukan
Gambar Masukan Gambar keluaran Gambar Masukan Gambar keluaran
Sinus dengan
A=2 dan f=0,3
rad/s
Gigi gergaji
dengan A=2
dan f=0,3
rad/s
Kotak dengan
A=2 dan f=0,3
rad/s

MODUL 1
IV.2 Percobaan 2 Keluaran Sistem Pengatur Integral
MASUKAN
sinus A=3, f=0,4 rad/s gigi gergaji A=3, f=0,4 rad/s kotak A=3, f=0,4 rad/s
PATOKAN
sinus A=3, f=0,4 rad/s
gigi gergaji A=3, f=0,4 rad/s
kotak A=3, f=0,4 rad/s

MODUL 1
IV.3 Percobaan 3 Keluaran Sistem Pengatur Deferensial
MASUKAN
PATOKAN

MODUL 1
IV.4 Percobaan 4 Keluaran Sistem Pengatur Deferensial Integral
MASUKAN
PATOKAN

MODUL 1
IV.5 Percobaan 5 Keluaran Sistem Pengatur Deferensial Integral dengan mengganti tetapan integrasi
MASUKAN
PATOKAN

MODUL 1
V. Pertanyaan
1. Bagaimana karakteristik integrator untuk masukan sinus, gigi kergaji dan
gelombang kotak?
2. Bagaimana karakteristik deferensiator untuk masukan sinus, gigi kergaji
dan gelombang kotak?
3. Bagaimana sifat-sifat pengendali integral, deferensial dan gabungannya?
4. Apa yang terjadi dengan adanya pengubahan tetapan deferensial dan
integral?

MODUL 2
PEMODELAN SISTEM
I. Tujuan:
1. Memahami dasar-dasar pemodelan sistem kontrol
2. Mengerti konsep tempat kedudukan sistem atau state space
3. Memahami dasar analisa sistem kendali
II. Dasar Teori

Dalam perancangan sistem kontrol terdapat berbagai cara. Teori
kontrol klasik menggunakan konsep fungsi alih. Analisis dan desain dilakukan
dalam daerah s dan/ atau daerah frekuensi. Teori kontrol modern
mendasarkan konsep pada tempat kedudukan atau state space. Teori kontrol
modern muncul karena pada teori kontrol klasik sulit untuk menangani sistem
dengan banyak masukan atau keluaran.
Langkah-langkah desain sistem kontrol adalah sebagai berikut:
1. Mendapatkan model matematis dari: sistem, sensor aktuator.
2. Merancang kontroller dengan sistem loop tertutup yang memenuhi
spesifikasi model matematis, kontroller yang didesain merupakan
penyelesaian dari model matematis tersebut..
3. Membuat simulasi model tersebut dengan komputer dan mengetes
tanggapan sistem terhadap berbagai macam sinyal dan gangguan.
4. membuat prototype dan mengetesnya kembali. hal ini karena pada
prakteknya komponen kontrol tidak bias 100% sama dengan mosel yang
dibuat.
Berikut akan disajikan pemodelan massa pegas:
k
f
m
Gambar 2.1 Sistem massa pegas
Model matematis dari sistem tersebut adalah sebagai berikut:

m.y’’ +k.y = y

MODUL 2
Dalam kawasan s model itu dapat digambarkan sebagai berikut:
+ y’’ y’ y
1/s 1/s
f/m
k/m
Gambar 2. Pemodelan massa pegas sederhana
Disamping metode klasik tersebut terdapat juga teori kontrol modern yang
mendasarkan pada persamaan tempat kedudukan:
x’(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)
dengan:
A: Matriks keadaan
B: Matriks masukan
C: Matriks keluaran
D: Matriks transmisi langsung
III. Langkah-langkah percobaan
III.1. Percobaan 1
4. Amatilah gambar pad ascope 1, 2 dan 3
frekuensi 0,3 rad/s
memperjelas
III.2. Percobaan 2
1. Buka model dengan nama file unit2_ menggunakan MATLAB SIMULINK

MODUL 2
4. Dilayar akan terdapat pesan error

5. hentikan simulasi dan perbaiki simulasi dengan mengubah parameter salah
satu bloknya, silahkan dianalisa bagian yang anda anggap salah!
6. Save as model tersebut dengan nama anda.
7. Jalankan model tersebut
8. Amatilah gambar pada scope 1, 2 dan 3
frekuensi 0,4 rad/s
memperjelas

MODUL 2
IV. Lembar Pengamatan
IV.1 Percobaan 1
Gambar scope 1, 2 dan 3

Subsistem, loop umpan balik Subsistem, loop umpan balik
Masukan Keseluruhan system
besar kecil
hasil hasil
Masukan keluaran umpan balik umpan balik
penjumlahan penjumlahan
Sinus dengan
A=2 dan f=0,3
rad/s
gigi gergaji
dengan A=2
dan f=0,3
rad/s
Kotak dengan
A=2 dan f=0,3
rad/s

MODUL 2
IV.2 Percobaan 2
Gambar scope 1, 2 dan 3
Masukan Keseluruhan system (scope1) keadaan X1’ (scope2) State Space

(scope3)
Masukan keluaran X2’ X1 X1’ Keluaran
Sinus dengan
A=5 dan f=0,6
rad/s
gigi gergaji
dengan A=5
dan f=0,6
rad/s
Kotak dengan
A=5 dan f=0,6
rad/s

MODUL 2
V. Pertanyaan
1. Bagaimana karakteristik tanggapan sistem pegas massa untuk masukan
sinus, gigi kergaji dan gelombang kotak?
2. Apakah yang menyebabkan percobaan 2_2 tidak stabil? jelaskan dengan
contoh analisa perhitungan?
3. Apa pendapat anda tentang teori kendali berdasar persamaan keadaan?

VI. Kesimpulan
1. Generator PWM merupakan konverter dari tegangan ke duty cycle.
a. Semakin tinggi tegangan input semakin lebar dutycycle(dutycyc1e om.
b. Untuk masukan tegangan positif maka keluaran PWM generator akan
keluar pada keluaran CW, sedang keluaran CCW selalu tinggi.
c. Untuk masukan tegangan negatif maka keluaran PWM generator akan
keluar pada keluaran CCW, sedangkan keluaran CW selalu tinggi.
as@ u.
2. Dengan mengatur besar dan polaritas tegangan, maka kita dapat mengatur
6 1 Konsp Generator PWM dan Pernbangkitannya

PUDAK
SCIENTIFIC
Enkoder Sebagai Umpan Balik DEOZOOZ
---- - . - 8.
-- ---.
L Tujuan
Setelah melaksanakan percobaan ini Anda diharapkan m rinsip kerja enkoder
sebagai umpan balik untuk sensor posisi, arah dan kecepatan.
11. Pendahuluan
Untuk membuat suatu pengaturan kecepatan atau posisi suatu motor dibutuhkan
sensor sebagai umpan baliknya.
Salah satu sensor yang akan dicoba di sini adalah enkoder (encode4 dengan jenis
optikal. Enkoder yang dimaksud dikopel dengan motor DC, sehingga ikut berputar
dengan motor. Enkoder mempunyai dua buah keluaran A dan B yang berbeda fasa 90°
dapat diketahui
..
Wl(
111. Buku Bacaan

Untuk membantu dan menambah pengetahuan tentang penguasaan m gada
percobaan ini, disarankan untuk membaca buku-buku:
1 Ogata K, "Modern Cantrol Engineering", Prentice-Hall, Inc. Englewood, N.J. 1970.
2. Shinners S.M, "Modern Control System Theory dan Application", Addison-Wesley
Publishing Comp., Massachusetts, Canada, 1972.
IV. Peralatan
Utama Modul Power Supply PTE-014-12
Modul Encoder Conditioner PTE-014-05
Modul PWM Generator PTE-014-02
Modul Motor Drive PTE-014-03
Modul Motor Assembly PTE-014-04
Modul Potentiometer PTE-014-10
*~endukurk$?, , Multimeterdigital
Osi10skop penyimpan (Storage Osc/lloscope)
Scaler Counter
Enkoder Sebagai Umpan Ba#k ( 7

V. Langkah K e j a
1. Hubungkan modul-modul sesuai Gambar 2.2.
Gambar 2.2
2. Lakukan pengaturan sebagai berikut:
a. Potensiometer pada posisi tengah-tenga
b. Potensiometer P pada PI& unit pada posi
3. Hidupkan catu-daya. L
4. Hubungkan Ch.1 osiloskop -dihgan CH A pada Encoder (modul MOTOR ASSEMBLY),

Ch.2 dengan CH B Encoder (modul MOTORASSEMBLY), hubungkan multimeter
digital dengan keluaran velocity pada modul ENCODER C O N D ~ O N E R .
5. Putar potensiometer 509% dari tengah-tengah searah jarum jam, amati dan
gambar keluaran osiloskop pada Gambar 2.3 serta catat tegangan yang keluar
..
C, ; -:
..
CHI
4 '
Gambar 2.4
8. Atur potensidwreter pada kecepatan tertinggi, dengan melihat perioda
gelombang, lengkapi Tabel 2.1.
Kecepata n
Terendah
Tertinggi
Y. Atur potensiometer di tengah-tengah agar motor b e r h e n t i i ; , . . ~,; . ,.:. - - ,
.
10. Atur scaler counter pada mode Count dengan trigger level positif.
1 Hubungkan masukan scaler counter pada keluaran CH A pada Motor Assembly.
12. Atur motor pada posisi 0°, kepudian reset scaler counter.
13. Dengan menggunakan tangan gerakan motor searah jarum jam dengan
perlahan-lahan. Amati dan catat jumlah pulsanya pada Tabel 2.2 untuk setiap
posisi motor seperti Tabel 2.2. 7
e
Tabel 2.2
I Posisi pu~sa
VI. Kesimpulan
'-;L& ,
1. Dengan sensor upnw/ EhcoderdagW diuku serta arah suah motor.
2; 'Sensor Optical Ehmder adalah suatu sensor sebagai umpan balik pada sistem
Ehkoder Sebagai Umpan Balik I 9

PUDAK
SCIENTIFIC
Identifikasi Karakter Plant DEOZOO~
Tujuan
Setelah melaksanakan percobaan ini Anda diharapkan memahami karakteristik suatu
plant yang akan dikontrol (dalam ha1 ini adalah motor sew@#*, .
Pendahuluan
Untuk mengontrol suatu plant, agar didapatkan sistem yang @w
dan hasil yang optimum,
sebelumnya kita harus mengetahui sifat (karakteristik) p/anfkm&g't. Plant didefinisikan
sebagai peralatan yang digunakan untuk melakukm suatu operasi tertentu. Plant yang
dimaksud pada percobaan ini adalah motor sew. Pa& pmwbwn kali ini akan dilakukan
pengetesan untuk mendapatkan karakteristik dad gu8$u mt&kwo.
111. Buku Bacaan

Untuk membantu dan menambah pewmhuan fentang penguasaan materi pada
percobaan ini, Anda disarankan membw&rW+uku:
1 Ogata K, "Modern Control Enqf;meering", Pt%Mtce-Hal!, Inc. Englewood, N.J. 1970.
2. Shinners S.M, "Modern CoMral Sptem T k m y dan Application", Addison-Wesley
Publishing Comp., Massach O1@aiikt1972.
IV. Peralatan
Utama : Modul Powm.2&lp$#lyRE-014-12
Modul PID Unit PT&&~~-oI
Modd WM l Generati PTEbl4-02
~ o d u Mah
l- Drive ~r~rk-014-03
Modul M ~ t f o~ ~~ h r n bPTE-014-04
ly
Nodul Function Generator PTE-014-11
Modul Encoder Conditioner PTE-014-05
Pendukung : Osiloskop penyimpan (storage oscilloscope)
1. Hubungkan modul-modul seperti Gambar 3.1.
Gambar 3.1
10 1 Idmb'fikast Karakter Rant

2. Lakukan pengaturan sebagat berikut
a. Atur saklar pada potensiometer pada posisi tegangan referensi ekitetkal.
b. Potensiometer pada 100% maksimum. _ _ _ .- __
b~i
_._ . . _ _ _.
c. Potensiometer P pada PID pada 100% minimu%-.
3. Hidupkan catu-daya.
4. Ubah posisi saklar pada potensiometer ke posisi tegangan referensi internal.
kemudian putar perlahan-lahan potensiometer P pada PID: agar kecepatan"inotor
mencapai 240rpm searah jarum jam, kemudian ubah kmbali posisi saklar pada
potensiometer ke posisi tegangan referensi eksternal..
5. Siapkan osiloskop pada modus storage pada posisi Volt/Div = 0,2volt, 7ZmelDiv
= 2sec (Roll), hubungkan Ch.1 pada keluaran generator fungsi dm Ch.2 pada
keluaran VELOClTY ENCODER CONDITIONER.
6. Ubah posisi saklar pada potensiometer ke posisi tegangan 'feferensi internal..
Perhatikan bentuk gelombangnya pada osiloslmp. Setelah bentuk gelombangnya
tampak, tekan tombol HOLD pada osiloskop dan hentikan penekanan ..
tombol .
generator fungsi.
.:T - -. :...' - . . - . . .. ,
, .
7. Plot hasilnya pada
-, -
VI. Kesimpulan t z m ,-:' -. --? ;::

-:?k&J
1. Untuk mengontrol plant. suatu sistem, perlu
. - diketaha. terlebih dahulu
karakteristik plant tersebut , '. I ... ~ ~ J c.YI
W-
% Motor servo meru~akansistem orde:&
Identifikad Karakter PIant 1 11

PUDAK
SCIENTIFIC
Pengontrol Kecepatan Open Loop ~~02004
Setelah melaksanakan percobaan ini Anda diharapkan m e m a . - , ..

kecepatan secara open loop.
11. Pendahuluan
Sistem kontrol dibagi menjadi sistem kontrol simpal terbuka (bjI b* * -
kontrol simpal tertutup (closed Imp). Pada percobaan kati ini 2

kontrol terbuka.
Diagram blok sistem kontrol terbuka adalah sebagai berikut ( ~ a i
Masukan
b Kontroler
Sistem kontrol terbuka tidak me

masukan, sehingga untuk setia
yang tetap.
111. Buku Bacaan

Untuk membantu dan menimbh tang penguasaan materi pada
percobaan ini, Anda disdhkan mem
1. Ogata K, "Mode~hf c k r o i Engi -Hall, Inc. Englewod, N.3. 1970.
2. Shinners S.M, "Modern Control dan AppBcation", Addison-Wesky
Publishing Cohp., M a s s w k W
IV. Peralatan
Utama
rachometer WE-014-09
v
h Loadlng Control FIE-014-08
Pen meter dtgital
iloskop Penyimpan (Storage Oscillsscope)
12 1 Penpontrol Keepatan Open Loop

V. Langkah Kej a
Gambar 4
Hidupkan catu-daya.
Atur posisi potensiometer pada 100 OO/
4. Atur potensiometer P pada PID, pada posisi j& 12;OO.
5. Hubungkan multimeter digital dengan ' k e ~ ~ & potensiometer; putar
potensiometer searah jarum jam dengan posisi sesuai dengan Tabel 4.1.
6. . ..
Catat dan Iengka~i Tabel4.1.
. . - .
t Tabel 4.1 -.
A,
f
Multimeter
Tachometer Arah Putaran
Digital -TF
i-x 5O0/0 maksimum

f
; A,-
100% maksimum
- L
Dengan posisi potensiometer P pada PID pada posisi jam 9, lakukan percobaan
berikut dengan mengatur keluaran potensiometer sesuai dengan tabel di bawah ini.
, . Amati dan catat kecepatan motor, arah putar motor, serta gambar keluaran
osiloskop pada masing-masing tabel di bawah ini.
Pengontrol Kecepatan Open Loop 1 13

* . , .
Amati dan catat kecepatan motor, serta gambarlah keluaran osiloskop pada
pada saai percobaan tanpa beban dan ketika percobaan dengan beban).
11 Berikan simulasi beban pada motor dengan cara menggabungkannya dengan
*'
Loading Control sebesar 1OmNm dengh arah CCW.
12. Amati dan catat perubahan kecepatan motor, serta gambarlah keluaran osiloskop
pada Tabel 4.6.
14 1 Pengontrol Kecepatan Opa? Loop

Tanpa Beban Dengan Beban
Keluaran
Keluaran Kecepatan Arah Kecepatan Arah
Potensiometer
Motor .Motor Motor Motor
. . . .
.. .. .. .. ... ... ... ... . , . .
CHI
..........................................
.. .. ,. ,.
...;...;...-...:-..
... . .e.,.4.s.........
. .. .. +......
... ... ... ... ...........*...,... .. ,. ..
, . .
. . . ...........
t
.
< ,: ily,i:-L
::-I .,
-.-.
.--,1
:* . .;
.. .. .. .. ... ... ... .....

,
t...: ...,...j...,
:\4j-..ca,
. . > I
... ... . .. . ... ... ... ... ... ....VIDIV

...(...,.............
.. .. .. .. .....................
... ... .,. ...
...:. . ..:.. ..: .....:...
. .....................
. . . . .-v
CH2 .. ., .. .. .. .. ., ...... .
i;.,*.;t';l.^.
.
.. .. .. ..
............................a<..-...
. , , .
... ... ... ...
" I;:.;[;,-,...?
13. Sekarang ubah arah LOADING CONTROL menjadi CW.

14. Amati dan catat perubahan kecepatan motor dan gambar pula keuaran osiloskop.
15. Gunakan format Tabel 4.7 untuk mencatat data.
Tabel 4.7 1 -.
I Keluaran I .- .
Tanpa Beban I Dengan ~sban-.'
rn
Keluaran
Potensiometer Kecepatan Arah Kecepatan Arah
Motor Motor Motor Motor
CHI ....
C H ~
.. .. .. .. .. ..
VI. Kesimpulan fim-

Y i?:b i
- . rv &,A .-.
L* L
. $
a:
1. Dengan generator PWM kita dapat mengatur kecepatan motor DC.

2. Generator PWM merupakan pengubah tegangan ke "duty cycle".
3. Sistem kontrol open loop sangat peka terhadap gangguan dari dalam maupun dari
. . luar sistem yang akan mempengaruhi keluaran sistem, sehingga sistem tidak
ij,n,ginkan,
. akibatnya
.. sistem open loop mudah L.7 .J...
, :! ,;r.t'-,i;.',
. ' , . ~jc:<: .- , 4 , ~ 8.
- . , .. , . , ', .
- . . _. L .
. . .-
8
. <-
Pengontrol Kecepatan Open Loop 1 15

Pengontrolan Kecepatan
PUDAK
SCIENTIFIC Closed LOOPdengan PID
DE02005
I. Tujuan =.
.-
. -v -a - g *
,. ,- .x d
Setelah melaksanakan percobaan ini Anda diharapkan

kecepatan secara simpal tertutup (closedloop) dengan PID.
11. Pendahuluan
Diagram blok sistem kontrol tertutup adalah sebagai
Masukan
b Kontroler
Keluaran - # -.
Dalam sistem ini, keluaran mempu

keluaran diumpan-balik untuk dibandingkan dengan sinyal masukan, sehingga akan
dihasilkan sinyal kesalahan (err04 yaw akan mengoreksi pelaksanaan proses sampai
hasilnya sesuai dengan yang diinginkan. Sistem aksi pengontrolan yang dapat
digunakan adalah P, PI, PD dan PID. Ka ran aksi dasar pengontrolan
pada percobaan ini adalah sebagai berikut
Aksi kontrol Proporsiona) (Pi : Dari 0 volt sampai Vo(t)= 10Vi(t)
a , .u;l-::-- , . (potensiometer P maksimum)
Aksi kontrol Integral (I) : Dari 0 volt sampai vo(t) = Vi(t)dt
.+ - (potensiometer Imaksimum)
Aksi kontrol Difere 1 Dari 0 volt sampai
- . - - -
I .(potensiometer D maksimum)
I
f fK BU=~
e
k Jkb
Untuk membantu dan menaqah pengetahuan tentang penguasaan materi pada
mbaca buku-buku:
eering", Prentice-Hall, Inc. Englewood, N.J. 1970.
I System Theory dan Application", Addison-Wesley
setts, Canada, 1972.
16 1 Pqngon&v&p Keix?&vl@~
Uosed Loop Dengan PID
IV. Peralatan
Pengonbpfan Kimpatan Clbsed Loop bengan PfD 1 17

Keluaran Kecepatan
P(P1D)
Potendometer TanpaBeban DenqanBeban
Jam 9
Jam 10 -..
,-.
Jam 11
Jam 15
Maksimum
9. Ulangi langkah percobaan 5 sampai 8 untuk posisi potendometer P pada PID
pada posisi jam 10, 1'1, 15 dan maksitnum, lalu lengkapilah Tabel 5.1 (untuk
percobaan tanpa beban lepaskan salah satu p'enghubung antara LOADING CONTROL
dengan MOTOR ASSEMBLY).
10. Atur potensiometer P pada PID pada posisi jam 12, serta lepakkan penghubung
antara LOADING CONTROL dan MOTOR ASSEMBLY. .
11 Minimumkan potensiometer Ipada AD, kemudian pasang jembatan penghubungnya.
12. Atur potensiometer Ipada PID pada posisi jam 9 dan putarlah potensiometer
hingga kecepatan motor mencapai 120rpm searah jarum jam.
13. Amati dan catat pada Tabel 5.2 kecepatan motor dan berilah keterangan
mengenai keadaan perputaran motornya (berosilasi atau tidak).
14. Ulangi langkah percobatn 12 dan 13 untuk posisi potensiometer I pada PID
seperti pada Tabel 5.2 dan lengkapi Tabel 5.2.
- -+7 Tabel 5.2
15. Atur ~ & b mP pada ~ rPID Wda posisi jam 12, potenslometer Ipada PID pada
posMjam 1'1. . , - .
16. Put& potensiomdfilngga kecepatan motor mencapai l2Orpm searah jarum jam.
; 17. Atur LOAS* COWL pad? p a s i minimumnya dengan arah CCW.
8 &bung kan LOAlYPJG CONTROL dan MOTOR ASSEMBLY.
19. Amati dan catat pada Tabel 5.3 kecepatan motor untuk setiap perubahan nilai
beban dan arah LOADING &NTROL seperti pada Tabel 5.3.
18 1 Pengontran Kecepatan Uosed Loop Dengan PID

Beban Kecepatan
P (PID) . I (PID)
Arah Nilai (mNm) (ym)
Jam 12 Jam 11 CCW . 10
, .
CC9N 150
CCW 300 ' i
CCW 450
CCW 600
-- cw.'5,c..:;
- --,75_0-. ,
,,*+.;
.,,:-,<.-:.::%Q
*
. . --.
$$ h$
;,'
dkl;;-.: 150 ,,
CW . , .'
w!. .
'Ew -450
fl , ,600
. .
h.
CW 750
Atur kembali LOADING coNr~oipadan%ndnimumWdengan arah CCW.
Sekarang atur potensiometer Ipada PID pada p s i &jam 15.
Amati dan catat kecepbtan motor pada Tabel 5.4 untuk setiap perubahan nilai
beban dan arah LOADING CdlitrRQL seperti pa& Tabel 5.4.
Tabel .S'.4.-' .
Lepa,$kaf). penghubung
. ,*. dntara LOADING CONTROL dan MOTOR ASKMBLY.
Atur poten&meter P pada PID pada posisi jam 12, dan lepaskan penghubung
potensiometer Ipada PID.
Atur poteliejiometkr .D pada modul PID pada posisi jam 9, kemudian pasang
penghubungnya. ' '
Putar potensiometer hingga kecepatan motor mencapai 120rpm searah jarum jam.
Amati, catat dan beri keterangan mengenai kecepatan motor pada Tabel 5.5
untuk setiap perubahan posisi potensiometer D pada PID seperti pada Tabel 5.5.
. -- -- - - -
P (PID) 1 D (PID) I Kecepatan (rpm) I Keterangan

I Jam 12 I Jam 9 I I I
I Jam 10 I
Jam 12
Jam 15
Maksimum *?
28. Atur potensiometer P pada PID pada posisi jam 12, potensiomekr D pada PIMpada
posisi jam 12.
29. Putar potensiometer hingga kecepatan motor mencapai 120rpm searah j
30. Atur LOADING CONTROL pada posisi minimumnya dengan arah
+
31. Hubungkan LOADING CONTROL dan MOTOR ASSEMBLY.
32. Amati dan catat pada Tabel 5.6 kecepatan motor untwk setia rubahm RtM
beban dan arah LOADING CONTROL seperti pada Tabel 5.&
Beban ; Kecepatan
P (PID) D (PID)
Aah 1 Nilal (mNm) (r~m)
Jam 12 3am 12 . I CCW 10 I
I I I CCW I 150 I I
33. Atur kehfali LOADING CONTROL pada nilai minimumnya dengan arah CCW.
34. Sekarang atur potensiometer D pada PID pada posisi jam 15(kecepatan 120rpm).
?qb; 35. Amati dan catat kecepatan motor pada Tabel 5.7 untuk setiap perubahan nilai
.
Lr--c".-
- -. beban dsm =ah LOADING CONTROL se~erti~ a d aTabel 5.7.
20 1 Pengontdan Keceptan ClosedLoop Dengan PID

Beban Kecepatan
P (PID) D (PID)
Arah Nilai (mNm) (r~m)
Jam 12 Jam 15 CCW 10
CCW 150
CCW .'. 300
CCW 450
CCW 600
CCW 750
CW 10
CW . - 150
CW 300 .
CW 450
CW 600
W 750
36. Atur kembali LOADING CONTROL pada posisi minimumnya dengan arah CCW, dan
pasanglah penghubung poterkiometer Ipada PID.
37. Atur potensiometer P pada PID pada posisi jam 12, potensiometer Ipada PID
pada posisi jam 15, serta potensiometer D pada PID pada posisi jam 10.
38. Putar potensiometer-hinggakeepatan motor mencapai 120 rpm searah jarum jam.
beban dan arah LOADING CONTROL Seperti pada Tabel 5.8.
Tabel 5.8
Beban Kecepatan
P(PID) I(PID) D(PID) Arah Nilai (mNm) (r~m)
Jam 12 Jam 15 Jam 10 CCW 10
CCW 150
CCW 300
CCW 450
CCW 600
CCW 750
CW 10
CW 150
CW 300
CW 450
CW 600
CW 750
40. Atur kembali posisi LOADING CONTROL pada posisi minimumnya dengan arah CCW.
41. Atur potensiometer P pada posisi jam 12, potensiometer Ipada posisi janr 15
dan potensiometer D pada posisi jam 15 (kecepatan 120rpm searah jarum jam).
beban dan arah LOADING CONTROL seperti pada Tabel 5.9.
kngon~lan
Kecepatan Closed Loop Dengan PID 1 21
43. Jika telah selesai matikan catu-daya,
$&;a
VI. Kesimpulan
Dengan adanya umpan balik pada sistem kontrol loop tertutup, menjadik sistem
pengontrolan apapun relatif lebih kebal terhadap gangguan sternal
internal, sehingga sistem merniliki kestabilan yang baik.
:*&P ii:13?<-*+34.&5i F ' A p b , . &l&!&h
22 1 Pmgontrolan Kecepatan Uosed Loop Dengan PID

Pengontrolan Secara Digital
0 PUDAK
sc 1 ENT 1 F1c Kecepatan Motor Servo (C/osed Loop)
DE02006
I. Tujuan
Setelah melakanakan percobaan ini Anda diharapkan: ._- .. ,
4 '
-
1 Mengontrol secara digital kecepatan motor servo. ' ,
C L
...JI
2. Mengetahui faktor-faktor yang mempengaruhi kestabilan sisted 01
kecepatan motor. . . -.
11. Pendahuluan
Pada dasarnya fungsi suatu sistem kontrol adalah untuk mempertahankan suatu
variabel dinamis agar tetap berada (dekat) dend-an nilai yang diing-inkan, sehingga
sistem kontrol harus secara terus menerus melakubn wgulasi. Variabel dinamis yang
dikontrol ini dapat berupa kecepatan, posisi, suhu dm lain sebagainya.'Sistem bn€ral
yang baik mampu memperkecil kesalahm hirtgga no[ ?+I sgtmp&pada suatu harga
yang dapat ditolerir. Pada percobaan in'r variabet @an$ y&g akan dikontrol adalah
: *.
kecepatan motor servo. .. 8- 2 !, -+&
Secara garis besar diagram blok sldem. kontrol @epatPin m&r servo ditunjukkan
pada Gambar 6.1 di bawah ini. 1; ,> -7 b,
n
Digital Control Wllt

Set Point
I- - -- ---------1
I
I
DiA 1--+ Motor driver
I
Count 1 Sampling rate I -
1-I
Count I Sampling rate
Encoder k1-
Kecepatan suatu motor biasnya diukur datam besaran RPM, namun seperti yang
terlihat p d a qambar di atas k e e p t a n motor diukur dalam besaran Counf/Sarnpling
rate (kecepatan mencacah dan mencuplik). Besaran CuunqSarnpling rate yang
d i m h d di sini addah merupakan jumlah pulsa yang dihasilkan oleh encoder
fmerupakafl kecepatan rriotor servo) setiap interval waktu tertentu yang beraturan.
Untuk lebih @lamy$, lihtlah Gambar 6.2.
- . - - - - -
Pulsa yang dihasilkan
encoder
- .#
Gambar 6.2
Waktu
Peflgofl&o/an Sewra Digila/ffecepatan Motor Sen0 (C105ed Loop) 1 23

Sebagai contoh, pada Gambar 2 terlihat bahwa jumlah pulsa yang dihasilkan encoder
untuk interval waktu At adalah berjumlah 3 pulsa, sehingga motor servo dinyatakan
memiliki kecepatan sebesar 3 pulsa/interval waktu atau 3 CoungSampllg rate.
Seperti telah disinggung di atas, kecepatan motor diukur dalam besaran
CounqSarnplingrate. Karena itu dalam melakukan percobaao ini, terlebih dahulu perlu
dilakukan konversi besaran. Untuk melakukan konversi tem&ut digunakan persamaan
di bawah ini:
CoungSamphg = (RPM x 0,W) m,.%mpRnpRate
Contoh:
Misalnya motor akan dikontrol pada kecepatan 60rpm d'cewan sampling raft? sebesar
2mS. Dengan menggunakan persamaan di atas, besar nilai y a q harw dimasukkan
sebagai masukan kecepatan motor adalah:
CoungSamp/ing = (RPM x 6#i2] j;. rap
Nilai di belakang koma lebih b i ~;S'~d&tllatkanke atas, sedangkan nilai df

belakang koma lebih kecil atau s an O,F&bulatWn kelBawah.
Pada pengontrolan secara digital; % ~ g 6 n t r b : b nmemiliki persamaan seperti
berikut di bawah ini.
':' P =
Aksi kontrol ~ro~orsional
Aksi kontrol Integral . : 3f.s
Aksi kontrol Di
Keterangan
KP (p) rnenentukam besarnya a b i
ng rnenkntukan bmrnysa aksl
mbah pengetahuan tentang penguasaan materi pada

n rnembaca buku-buku:
ern Control Engineering ",Prentice-Hall, Inc., N.J., 1970.
Wesley Publishjng Company. Inc, N e w York: NY, 1977.
24 1 Pengonb*olanSecara Digital Kipatan Motor &NO (Wosed Lop)

IV. Peralatan
Utama : Modul Power Supply PTE-014-12
Modul Digital Control Unit PTE-014-06
Modul.Generator FWM PTE-014-02
Modul Motor Assembly PTE-014-04

Modul Tachometer PTE-014-09
Modul Loadina Control PTE-014-08
'endu kuna
V. LangkahKetja
Siapkan modul-modul yang diperlukan. Dalam keadaan catu-d
Atur posisi LOADING c o d a d a nilai rninimumnya &wan arah CCW. Setelah semua
terpasang secara benar, hidupkan catu-daya.
7
1 Penaaruh Aksi Kontrol Proporsional , I
NG CONTROL dan
Motor Assembly. .
-
+ Konstanta D i ' 8 .!.
Sampling rate l0m~
Record data NO
- .-'...- C
--- - -
Kecepatan Motor Konstanta Keluaran
Sampling
No.
Rate
Count' Tachometer
rPm Arah P I D
Samp (,ml
1 50 0 0
2 60 0 0
3 70 0 0
4 80 0 0
1
5 90 0 0
6 99 0 0
kWgontrv/anSkara Digr'talKecepatan Motor S m (C/osed Loop) 1 25

c. Jalankan motor.
d. Setelah kelihatan stabil, amati dan catat keluaran tachometer pada Tabel 6.1.
e. Hentikan mot01
f. Ulangi percobaan yang sama untuk nilai PID berikutnya seperti pada Tabel 6.1.
g. Hentikan percobaan. -
-
-
. -
I
I 1
h. Ulangi lagi langkah percobaan a sampai g, ah arah motor menjadi

CCW. Gunakan Tabel 6.2 untuk mencatat data
Tabel 6.2 - -
Kecepatan Motor Konstanta Keluaran

Sampling
Tachometer
Rate rpm ~ount/Samp Arah P 1 D (r~m)
1 50 0 0
2 60 0 Q
Y
3 70 0 0
4 80 0 0
5 .. '7 90 0 0
6 -* -7 99 0 0
2. Penaaruh Aksi Kontrol Intea.ra1
a. Lepaskan salah satu ju menghubungkan LOADING CONTROL
dengan MOTOR ASSEMBLY.
b. Masukkan nilai-nilai berikut di bawah ini:
Sampling rate
Record data YES
Watch Periode
Konstanta I
Hidupkan motm.
d. Setetah kelihatan stabil, amati dan catat keluaran dari Tachometer pada
- --..?+,V.\L-&{
--vr>b>>~ 1 ''; >>r.*
-1 :4b v'---
Tabel 6.3. : :,
&>&-
- - i;.,
. + --.
--.- ,
.
.
L. + - - ~ ~ *
gf3&~abel6.3 - - . .- . .-
Kecepatan motor Konstanta Keluaran

Sampling
Tachometer
rate rpm Count/samp Arah P I D (rpm)
e. Tunggu hingga LED menyala.

f. Hentikan motor.
Catat data kecepatan pada 'I a ~ e6.4,
,I ..
l dan buat grafiknya pada Grafik 6.1.
g.
26 1 P e n g o f l ~ o l a f l ~Digital
r a Kecqoatan Motor S e m (Uo& Loop)
Set point kecepatan
h. Ulanqi lanqkah percobaan a sampai q', tapi ubah
i. Gunakan Tabel 6.5 dan Tabel 6.6 untuk mencam data dan Grafik 6.2
untuk membuat grafik.
Tabel 6.5
I
. 28 I Pengon&o/an Secara D@b/ Kecepatan Motor Sen@(Closed Locp)

Pengonlrolan Setam Digital Kecepatan Motor Servo (Qd
Loopl 1 29
I Set point kecepatan
No data sampling (mS) . .-., :s.L, . -- -

-.
j. Masukkan nilai-nilai berikut di bawah i n i p j
A $-:,
Kecepatan
Ara h
Konstanta P
Konstanta $ -- Totalsarnp/e 99
Konstanta dy' - '
k. Hidupkan motor.
I. Setelah kelihatad
Sampling
Kecepatan motor % Konstanta Keluaran
Tachometer
rate rpm Count/samp Arah P I D (vm)
rn. . Tuunggu hingga ~ ~ ~ ~ m e n y a l a .

u 7
11,. n e r ~ ~ ~ motor.
kan *.
- o.
C,Y
Gunakan
. - Tabd&;.8 untuk mencatat data kecepatan dan buat grafiknya
-k 6.3.
30 1 PengonWan Smta DIP&/ k3apalan Motor Sem (UaEed Loop)

Tabel 6.8
Kecepatan motor Kecepatan motor Kecepatan motor
(Count/mmp/e)
Pengontron S w r a Digital Kecepatan Motor Sem (CTosedLoop) 1 31

L
Set point kecepatan
p.
q.
Ulangi langkah percobaan j Sam i
menjadi CCW. . , 4 -
- - 9il-
Catat datanya pada Tabel 6.9 dan Tabel 6.10,
0, tetapi aral - c,mptar
:... .iC-
a&&
pada Grafik 6.4.

r
I
Tabel 6.9
Kecepatan motor Konstanta Keluaran
Sampling
Tachometer
rate rpm CounVmmp Arah P I D (rpm)
,.
L 1
L.
32 1 Pengonbplan Secam Digit91Kecepatan Motor Swvo (CYosed Loop)

Kecepatan motor Kecepatan motor K-patan motor
No. No. No.
(Count/sdmpfe) (Count/sdmple) (Count/.mple)
1 34 67
2 35 68
3 36 69
4 37 70
5 38 71
6 39 72
7 40 73
8 41 74
9 42 75
10 43 76-
11 44 77
12 45 78
13 46 79
14 47 80
15 48 81
16 49 82
17 50 83
18 51 84
19 52 85
20 53 86
21 54 87
22 55 88
23 56 89
24 57 90
25 58 91
26 59 92
27 60 93
28 61 94
29 62 95
30 63 96
31 64 97
32 65 98
33 66 99
Pengonb-olanSec8ra D@h/ Kecepetan Motor Sem (Closed Loopl 1 33

Set point kecepatan
*- - &.A -
b
..-
,+ .,I
Atur posisi beban LOADING CONTROL pada nilai minimumnya dengan arah
-
I.
LLVV .
Kecepatan 120rpfl
<r ,
Record data NO
e. Setelah kelihatan stabil, amati dan catat dalam Tabel 6.11 keluaran TACHOMETER.
mL:- Tabel 6.11
' . - ~ L ~ ~ , I : ~ ~ : - I U * ~ ~ ~ --- ~ L L - - ~
3 4 1 Pengontrolan sm%@tdl ~ecepalanMotwS?tw (OaredLoop)
f. Tanpa mernatikan motor, ubah arah dan nilai LOADING m m sesuai ~
dengan Tabel 6.11.
g. Amati dan a t a t dalam Tabel 6.11 keluaran dari TACHOMETER, untuk
perubahan tersebut.
h. Lakukan langkah percobaan f dan g untuk selu&h nilai beban dan arah
LOADING CONTROL yang tertera pada Tabe1 6.1 $$Y$ I.
i. Jika selesai, matikan motor dan atur LOADING CONTROL pada,.psisi
minimumnya dengan arah CCW.
j. Masukkan nilai-nilai berikut ini: .
0 120rpm Samplingrate 1OmS .
Ara h CW Recorddata NO:
Konstanta P 50
Konstanta I
Konstanta D
. -
k. Hidupkan motor.
I. Setelah kelihatan stabil, amati damcatat d a l & @ 6
~ . l1 % h r a n T A C H O M ~ R .
m. Tanpa Mematikan mobr, ubah nilai beban dan arah LOADING CONTROL
sesuai-dengzmnilai dan arah yang tertera pada Tabel 6.12.
n. Amag d&-catat dalam Tabel 6.12 keluaran TACHOM~R, untuk perubahan
kmbK
o. . Lakukan lhnt$ah percobaan m'dan n untuk seluruh nilai beban dan arah
LOADING~~NTROL yang tertera pada Tabel 6.12.
p. ~ a t i k a n ~ m o t odan
r atur posisi LOADING CONTROL pada posisi minimumnva
dengan arah CCW.
4. Kontroler Pr"opor&nal Intearal Diferensial
a. ~ u b u n g l a iCh.1 osiloskop dengan keluaran DCU seperti pada
Gambar 6.4 di bawah ini.
Pengonhlan Sewra Dig/&/ Kepatan Motor S ~ N O

(CfosedLoopl 1 35
Abr osilmkoip pad3 pixb3 W@
tegangan DC.
Abr pmIsi WNG
ran TACHOMmW dan keluaran
aran TAR- dan miloskop untuk
unWk s e h h nilel beban dan awh

j. Jika LED telah menyala, hentikan motor dan atur kembali LOADING CONTROL
pada nilai minimumnya dengan arah CCW .
I1 1
k. Catat data kecepatan pada Tabel 6.14 dan buat grafiknya pada Grafik 6.5.
Tabel 6.14
No. No.
(Coun~kample) (Count/kample) (Count/sdmpIe)
Pengontmlan Sew-aDigitalKecepatan Motor Servo (a& LW 1 37

I Set point kecepatag, . - *.
&
I.
yvP
Ulangi langkah percobaan a sampai k, tetapi ubah nilai konstanta PID
menjadi P = 50, I = 10, D = 95, Lengka i Tabel 15 dan Tabel 16 dan buat
grafiknya pada Grafik 6.6.
&be1 6.15
-Ry
38 1 PengmtmlanSmra D&Ital Kecepatan Motor Setw (Closed Loopl

Pengonlrolan Secara D@ib/Kecepatan Motor Servo (CYosed Loopl 1 39
Grafik 6.6
m. Ulangi percobaan a sampai k tetapi ubah nilai konstanta PID menjadi P=95,
I=15, D=75.."-Len~ka~.iTgbel6,4zdzn
,- . Tabel grafiknya pada
Grafik 6.6. Epic-; :3 ?;x-@, -.,*el 4i
-
1
--
Tabel 6.- i
Tabel 6.18
No.
(Count/sampIe) (Count/sample) (Count/sampIe)
., 67
68 ..
69.
70
71
72
Pengontrolan Digital K m a t a n Motor Servo ( O dLoopl 1 41

I Set point kecepatan
VI. Kesimpulan
1 Penaontr
kecepatan yang diihginkan (set point) dengan kecepatan sesungguhnya (pada
motor). Bila keduanya memiliki nilai yang sama, tidak diperlukan tindakan. Akan
tetapi bila ada perbedaan, perlu dilakukan tindakan untuk memperkecil
perbedaan kecepatan yang diinginkan dengan kecepatan sesungguhnya.
2. Aksi kontroler proporsional ljada 'V"dasarnya merupakan penguat dengan
penguatan yang dapat diatur. +-..
& ,
,.
.-#
.*-
3. Aksi kontroler integral (atau yang disebut juga sebagai aksi kontrol reset) berfungsi
untuk memperkecil perbedaan antara kecepatan yang diinginkan (set point) dengan
kecepatan yang sesungguhnya sehingga diperoleh kestabilan yang baik.
4. Aksi kontroler diferensial bwfungsi untuk mempercepat dalam mencapai
kestabilan serta mempertahankan kecepatan jika tejadi pembebanan.
5. Gabungan dari aksi kontroler pmporsional, aksi kontroler integral, dan diferensial
membentuk sistem kontrol yang memiliki respon yang cepat dalam mencapai
Wtabilan dengm kestabilan yang baik, meskipun terdapat pembebanan.
Pengontrolan Secara Digital
PUDAK DE02007
SCIENTIFIC Posisi Motor Sewo (Closed Loop)
I I I
I. Tujuan
Setelah melaksanakan percobaan ini Anda diharapkan dapat rnengontrol
posisi motor servo dengan sistem kontrol PI PI, PD,- PIP,
.. , *
;:-.-:: - < _- :.. ' 7:
J
z, I*; ,',
-2 , ,
-4
11. ~enaahsuan
7
Sistem pengontrolan posisi motor servo merupekan sistem yang mengontrol posisi
motor (dalam besaran sudut) dari posisi awalnya menuju posisi yang diinginkan (set
pohq. Motor akan berhenti bila telah mencapai posisinya dan sistem secara terus
menerus akan mempertahankan posisi tersebut. V
Pengontrolan posisi dengan menggunakan motor servo DC tidak &@-dilakukan
dengan cara simpal terbuka (open loop) melainkan harus dilakukan dengan cara closed
loop. Secara umum simpal tertutup (closed loop) sistem pengonfp).an posisi motor
- -.
Unit Kendali Digital
, , ' "
-
a
3
-L
a Garnbar7.1
Dari gambar di atas tampak bahwa set point posisi motor diukur dalam besaran Count
(cacah), bukan dalam besaran sudut (derajat). Jadi dalam percobaan ini perlu
dila kukan konversi dari besaran sudut ke dalam besaran Count (cacah). Persamaan
yang'digunakan untuk melakukan konversi ditunjukkan pada persamaan di bawah ini.
.- --
.- - .- . --
Count(caca h) = 6,9 x 8 ?<>
t -
4;.:
A
'.
:
-
..:,A<
;
I
,G<7$yc7j ;;>:-'.--,22.c .sf ~ A
'4
~ @ n ~diinginkan
a motor bergerak dari posisi awal menuju posisi baru sebesar 90".
Engan menggunakan persamaan di atas posisi motor dalam Countadalah:
FT$. %--5*+--&gT
, -4 T
. --,
nilai di belakang koma lebih besar dari 0.5

dibulatkan ke atas, sedangkan nilai di belakang koma lebih kecil atau sama dengan 0,5
dibulatkan ke bawah.
111. Buku Bacaan
Untuk membantu dan menambah pengetahuan tentang penguasaan materi pada
percobaan ini Anda disarankan membaca buku-buku:
1 Katsuhiko Ogata, "Modern Control Engineering", Prentice-Hall, Inc., N.J., 1970.
2. Stanley M Shinners, "Modern Control System Theory and Application", Addison-
Wesley Publishing Company, Inc., New York., 1977.
IV. Peralatan
Utama : Modul Power Supply PTE-014-12
Modul Digital Control Unit PTE-014-06
Modul PWM Generator PTE-014-02
Modul Encoder Conditioner PT€-014-@5
Modul Tachometer PTE-014-09
Modul Loading Control PTE-014d08
Pendukung : Osiloskop penyim~an4Sl
V. LacpgrnKWa -
Siapkan modul-modul yang dlgerlukon. matl, suwnlah
modul-modul tersebut seperti pada Garnbar 7.2 di b
Atur LOADING CONTROL pa& posia rn5i;imumnya dengan arah CCW. Setelah semua
terpasang secara benar, hidupkan
' .. .catu-daya.
, 2.
1. Kontroler Pro~orsionBI . '
vq+.~
a. LepaskaW:?gglah satd2:jumper yang menghubungkan LOADING CONTROL
deng@%ld,toF~embly
o t o w a r a manual pada posisi OQ.
i-nildfberikut ini:
Posisi 90" Sampllng rate 4mS
.&ah . , CW Record Data YES
7.- K o m n t a P.: 2 Watch Period 4
m p n t a $. 0 Total Sample 99
KO~L&@&~B 0
d. ~idu~kan'motor.
e. Amati dan catat posisi yarig dicapai oleh motor pada Tabel 7.1.
44 1 Pengonbolan Sewm W@b/Pos/si Motor Sem (Closed Loop)

Sampling Posisf Konstanta Keluaran Posisi
rate ("1 Count Arah P I D motor (")
2 0 Q
3 0 Q
4 0 &,
f. Setelah LED menyala ,matikan motor.
g. Catat data posisi motor pada Tabel 7.2 di bawath ini, dan buatlah grafiknya
pada Grafik 7.1.
Tabel 7.2
Posisi motor Porisi motor Posisi motor
No. No.
(Count) (Count) (Count)
1 34 67
2 35 68 <'
3 36 69
4 37 70 ..
5 38 71
6 39 72
7 40 73
Rngonb-olanSemra Disital Podsi Motor Sem ( f l dL 9 ) 1 45

I Set point paski
- b
mfik 7.1
h. Ulangi kmgbh p r m s b n b
krtaa m a ~ a b i7.1.
. Len
g d i h y a pa& Grsrftk 7.2 dan
32 65 98
33 66 99
46 1 m~nbrofgnikw &$%#Amkt &tor Servo ~~LwN

Pengonhlan S-ra Digiital PPan Motor Senm (Qosed LOOP) 1 47
Set point posisi
I=
3
-.-.-
0
0
va
va
0
a
i. Ulangi langkah percobaan b sampai h, tetapi ubah ara

CCW. Catat data dan buat grafiknya secara berurgbn gada tabel dan grafik
berikut ini.
-
Sampling Posisi Konstanfii ,-_ Keluaran Posisi
late
(") Count Arah P I D motor (")
1 2 0 0
2 3 0 0
3 4 0 0
48 1 Pengontrolan Smra DMitaI Posiu' Motor Sem (Uosed Loopl

Posid motor Posisi motor Posisi motor
No. NO.
(Counq . (counq (counq
Pengontrolan S m r a DBitaI M s i Motor Se

m ( C l d Lmp) 1 49
I Set point posisi
50 1 Pengonlro/anS%ara D&/&l N i s j Motor Serw (ffd

Loop)
Set point posisi
b
No data sampling (mS)

Grafik 7.5
Tabe1Y.8
29 62 95
30 63 96
31 64 97
32 q 65 ,a 98
33 66 99
F?%gmtmlanSewla Dlgjbl RzW Motor Sem (Closed Loop) 1 51

A
Sm p'oTi7T posisi
b
2. Kontroler Proporsional Intearal.

a. Lepaskan salah satu jumper yislng menghubungkan WDING CONTROL
b. Putar posisi motor secara manual pada posisi OO.
c. Masukkan nilai-nilai berikut ini
Posisi Sampling rate 4mS
Ara h Record Data YES
Konstanta P Watch Period 4
Konstanta I 2 Total Sample 99
Konstanta D 0
d. Hidupkan motor. -
e. Amati dan catat ~osisimotor Dada Tabel 7.9.
Sampling Posisi Konstanta Keluaran Posisi

rate
c) Count Arah P I D motor (.)
1 I
2
- .B3 .:t
f. :s
w
' Setelah LED menyala, matikan motor.
L .
.L. &L -... .. --
52 1 Pengontro/an%mra DQ/ta/ P&isi Motor Swvo (CTosed Loapb

Grafik 7.7
h. Ulangi langkah percobaan a sampai g ,tapi ubah arah motor menjadi CCW.
Catat datanya pada label 7.11 dan Tabel 7.12 serta buat grafiknya pada
Grafik 8.
Tabel 7.11
Posisi motor Posisi motor Posisi motor

No. No. Coun
(Counf) (Counf)
54 1 PengontrofanSeem Dig/* Motor Servo (Closed Loopl

Set point posisi
- - - ., --- - :T--
- - a r

Grafik 7.8 !
af-C*-T7LsL-F-~-
'' \
Putar motor secara manual pada pc
berikut ir$ . -- .. ..
Posisi -w Sampling rate 4ms
Arah cW Record Data YES
Konstanta P -.A Watch Period 4
Konstanta I -20 6
;, Total Sample 99
Konstanta D
k
j. Hidupkan motor.
k. Amati dan catat poski motor pada Tabel 7.13.
Tabel7.13 -7
Sampling Posisi Konstanta Keluaran Posisi
rate ( ) Count Arah P I D motor ( O )
1
R
- V
--.
I. Setelah LED menyala, matikan motor.

dan buatlah grafiknya pada Grafik 7.9.
4
Set point posisi

b

Grafik 7.9
n. Ulangi langkah percobaan i sampai m, tetapi ubah arah motor menjadi
CCW. Gunakan Tabel 7.15 dan Tabel 7.16 serta Grafik 7.10 untuk mencatat
data dan membuat grafik.
Tabel 7.15
Kontroler Proporsional .Diferensial A.
a. Lepaskan salah satu jumper yang menghubt

Putar posisi motor secara manual pada pos'lsi:
MasukkanI nilai-nil
Posisi 4mS
Ara h YES
Konstanta P 1
Konstanta I 99
Konstanta D
Hidupkan motor. -
e. Amati dan catat posisi motor pada ~ a b e i k ~ .
-TaW7.1 76m
Keluaran Posisi
Setelah LED menyala ,matikan motor.

i motor pada Tabel 7.18 dan bua
.*
I b
~rafik7.11
PengontrofdnSeam D&ita/ Posd Motor Servr, (Closed Loopl 1 59

h. Ulangi langkah percobaan a sampai g, tetapi ubah arah motor menjadi
Tabel 7.19
b
. Set mint m i s i
data sampling
Grafik 7.12
i. Putar posisi motor secara manual pada posisi 00 dan masukkan nilai-nilai
berikut ini:
Posisi 9 6 !ampling rate &S
Ara h CW Record Data YES
Konstanta P 10 Watch Period 1
Konstanta I 0
Konstanta D 75 - LA
j. Hidupkan motor.
k. Amati dan catat posisi motor pada Tab
I. Setelah LED menyala, m a d & #iotor.

m. Catat data posisi motor pada Tabel 7.22 dan buatlah grafiknya pada Grafik 7.13.
, : .- - -. :+r- :- .---.,,,,*a<.
+;.;
. ' -
;.- 8
,..,
-
J
v
-, .?,... . ...-I-.--;-..,a-: -'.I.
3 ,<, .. ..-.
;. - --.--f?.I :; - % ziT~
l;:!;,,>;
:. ?,
., +. - -.
7 ,,-- -,
. .. =.:..:v, -!.
.<-
.,*
-- j No data sampling (mS)
b
-
Grafik 7.13
62 1 Pengon6-oIan5ewra DMitaI Posisi Motor Servo [Closed Loopl

n. Uangi langkah percobaan i sampai m, tetapi ubah arah matw menjadi
Tabel 7.23
Psngonbvlan DIgtlal FWsi Motor Setw (Clased Lwl 1 63

I Set point posisi
I
I
No data sampling (mSJ :
4. Kontroler Pro~orsionalIntearal Diferensial m

a. Lepaskan salah satu jumper yang
b. Hubungkan keluaran D
bawah ini. -: .. :-
.
-. . -- . .
.-
. .
- r
-.*-
-,-..
.G.: . Atur osiloskop pada posisi Volt/dv = 5 volt dan posisi Timeldiv = lOpS
pada regangan DC.
d. Pastikan posisi WING ~ O pada L
posisi minimumnya dengan arah CCW.
----
35. a*.--. ** e. Putar posisi motor secara manual pada posisi OO.
P"! Arah CW Record Data YES

Konstanta P 10 Watch Period 1
Konstanta I 10 Total Sample 99
Konstanta D 90 Arah beban CCW
-
L
.-.+--* g.h. Hidupkan motor.
- i.
Setelah motor berhenti (stabil), hubungkan LOADING CONTROL dengan Motor
Assem Q\y.
Amati dan catat posisi motor dan tegangan keluaran dari osiloskop pada
Tabel 7.25.
64 1 PengonWan Sewra Digiil RWsi Motor Servo (CYOSW' Loop)

j. Tmpa mmatikan motor, ubah nilai beban dan arah LOADING CONTROL
sesuai dengan nilal dart arah yang tertera pada Tabel 7.25.
dan mtat posisi motor serta keluaran dari osiloskop untuk perubahan
ut pada Tabel 7.2&..., , -,.
I. Ulangi langkah percobaan j dan k untuk seluruh nilai beban dan arah LOADING
~ O yang tertera
L pada Tabel
').52.7 :_i -
m. Jika LED menyala, matikan motor dan atur kembali LOADING CONTROL pada
buatlah grafiknya pada Grafik

Tabel 7.26
Posisi motor Posisi motor Posisi motor
No. No. No,
Set point posisi

b

Grafik 7.15
66 1 PenguntrollanW r a Digital P W Mopor S m W

(OW Loop)
o, Uangi langkah percobaan c sampai n, tetapi ubah nilai PID menjadi P =
10; I = 5; D = 90. Gunakan Tabel 7.27 dan Tabel 7.28 serta Grafik 7.16
untuk mencatat data dan membuat grafik.
Konstant
Posisi Beban.' Posisi Keluaran
Sampling a .
motor osiloskop
,,te Arah Nilai
Count Arah P I D ("1 (volt)
(")
fmNm)
1 CCW 10
.*:-
' .;- --..
Grafik 7.16
68 1 Pengontrolan S . B Digital h t w Serw (Oosed Loop)

P. hmgkah percobaan c sampai n, tetapi ubah nilai PID menjactf P =
15; I = 15; D = 90.Gunakan Tabel 7.29 dan Tabel 7.30 serta Grafik 7.17
untuk mencatat dan membuat grafik.
w -- No data sampling (mS)
Grafik 7.17
70 1 Pengontrolm S e r a urgitaal Pmfsi Moror S e m (Uosed Loo&

Ulangi langkawrcobaan c sampai p, tetapi ubah arah motor menjadi
CCW. Gunakan tabel dan grafik di bawah ini secara berurutan untuk
mencatat data dan membuat grafik.
-4
'-3 :.
Posisi Konstaw ~eba&. Pmisi Keluaran

Samp/ing motor
No- osiloskop
,te
( O ) Count Arah P I D
Arah Nilai
(mNm)
r) (volt)
1 CCW 10
I
Pengontrolan Seam Digit/ Posisi Motor Servo (Closed Loop] ) 71

Poslsi motor Posisi motor Posisi motor
No. No. No.

Grafik 7.18
Pengonbr,/anScam Digital Pond Motor Servo (U& Loop)[ 73
Grafik 7.19
74 1 Pengonlwlan Serara Dig&/ PaW Motor Sem ( U d loopl

Pengontrolan Si?ara DiQital Pariii Motor Serw (UaSed Lmp) 1 75
g;* - . .
Grafik 7.20
76 1 Pengonb*oan Smta Digital Paslsi Motor Swvo (Closed Loopl
'4
cs
. Kesimpulan .:;.
FKX-
.
-
1 Pada percofjasnIn7 gabungan aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan
aksi kontrol diferensial membentuk sistem kontrol yang memiliki keunggulan
dibandingkan gabungan aksi kontrol lain.
2. Komposisi konstanta proporsional, konstanta integral dan konstanta diferensial
sangat berpengaruh pada kestabilan Astern.
3. Besar konstanta proporsional dan konstanta integral berpengaruh terhadap
tejadinya osilasi.
osilasi yang berlebihan.

111. Lampiran
Sistem Operasi Digital Control Unit
Struktur menu pengoperasian Digital Control Unit diperlihatkan seperti pada gambar di
. .I.
p,;.-
-
+::. *..><.$
*r- ,,?.:,-'
.
I I
.;*
AUTO -5
1 t
t t
I CMD-VELOCITY?
I I GMD-POSITION?
I
I ..r -v.': -
l , 1
DIRECTION? (CW OR CCW)
s,:r
I SAMPLING RATE? I
Untuk dapat mengoperasikan modul DIGITAL CONTROL UNIT (DCU), terdapat
tombol-tombol keypad dengan fungsi tertentu yang harus diketahui. Fungsi-
fungsi tombol tersebut dapat dijelaskan sebag&hiGkT
A. Tombol-Tombol '. *;--- 2
1. Tombolo - 9; merupakan tombol angka.

2. Tombol *:
a. Membatalkan penekanan
b. Untuk menentukan arah
c. Untuk melakukan atau tidak mlakukan re& data
(pencatatan data).
3. T~mbol#~;
a. unku'k%-e%%hkati
b. Untuk menjalanka
maupun kontrol posisi.
B. Pengoperasian DCU;;.&,3& - . . .I
.
.
--. l ' -t.
Penjelasan mengenai sistem aperasi modul DIGITAL CONTROL UNIT adalah
'--rmw::
sebagai berikut:
a .
'-. m k * r & ~ - d Ad53
1. Saat catu daya mnyala, atau tmjadi reset, maka pada layar LCD
akan tampil kalimat s e m i pada gambar di bawah ini.
di layar LCD akan tampil ka
menentukan pilihan.
-
I .
.
- ' ?
4. Misalnya dipilih modus kontrol kecepatan, selanjutnya tekan tombol
# untuk langkah berikutnya.
Masukkan nilai kecepatan yang diinginkan dengan menekan tomb01

angka. Gunakan tombol * jika ingin mengubah kecepgtan.
-
5. Tekan tombol # untuk langkah berikutnya. k< 3

w
Pada tahap ini DCU memberikan dua pilihan arah putar motor, yaitu
arah CW dan CCW. Gunakan tombol untuk
motor yang diinginkan CCW atau CCW).
6.
P yang diiriginkari, J%a ingin mengubah nilai P, tekan tombol *.

7. Tekan tomb01 # untukhngkah berikutnya.
r;
' -d ~-~p$i$@'diinginkan.wk mengganti nilai Idengan nilai yang baru

& b ~ m b o l " . - .:
Mwukkan d a i D dengan menekan tombol angka sesuai dengan nild

D Y a g dlfhginkan. Untuk rnenqaanti nilai D denaan nilai vana barn
tWn tmbol
9. Tekan tornbd # untuk lanqkah berikutnva.
..
Masukkan nilai sampling rate dengan n tombol aqgka sesuai
dengan nilai sampling rate yang diinginkbn.
samphg mte = nilai yang dimasukkmr&lm
DCU memberikan dua pilihan: i b k a h Anda melakukan recorddata

atau tidak. Gunakan tombol * unhk menentukan akan melakukan
record data atau tidak. Pilih NO jkg tidak akin melakukan record
-
data, atau YESjika ingin melakukan emrddata. v?:--
-
.i
, t - .:.
n
11. Selanjutnya tekan tombol 9. J i b tidak melakukan record data,$ -

tampilan di LCD a b n seperti pada langkah 13, tetapi jika tetjadirs7-
=.
recorddata, langkqh berikutnyawdalah seperti gambar di bawah ini: -7:
I
.--a I
P E R I O D E ?
Tentukan nilai periuck ,pengarnMan data dengan menekan tombol

angb. WLI -win mefqGbah hibi'@eriodapengambilan data dengan
nilai baru, gunakan tombol *.
Tekafl tmbol # uhtuk langbh selanjutnya.
r" ,J
-5;
T O T A L S A M P L E ? - c\.-;t
r
Tentukan total pengambilan data yang diinginkan dengan menekan

tombol angka. Gunakanlah tombol * untuk mengubah nilai total
pengambilan data.
Tekan t o m b ~ l #untuk langkah selanjutnya.
R E A D Y T .O R U N ?
Pada kondisi ini DCU telah siap melakukan pengontrolan kecepatan

motor atau posisi motor (bergantung pada pilihan modus pengontrolan).
14. Tekan tombol # untub menjalankan motor dan selanjutnya di I;tyar
LCD akan tampil kalimat berikut:
( 1 7..
Keterangan simbol : 5%
> : menunjukkan arah ~fz? -lip a -*CON).
P : aksi kontrol proporsional. w
I : aksi kontrol integral.b:v,.d
D : aksi kontrol diferensM
R : DCU melakukan record
15. Tekan tombol # untuk mngR
Jika kita melakukan recorddata, lakukan penghentian motor setelah
pengambilan data dilakukan 3emuanya. Indikasi bahwa pengambilan
data telah dilakukan dapat diketahui dengan nyalanya LED pada
modul DCU. entikan pengontrolan motor, LCD
akan kembali jika tidak melakukan record data,
tetapi akan tampik jika rn&&ukan recorddata.
.-
16. Tekanto ah siap. Paqa, tahap ini akan tampil di layar
epatam atau $'osisi, bergantung pada modus
ah ini.
17. Tekm tomb01 # untuk melihat data berikutnya. Jika data yang
LCD akan-
Gambar Peratatan
+ISV
@
t5v DIGITAL %g!L?OL UNIT
tlSV
t sv :+
tI5V
0
ANALOG SiUhiM$G BLOCK
+15v
I%
,+
GND GND
Cara MerakE RakPanel
1 Keluarkan semua perangkat ASEMBLY RACK, yang terdiri atas:
- - -..'
2 buah kaki panjang (a); 6 buah baut kepala kunci "L" (c);
2 buah penopang pendek (b); 4 buah baut kepala obeng "+" (0;
3 batang alumunium (c); 6 buah penutup plastik (gb
- ..
6 buah baut kuningan (d); .
5 . I
2. Pasangkan kaki panjang dan kaki penL B r n u d i a n ikat& dengan

menggunakan baut berkepala obeng "+", masing-masing 2 buah (I ambar
inset2). Kencangkan ikatan masing-masing baut.
3. Masukkan baut kuningan pada lubang berulir pada batang alumunium masing-
masing dua buah (kiri dan kanan). Perhatikan garnbar inset 1; posisi celah yang
lebih dalam (X) pada batang alumunium dipasang menghadap ke bawah.
4. Setelah baut kuningan terpasang semua, satukan batang-batang alumunium ini
dengan kaki besi dengan memasukkan ujung baut kuningan ke lubang yang
sudah tersedia pada kaki besi, ikatlah penyangga ini dengan baut kepala kunci
"L", jangan langsung dikencangkan. Pasanglah semua batang alumunium pada
sebelah kaki terlebih dahulu.
5. C'
Pasangkan kaki besi yang lain di'kisi yang lair-!!kGh&ng23lumunium,
kemudian pasangkan juga baut pengikatnya.
6. Setelah semua batang alumunium terpasang dan terikat dengan baik, barulak
kencangkan ikatan baut pengikat ini dengan menggunakan kuW "C',
7. Tutuplah lubang baut dengan penutup plastik (g).

Modul DSK Baru

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul DSK Baru

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

UNISSULA

LABORATORIUM ELEKTRONIKA KENDALI

SISTEM KONTROL DASAR

II. Dasar Teori

Fungsi alih dari system diatas adalah sebagai berikut:

Untuk lebih jelasnya berikut digambarkan mengenai system

R(S) (Patokan) R(S)-X(S)

Gambar 1.1 Diagram blok pengendali integral

Jenis-jenis pengendalian tersebut mempunyai karakteristik yang

Praktikum Dasar Sistem Kendali 1

III. Langkah-langkah percobaan

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2

Praktikum Dasar Sistem Kendali 3

IV. Lembar Pengamatan

Praktikum Dasar Sistem Kendali 4

IV.2 Percobaan 2 Keluaran Sistem Pengatur Integral

sinus A=3, f=0,4 rad/s

gigi gergaji A=3, f=0,4 rad/s

kotak A=3, f=0,4 rad/s

Praktikum Dasar Sistem Kendali 5

IV.3 Percobaan 3 Keluaran Sistem Pengatur Deferensial

sinus A=4, f=0,5 rad/s

gigi gergaji A=4, f=0,5 rad/s

kotak A=4, f=0,5 rad/s

Praktikum Dasar Sistem Kendali 6

IV.4 Percobaan 4 Keluaran Sistem Pengatur Deferensial Integral

sinus A=5, f=0,6 rad/s

gigi gergaji A=5, f=0,6 rad/s

kotak A=5, f=0,6 rad/s

Praktikum Dasar Sistem Kendali 7

sinus A=5, f=0,6 rad/s

gigi gergaji A=5, f=0,6 rad/s

kotak A=5, f=0,6 rad/s

Praktikum Dasar Sistem Kendali 8

Praktikum Dasar Sistem Kendali 9

II. Dasar Teori

Gambar 2.1 Sistem massa pegas

Model matematis dari sistem tersebut adalah sebagai berikut:

Praktikum Dasar Sistem Kendali 1

Dalam kawasan s model itu dapat digambarkan sebagai berikut:

Gambar 2. Pemodelan massa pegas sederhana

x’(t) = Ax(t) + Bu(t)

III. Langkah-langkah percobaan

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2

4. Dilayar akan terdapat pesan error

Praktikum Dasar Sistem Kendali 3

IV. Lembar Pengamatan

Gambar scope 1, 2 dan 3

Praktikum Dasar Sistem Kendali 4

Gambar scope 1, 2 dan 3

Masukan Keseluruhan system (scope1) keadaan X1’ (scope2) State Space

Praktikum Dasar Sistem Kendali 5

Praktikum Dasar Sistem Kendali 6

6 1 Konsp Generator PWM dan Pernbangkitannya

111. Buku Bacaan

Enkoder Sebagai Umpan Ba#k ( 7

4. Hubungkan Ch.1 osiloskop -dihgan CH A pada Encoder (modul MOTOR ASSEMBLY),

Ehkoder Sebagai Umpan Balik I 9

111. Buku Bacaan

1. Hubungkan modul-modul seperti Gambar 3.1.

10 1 Idmb'fikast Karakter Rant

VI. Kesimpulan t z m ,-:' -. --? ;::

Identifikad Karakter PIant 1 11