Adjustable Speed Drives

ADJUSTABLE SPEED DRIVES

1. Pendahuluan.
Adjustable speed drive (ASD) atau variable-speed drive (VSD) merupakan suatu
peralatan yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan mesin. Beberapa industri proses
seperti perakitan harus beroperasi pada kecepatan yang berbeda untuk produk yang
berbeda. Persyaratan proses membutuhkan penyesuaian aliran dari pompa atau fan dengan
memvariasikan kecepatan pengendali guna penghematan energi dibandingkan dengan
tehnik lain untuk mengendalikan aliran.

Kecepatan dapat dipilih dari beberapa harga setting, pengendali yang demikian disebut
"adjustable" speed. Jika keluaran kecepatan dapat diubah secara kontinyu pengendali ini
disebut dengan "variable speed". Adjustable maupun variable speed drives dapat bersifat
mekanik, elektromekanil, atau elektronik.

Pengendalian proses dan konservasi energi menjadi alasan utama adjustable speed drive
digunakan. Secara historic, adjustable speed drives dikembangkan untuk pengendalian
proses, tetapi konservasi energi menjadikan hal yang sama pentingnya.
Beberapa keuntungan pengendalian proses menggunakan adjustable speed drive adalah :

 Operasi yang lebih halus/smooth

 Pengendalian akselerasi

 Setiap proses dapat menggunakan kecepatan yang sesuai

 Dapat mengkompensasi variable perubahan proses

 Dapat beroperasi dengan kecepatan rendah untuk kebutuhan set up operasi

 Menyesuaikan laju produksi

 Memungkinkan positioning yang akurat

 Dapat mengendalikan torka atau tekanan

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 1

-
 Adjustable Speed Drives

AC drives

AC drives adalah sistem kendali kecepatan motor AC. Terdapat beberapa cara
pengendalian :

Slip controlled drives mengendalikan kecepatan motor induksi dengan menaikkan slip
motor. Hal ini dilakukan dengan mereduksi tegangan motor atau menambah resistansi
rotor lilit. Karena umumnya juga kurang efisien dibanding tipe drive yang lain pengendali
ini kurang populer. and have recently been used only in special situations. See eddy
current drives above.

Adjustable-frequency drives (AFD) mengendalikan kecepatan baik pada motor induksi

maupun motor sinkron dengan mengatur frekuensi power suplai ke motor. Adjustable
frequency drives juga dikenal sebagai variable-frequency drives (VFD).

Ketika frekuensi power suplai ke motor diubah, rasio tegangan yang diaplikasikan dan
frekuensi yang diaplikasikan umumnya dipertahankan konstan antara nilai minimum
sampai maksimum. Mengoperasikan pada tegangan konstan sehingga V/f terreduksi akan
mengurangi kapabilitas torka dan kapabilitas daya. Frekuensi atau kecepatan dimana
operasi tegangan konstan diawali disebut frekuensi atau kecepatan base. Dimanapun
tegangan yang diaplikasikan diatur secara langsung atau taklangsung cenderung mengikuti
pola seperti yang diuraikan di atas. .

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 2

-
 Adjustable Speed Drives

Sebagian besar penggunaan komponen-komponen semikondukor daya adalah digunakan

sebagai pengendali mesin-mesin listrik. Motor dc merupakan salah satu jenis mesin listrik
yang paling mudah diatur kecepatannya, khususnya pada rentang pengendalian kecepatan
yang lebar. Oleh karena iu awal perkembangan sistem kendali kecepatan dengan
menggunakan komponen semikonduktor daya, diawali dengan pengendalian kecepatan
mesin arus searah.

Semakin berkembangnya teknologi yang digunakan pada pengetahuan elektronika daya,

maka pengendalian kecepattan mesin-mesin arus bolak-balikpun semakin lebih disukai, hal
ini antara lain disebabkan oleh kemudahan mendapakan mesin-mesin arus bolak-balik di
pasaran serta kemudahannya dalam hal perawatan.

5. Prinsip Pengendalian Motor induksi 3 fasa

Motor Induksi 3 phasa terdiri dari dua bagian utama, yaitu Stator dan Rotor. Bagian stator
berupa jangkar dan kumparan jangkarnya untuk menghasilkan fluks magnetik. Bagian
rotor berfungsi untuk merubah energi elektromagnetik menjadi energi mekanik yang
kemudian diteruskan ke poros motor.

Bila kumparan stator dihubungkan dengan sumber tegangan tiga phasa, maka pada jangkar
(Stator) akan dihasilkan medan putar. Adapun kecepatan medan putar dapat dinyatakan
dengan :
120. f
ns = rpm (6)
p
Adanya medan putar pada stator akan menghasilkan GGL induksi pada lilitan rotor. Dan
karena lilitan rotor merupakan suatu rangkaian tertutup, maka pada lilitan ini akan
mengalir arus. Dan karena arus ini berada dalam medan magnet maka pada tiap kawat
rotor akan timbul gaya yang akan memutar rotor. Kecepatan putar rotor ini akan lebih
kecil bila dibandingkan dengan kecepatan medan putar stator. Perbedaan kecepatan ini
disebut dengan slip. Besarnya slip kecepatan ini dapat dinyatakan dengan rumus :
ns - nr
s=
ns

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 3

-
 Adjustable Speed Drives

Konstruksi motor 3 phasa hampir sama dengan transformator 3 phasa yang juga memiliki
dua buah kumparan, yaitu kumparan primer dan sekunder. Kumparan stator motor induksi
3 phasa dapat dipandang sama dengan kumparan primer transformator 3 phasa, sedang
kumparan rotor motor induksi 3 phasa dapat dipandang sebagai kumparan sekunder
transformator 3 phasa. Perbedaannya adalah bahwa pada motor induksi 3 phasa kumparan
rotornya bergerak (berputar). Sedang pada transformator kedua lilitan dalam keadaan
statis (tidak berputar). Adanya kesamaan ini memberikan konsekwensi bahwa motor
induksi 3 phasa memiliki rangkaian ekivalen yang sama dengan transformator. Rangkaian
ekivalen motor induksi 3 phasa yang dipandang dari sisi stator ditunjukkan pada gambar 7
I1 r1 x1 I' 2 r '2 sx' 2

I0

V1 E 1
rm xm s.a.E 2

Gambar 7. Rangkaian ekivalen motor induksi 3 phasa dipandang dari sisi stator

Dari gambar 7 tersebut, nilai arus rotor dapat dinyatakan :

sE 1
I’2 = (7)
r' 2 + jsx' 2

Sedang daya yang dihasilkan pada celah udara dapat dinyatakan dengan :
PG = 3. I' 22 .( r' 2 /s) (8)

nilai r’2/s dapat dinyatakan dengan r’2 + r’2(1/s - 1), sehingga rangkaian ekivalen motor
dapat dinyatakan dengan gambar 8, dimana r’2 menyatakan tahanan lilitan rotor sedang
r’2(1/s - 1) menyatakan tahanan (resistansi) beban.
r1 x1 r '2 x' 2

I0
I1 I' 2

r' 2 ( 1/s - 1)
V1 E 1
rm xm

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 4

-
 Adjustable Speed Drives

Gambar 8. Rangkaian ekivalen motor induksi 3 phasa.

Sedang daya yang dibangkitkan pada beban dapat dinyatakan,

1
Pm = 3. I' 22 . r' 2 (  1) (9)
s
Adapun kopel yang dapat dibangkitkan pada beban dapat dinyatakan dengan :
Pm PG
T=  .(1  s) (10)
 

Apabila kita mengasumsikan bahwa tegangan jatuh pada impedansi stator dapat diabaikan,
maka arus pada rotor dapat dinyatakan :
V
I’2 =
(r' 2 /s) 2 + x' 22
sehingga dapat diperoleh :
3 . V 2 .( r' 2 / s)
T= . (11)
s (r' 2 /s) 2 . x' 22
r' 2 r
smax,T =  2 (12)
x' 2 x 2
3 0,5. V 2 .
Tmax = . (13)
s x2 '

3 . V 2 . r' 2
Tstart = . (14)
s r' 2 2 . x' 22

Dari persamaan 11 s/d 14 , variasi torka yang dihasilkan terhadap slip, memiliki
karakteristik seperti ditunjukkan pada gambar 9.

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 5

-
 Adjustable Speed Drives

T max

T start

Slip
1 0

Pengereman Operasi motor Operasi generator

Gambar 9. Karakteristik Torka-slip.

Dari persamaan 6 dapat kita lihat bahwa, untuk mengatur kecepatan putaran mesin tak
serempak dapat dilakukan dengan mengatur besarnya frekuensi tegangan sumber. Dengan
memberikan frekuensi tegangan sumber dari nol hingga nilai nominalnya akan kita
dapatkan putaran motor dari nol sampai nilai nominalnya. Namun demikian dengan
memberikan frekuensi dibawah nilai frekuensi nominal, reaktansi stator juga akan turun
yang akan menyebabkan naiknya nilai arus stator. Kenaikan arus stator ini selain dapat
melebihi nilai nominal arus stator, juga akan dapat menaikkan fluksi pada stator diatas nilai
nominalnya sehingga dapat mengakibatkan stator menjadi panas bahkan dapat merusak
mesin. Dengan demikian pengendalian kecepatan motor dengan mengatur frekuensinya
harus dilakukan dengan membuat perbandingan Tegangan/Frekuensi (V/f) tetap.
Pengendalian kecepatan semacam ini dapat kita sebut pengendalian Tegangan/frekuensi.

Dengan cara ini hubungan antara Torka dan slip dapat dinyatakan sebagai berikut ;
Bila V0 adalah Tegangan nominal, f0 frekuensi nominal, x’20 reaktansi nomian pada keadaan
rotor diam (standstill) pada frekuensi f0. Dengan demikian pada frekuensi pengendalian
yang dikehendaki akan diperoleh ;
Tegangan sumber, V = (f/f0).V0
reaktansi rotor, x’2 = (f/f0). x’2
Kecepatan sinkron, s = (f/f0).so

Dengan mengabaikan impedansi stator dari persamaan 12 s/d 14, dapat kita peroleh,

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 6

-
 Adjustable Speed Drives

 f 0   r' 2   f 0 
smax,T =  .    . s (15)
 f   x' 20   f  max,T0

0,5.  f / f 0  . V0
2
3 3 0,5. V0
Tmax = .  . (16)
 f / f 
0 s0  f / f  . x'
0
2
2
s0 x' 22

0,5.  f / f  . V . r'
2 2
3 0 0 2
Tstart = . (17)
 f / f 
0 s0 r'  f / f  . x'
2
2 0
2 2
2

Dari persamaan-persamaan diatas dapat dibuat karakteristik Torka-kecepatan seperti

ditunjukkan pada gambar 1.5.
T

f1 f2 f3
T max

f1 <f 2
<f 3

0 n s1 n s2 n s3 Kecepatan

Gambar 10. Karakteristik torka-kecepatan untuk V/f tetap.

Selanjutnya pengendalian kecepatan motor induksi dapat dilakukan dengan mengatur

resistansi rotor. Dari persamaan 1.13 s/d 1.15 bila resistansi rotor kita ubah-ubah, maka
karakteristik Toska-slip dapat ditunjukkan pada gambar 11.
T

R 1
R 2
R 3
T max

R 1 >R 2 >R 3

1 0 Slip

Gambar 11. Karakteristik Torka-slip dengan variasi resistansi rotor.

Type pengendalian semacam ini hanya dapat digunakan pada motor induksi tiga phasa
jenis rotor lilit. Efisiensi dari pengaturan semacam ini menjadi rendah karena adanya daya

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 7

-
 Adjustable Speed Drives

yang didisipasi pada resistansi yang ditambahkan pada lilitan rotor. Untuk meningkatkan
efisiensi operasi dapat dilakukan dengan cara mengembalikan daya yang dikeluarkan oleh
rottor ke sumber tegangan utama. Methode pengaturan semacam ini dikenal dengan nama
methode pemulihan daya slip.

6. VARIABLE FREKUENSI DRIVE

The motor yang digunakan pada sistem Variable frekuensi drive biasanya adalah motor
induksi tiga fasa. Beberapa motor satu fasa juga dapat digunakan. Berbagai tipe motor
sinkron juga menawarkan berbagai macam keuntungan, namun motor induksi tiga fasa
paling sesuai untuk berbagai kebutuhan disamping lebih ekonomis Various types of
synchronous motors offer advantages in some situations, but induction motors are suitable
for most purposes and are generally the most economical choice. Motors that are designed
for fixed-speed mains voltage operation are often used, but certain enhancements to the
standard motor designs offer higher reliability and better VFD performance.
Pengendali tegangan/frekuensi pada dasarnya terdiri dari penyearah dan Inverter.
Penyearah adalah suatu konverter yang digunakan untuk mengubah sistem tegangan arus
bolak-balik menjadi sistem tegangan arus searah, sedang inverter yaitu suatu konverter
yang digunakan untuk mengubah sistem tegangan arus searah menjadi sistem tegangan
arus bolak-balik dimana frekuensi maupun tegangan dapat diatur.

Untuk mendapatkan tegangan dan frekuensi yang dapat diatur dapat dilakukan dengan
cara, seperti ditunjukkan pada blok diagram gambar 12 (a) dan (b). Pada gambar 12. (a)
digunakan penyearah dengan tegangan keluaran tetap dan inverter dengan pengaturan
tegangan dan frekuensi menggunakan tehnik pengaturan lebar pulsa. Sedang gambar (b)
menggunakan penyearah terkendali sehingga kita dapat memperoleh tegangan keluaran
rata-rata yang dapat diatur (Variable voltage) dan Inverter yang dapat menghasilkan
tegangan keluaran arus bolak-balik dengan frekuensi yang dapat diatur (Variable
frequency). Pada gambar rangkaian 12 (a) kita tidak dapat mengoperasikan konverter
pada mode operasi regeneratip, khususnya digunakan pada saat pengereman, karena pada
bagian penyearah tidak dapat mengembalikan daya beban ke sumber tegangan. Sementara
itu pada gambar rangkaian (b) operasi regeneratip dapat dilakukan dengan memberikan
penyulutan pada penyearah terkendali dengan sudut penyulutan diatas 90o.

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 8

-
 Adjustable Speed Drives

L1
Sumber PWM
Tegangan L2 INVERTER Rotor
3 phasa Tiga phasa

L3

Sistem
jembatan (a)

L1
Sumber
INVERTER
Tegangan L2 Rotor
Tiga phasa
3 phasa

L3

Sistem
jembatan
(b)

Gambar 12. Pengendali kecepatan dengan pengendalian Tegangan/frekuensi.

a. Pengendali dengan Penyearah dan inverter PWM-Inverter.
b. Pengendali dengan Penyearah terkendali dan inverter.

A variable-frequency drive (VFD) is a system for controlling the rotational speed of an

alternating current (AC) electric motor by controlling the frequency of the electrical power
supplied to the motor. [1]pp79-189 [2]pp210-215 [3]p224 A variable frequency drive is a
specific type of adjustable-speed drive. Variable-frequency drives are also known as
adjustable-frequency drives (AFD), variable-speed drives (VSD), AC drives, microdrives
or inverter drives. Since the voltage is varied along with frequency, these are sometimes
also called VVVF (variable voltage variable frequency) drives.

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 9

-
 Adjustable Speed Drives

Contents
[hide]
 1 Operating principle

o 1.1 Example

 2 VFD system description

o 2.1 VFD motor

o 2.2 VFD controller

o 2.3 VFD operator interface

 3 VFD Operation

 4 Available VFD power ratings

 5 Brushless DC motor drives

 6 See also

 7 References

 8 External links

[edit] Operating principle

Variable frequency drives operate under the principle that the synchronous speed of an AC
motor is determined by the frequency of the AC supply and the number of poles in the
stator winding, according to the relation:

where
RPM = Revolutions per minute
f = AC power frequency (hertz)
p = Number of poles (an even number)
The constant, 120, is 60 seconds per minute multiplied by 2 poles per pole pair.
Sometimes 60 is used as the constant and p is stated as pole pairs rather than poles.
Synchronous motors operate at the synchronous speed determined by the above equation.
The speed of an induction motor is slightly less than the synchronous speed.[4]pp121-122,
127-128. [5]pp574, 585-586

[edit] Example

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 10

-
 Adjustable Speed Drives

A 4-pole motor that is connected directly to 60 Hz utility (mains) power would have a
synchronous speed of 1800 RPM:

If the motor is an induction motor, the operating speed at full load will be about 1750
RPM.
If the motor is connected to a speed controller that provides power at 50 Hz, the
synchronous speed would be 1500 RPM:

[edit] VFD system description

VFD system
A variable frequency drive system generally consists of an AC motor, a controller and an
operator interface.[2]pp210-211 [6]p3

[edit] VFD motor

The motor used in a VFD system is usually a three-phase induction motor. Some types of
single-phase motors can be used, but three-phase motors are usually preferred. Various
types of synchronous motors offer advantages in some situations, but induction motors are
suitable for most purposes and are generally the most economical choice. Motors that are
designed for fixed-speed mains voltage operation are often used, but certain enhancements
to the standard motor designs offer higher reliability and better VFD performance.[6]pp9-
12

[edit] VFD controller

Variable frequency drive controllers are solid state electronic power conversion devices.
The usual design first converts AC input power to DC intermediate power using a rectifier
bridge. The DC intermediate power is then converted to quasi-sinusoidal AC power using
an inverter switching circuit. The rectifier is usually a three-phase diode bridge, but
controlled rectifier circuits are also used. Since incoming power is converted to DC, many
units will accept single-phase as well as three-phase input power (acting as a phase
converter as well as a speed controller); however the unit must be derated when using

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 11

-
 Adjustable Speed Drives

single phase input as only part of the rectifier bridge is carrying the connected load.[1]pp79-
83

PWM VFD Diagram

As new types of semiconductor switches have been introduced, they have promptly been
applied to inverter circuits at all voltage and current ratings for which suitable devices are
available. Introduced in the 1980's, the insulated gate bipolar transistor (IGBT) became
the device used in most VFD inverter circuits in the first decade of the 21st century.[7][8][9]
AC motor characteristics require the applied voltage to be proportionally adjusted
whenever the frequency is changed in order to deliver the rated torque. For example, if a
motor is designed to operate at 460 volts at 60 Hz, the applied voltage must be reduced to
230 volts when the frequency is reduced to 30 Hz. Thus the ratio of volts per hertz must
be regulated to a constant value (460/60 = 7.67 V/Hz in this case). For optimum
performance, some further voltage adjustment may be necessary, but nominally constant
volts per hertz is the general rule. This ratio can be changed in order to change the torque
delivered by the motor. [10]p3
The usual method used for adjusting the motor voltage is pulse width modulation PWM.
With PWM voltage control, the inverter switches are used to divide the quasi-sinusoidal
output waveform into a series of narrow voltage pulses and modulate the width of the
pulses.[7][1]pp82-85
Operation at above synchronous speed is possible, but is limited to conditions that do not
require more power than nameplate rating of the motor. This is sometimes called "field
weakening" and, for AC motors, is operating at less than rated volts/hertz and above
synchronous speed. Example, a 100 Hp, 460V, 60Hz, 1775 rpm (4 pole) motor supplied
with 460V, 75Hz (6.134 V/Hz), would be limited to 60/75 = 80% torque at 125% speed
(2218.75 rpm) = 100% power.[10]p3

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 12

-
 Adjustable Speed Drives

PWM VFD Output Voltage Waveform

PWM AC variable speed drive

An embedded microprocessor governs the overall operation of the VFD controller. The
main microprocessor programming is in firmware that is inaccessible to the VFD user.
However, some degree of configuration programming and parameter adjustment is usually
provided so that the user can customize the VFD controller to suit specific motor and
driven equipment requirements.[7]
At 460 Volts, the maximum recommended cable distances between VFDs and motors can
vary by a factor of 2.5:1. The longer cables distances are allowed at the lower Carrier
Switching Frequencies of 2.5 kHz. The lower Carrier Switching Frequencies can produce
audible noise at the motors. Shorter cables are allowed at the higher Carrier Switching
Frequencies of 20 kHz. The minimum Carrier Switching Frequencies for synchronize
tracking of multiple conveyors is 8 kHz. U.S. Motors rates its Premium Efficient Motors
as able to operate with motor cable lengths that are 190% longer than its Energy Efficient
and Standard Motors. Longer motor cable lengths can be encountered when cooling tower
fans are controlled by indoor VFDs. [11]

[edit] VFD operator interface

The operator interface provides a means for an operator to start and stop the motor and
adjust the operating speed. Additional operator control functions might include reversing
and switching between manual speed adjustment and automatic control from an external
process control signal. The operator interface often includes an alphanumeric display
and/or indication lights and meters to provide information about the operation of the drive.
An operator interface keypad and display unit is often provided on the front of the VFD
controller as shown in the photograph above. The keypad display can often be cable-
connected and mounted a short distance from the VFD controller. Most are also provided
with input and output (I/O) terminals for connecting pushbuttons, switches and other
operator interface devices or control signals. A serial communications port is also often
available to allow the VFD to be configured, adjusted, monitored and controlled using a
computer.[7][12][1]pp107-129

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 13

-
 Adjustable Speed Drives

[edit] VFD Operation

When a VFD starts a motor, it initially applies a low frequency and voltage to the motor.
The starting frequency is typically 2 Hz or less. Starting at such a low frequency avoids
the high inrush current that occurs when a motor is started by simply applying the utility
(mains) voltage by turning on a switch. When a VFD starts, the applied frequency and
voltage are increased at a controlled rate or ramped up to accelerate the load without
drawing excessive current. This starting method typically allows a motor to develop 150%
of its rated torque while drawing only 50% of its rated current. When a motor is simply
switched on at full voltage, it initially draws at least 300% of its rated current while
producing less than 50% of its rated torque. As the load accelerates, the available torque
usually drops a little and then rises to a peak while the current remains very high until the
motor approaches full speed. A VFD can be adjusted to produce a steady 150% starting
torque from standstill right up to full speed while drawing only 150% current. [1]pp95-102
With a VFD, the stopping sequence is just the opposite as the starting sequence. The
frequency and voltage applied to the motor are ramped down at a controlled rate. When
the frequency approaches zero, the motor is shut off. A small amount of braking torque is
available to help decelerate the load a little faster than it would stop if the motor were
simply switched off and allowed to coast. Additional braking torque can be obtained by
adding a braking circuit to dissipate the braking energy or return it to the power source.

[edit] Available VFD power ratings

Variable frequency drives are available with voltage and current ratings to match the
majority of 3-phase motors that are manufactured for operation from utility (mains)
power. VFD controllers designed to operate at 110 volts to 690 volts are often classified
as low voltage units. Low voltage units are typically designed for use with motors rated to
deliver 0.2kW or 1/4 horsepower (Hp) up to at least 750kW or 1000Hp. Medium voltage
VFD controllers are designed to operate at 2400/4160 volts(60Hz), 3000 volts(50Hz) or
up to 10kV. In some applications a step up Transformer is placed between a low voltage
drive and a medium voltage load. Medium voltage units are typically designed for use with
motors rated to deliver 375kW or 500Hp and above. Medium voltage drives rated above
7kV and 5000 or 10,000Hp should probably be considered to be one-of-a-kind (one-off)
designs.[13][12]

[edit] Brushless DC motor drives

Much of the same logic contained in large, powerful VFDs is also embedded in small
brushless DC motors such as those commonly used in computer fans. In this case, the
chopper usually converts a low DC voltage (such as 12 volts) to the three-phase current
used to drive the electromagnets that turn the permanent magnet rotor.

Pengendali kecepatan motor induksi dengan pemulihan daya slip dapat ditunjukkan pada
gambar 13. Pengendali ini terdiri dari sebuah penyearah sistem jembatan dan sebuah

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 14

-
 Adjustable Speed Drives

penyearah terkendali tiga phasa terkendali penuh serta sebuah transformator 3 phasa.
Sistem kendali seperti ini disebut juga dengan nama Pengendali Static Kramer.
Sumber tegangan 3 phasa

Rotor Transformator
3 phasa

a c

Daya slip b d

Gambar 13. Pengendali Static Kramer.

Rangkaian penyearah digunakan untuk menyearahkan tegangan keluaran rotor dan dengan
menggunakan induktansi arus akan mengalir kontinyu. selanjutnya dengan menggunakan
konverter terkendali penuh, tegangan keluaran rottor diubah menjadi sistem tegangan
bolak-balik. Dalam operasinya konverter terkendali penuh ini dioperasikan pada mode
operasi inversi sehingga daya slip dapat dikirim ke sumber tegangan utama melalui
transformator tiga phasa. Agar konverter bekerja pada mode operasi inversi, konverter
harus diberikan pulsa penyulutan dari 90 sampai 180. Pada sudut penyulutan 90 tegangan
rata-rata pada terminal c-d sama dengan nol, hal ini identik dengan kita menghubung
singkatkan belitan rotor, sehingga motor bekerja pada kondisi nominal. Bila kita
menginginkan pengendalian kecepatan, maka sudut penyulutan harus diperbesar sehingga

3 3Vm
pada terminal cd terdapat tegangan rata-rata sebesar .Cos , dimana Vm adalah

tegangan maksimum disisi sekunder transformator. Dengan adanya tegangan pada terminal
c-d, ekivalen dengan bila kita menambahkan tahanan pada belitan rotor sehingga slip
diperbesar. Perbedaannya adalah bila kita menggunakan tahanan, daya keluaran rotor
didisipasi pada tahanan, sedang pada pengendali static kramer daya ini dikembalikan ke
sumber tegangan utama.

7. Pengendali kecepatan Motor Induksi loop tertutup.

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 15

-
 Adjustable Speed Drives

Pengendali kecepatan loop tertutup motor induksi 3 fasa dengan pengendalian

tegangan/frekuensi tetap digambarkan dengan blok diagram pada gambar 14. Pada sistem
pengendalian ini, sistem akan bekerja dengan sinyal kendali V f dan Vd yang konstan.
Bagian-bagian sistem pengendalian terdiri dari Penyearah terkendali tiga fasa terkendali
penuh, Inverter tiga fasa, sensor kecepatan, beberapa rangkaian pembanding, pengubah
tegangan-frekuensi (Voltage to frequency converter) dan rangkaian penyulut SCR.

Sumber Teg.
3- phasa


V d1
V + V + V d1 
o d
K 2

+ -

K 2

V
+V r
f
V/f
K 1 converter
-V f

Sensor kecepatan

TG Rotor

Gambar 14 Blok diagram pengendali kecepatan dengendalian tegangan/frekuensi.

Sensor kecepatan berfungsi untuk mendeteksi kecepatan putar motor dan mengubahnya
menjadi tegangan. Sebagai sensor kecepatan (tepatnya tranduser kecepatan) dapat
digunakan Tacho-generator. Rangkaian pembanding digunakan untuk membandingkan
sinyal acuan dengan sinyal umpan balik, sehingga pada V f berlaku persamaan Vf = Vr -
Vm dan pada Vd = Vo + Vf. Penguatan K1, K2 dan K3 kita gunakan untuk menguatkan
sinyal-sinyal kendali yang akan menentukan kinerja sistem. Pengubah tegangan ke
frekuansi ( pengubah V/f) adalah suatu perangkat (tersedia dalam bentuk rangkaian
terintegrasi) yang kita gunakan untuk menghasilkan pulsa-pulsa pengendali inverter,
dimana frekuensi pulsa berbanding lurus dengan tegangan masukan pengubah V/f.
sedangkan rangkaian penyulut SCR kita gunakan untuk memberikan pulsa penyulutan

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 16

-
 Adjustable Speed Drives

pada rangkaian penyearah. Rangkaian penyulut ini menghasilkan pulsa dengan sudut
penyulutan berbanding terbalik dengan tegangan masukannya, dalam arti bahwa bila
tegangan masukan pada rangkaian penyulut kecil akan dihasilkan pulsa dengan sudut
penyulutan  yang besar, Dan bila tegangan masukan pada rangkaian penyulut besar akan
dihasilkan pulsa dengan sudut penyulutan  yang kecil.

Bila motor bekerja dengan putaran diatas putaran acuan yang dikehendaki (r), maka nilai
Vf akan turun. Turunnya nilai Vf ini akan dirasakan oleh pengubah tegangan-frekuensi,
sehingga pengubah tegangan-frekuensi akan menurunkan frekuensi pulsanya yang berarti
inverter akan menghasilkan tegangan keluaran dengan frekuensi yang lebih rendah dari
frekuensi semula sehingga putaran motor akan diturunkan hingga mencapai putaran yang
dikehendaki (sesuai dengan r). Karena putaran turun, maka Vd juga akan mengalami
penurunan sehingga Vd1 juga akan turun yang mengakibatkan melebarnya sudut penyulut
penyearah terkendali. Melebarnya sudut penyulutan ini akan berakibat pada penurunan
tegangan keluaran penyearah yang berarti menyebabkan pula turunnya nilai tegangan
keluaran inverter. Dengan mengatur perbandingan Vo/Vr sehingga sama dengan V/f, maka
tegangan/frekuensi masukan pada motor akan dapat dipertahankan konstan.

Turunnya nilai putaran ini akan dirasakan oleh sensor kecepatan yang kemudian akan
diubah menjadi tegangan yang sesuai. akibatnya nilai Vf akan naik. Naiknya nilai Vf akan
menyebabkan pula kenaikan pada nilai Vd dan Vd1, sehingga pengubah V/f akan
menghasilkan pulsa dengan frekuensi yang lebih besar dan akan menaikkan frekuensi
tegangan keluaran inverter. Sementara itu naiknya nilai Vd1 akan menurunkan sudut
penyulutan  sehingga tegangan keluaran penyearah terkendali naik dan tegangan keluaran
inverterpun akan naik. Dengan demikian putaran motor akan dapat dipertahankan konstan
selama terjadi perubahan beban.

Pada sistem di atas, sistem tidak mendeteksi arus beban sehingga dapat mengakibatkan
kegagalan operasi bahkan kerusakan pada sistem. Untuk sistem yang lebih aman dapat
digunakan pendeteksi dan pembatas arus seperti ditunjukkan pada blok diagram gambar
3.4. Bila arus motor naik diatas nilai arus yang dikehendaki, maka V f1 akan turun.

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 17

-
 Adjustable Speed Drives

Turunnya nilai Vf1 akan menyebabkan pula turunnya Vd1 sehingga sudut penyulutan  naik
dan tegangan keluaran penyearah terkendali turun demikian pula tegangan keluaran
inverter juga turun sehingga arus beban akan turun. Sistem semacam ini ditunjukkan pada
gambar 15. Dengan menambah rangkaian logika kita dapat membuat agar bila terjadi
kenaikan arus diatas nilai nominal sinyal umpan balik arus akan memutuskan rangkaian
penyulutan sehingga sistem akan berhenti bekerja.
Sumber Teg.
3- phasa


V d1
V + V + V d1 
o d
K 2
+ -

K 2

V
+V r
f + V/f
K K
1 4 converter
-V f -

Sensor kecepatan

TG Rotor

Gambar 15. Blok diagram pengendali kecepatan dengendalian tegangan/frekuensi

dengan pengaman arus lebih

--oo0oo--

Electric Motor Drive – Operation And Maintanance HS2005 18

-