SKL ( Praktikum Sistem Kendali )

Percobaan 5 V/1

PERCOBAAN V
KENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN PID
(KENDALI LOOP TERTUTUP)

TUJUAN
Setelah melaksanakan percobaan ini Anda diharapkan memahami sistem
pengontrolan kecepatan untuk motor DC closed loop dengan PID.

PENDAHULUAN
Seperti telah dijelaskan sebelumnya, motor universal mirip dengan motor DC seri.
Kelebihannya, motor universal dapat dioperasikan dengan suplai tegangan DC ataupun
tegangan AC. Seperti halnya motor DC seri, motor universal memiliki torka awal yang tinggi
dan kecepatan yang cukup tinggi (bisa mencapai 16.000 rpm). Torka awal yang tinggi ini
banyak diperlukan untuk menggerakkan alat yang harus bergerak secara cepat dengan
beban sedikit, seperti mesin jahit dan vacuum cleaner. Dalam percobaan kali ini, plant yang
diatur adalah sebuah motor universal yang difungsikan sebagai motor DC dengan suplai
tegangan DC.

REFERENSI
1. Ogata K, "Modern Control Engineering", Prentice-Hall, Inc. Englewood, N.J. 1970.
2. Shinners S.M, "Modern Control System Theory and Application", Addison-Wesley
Publishing Comp., Massachusetts, Canada, 1972.
3. Rashid, Muhammad H., “Power Electronics, Circuit, Devices, and Applications”,
Prentice-Hall International, Inc., New Jersey, 1998.

PERALATAN
1. Modul POWER SUPPLY PTE-047-01
2. Modul POWER CIRCUIT PTE-047-04
3. Modul TRIGGER CIRCUIT PTE-047-05
4. Modul POTENTIOMETER PTE-047-10
 SKL ( Praktikum Sistem Kendali )

Percobaan 5 V/2

5. Modul MOTOR UNIVERSAL PTE-047-11

6. Modul F/V CONVERTER PTE-047-13
7. Modul TACHOMETER PTE-047-14
8. Modul PID UNIT PTE-047-12
Pendukung : Multimeter digital, Osiloskop penyimpan (Storage Oscilloscope), Pencacah
frekuensi (Frequency Counter).

LANGKAH KERJA
1. Hubungkan modul-modul seperti Gambar 5.1.

Gambar 5.1 Diagram Koneksi Modul Percobaan

2. Lakukan pengaturan sebagai berikut:

a. Siapkan osiloskop pada modus storage pada posisi Volt/Div = 0,2 volt,
Time/Div = 1sec (Roll).
b. PID UNIT dengan P pada 100% minimum. Saklar I dan D pada posisi “OFF”.
3. Pasang multimeter digital pada keluaran potensiometer.
4. Hidupkan catu-daya.
5. Atur potensiometer P pada PID pada posisi jam 8.
 SKL ( Praktikum Sistem Kendali )

Percobaan 5 V/3

6. Atur potensiometer pada kecepatan motor 6000 rpm. Perhatikan tampilan pada
osiloskop. Pindahkan lengan osiloskop untuk mengukur tegangan beban, jangan lupa
untuk memindahkan mode lengan osiloskop pada 10X. Gambar tampilan osiloskop
pada oskilogram berikut. Setelah itu, kembalikan lengan osiloskop pada posisi seperti
Gambar 5.1.

Grafik 5.1 Data Pengukuran Sinyal masukan AC Modul Motor

7. Catat tegangan keluaran potensiometer pada Tabel 5.1.

8. Berikan simulasi beban pada motor dengan cara menahan motor dengan tangan
(usahakan penahanan beban dengan tangan dilakukan secara konstan, dan motor
masih tetap berputar). Amati dan catat kecepatan motor.
9. Ulangi langkah percobaan 5 sampai 8 untuk posisi potensiometer P pada PID pada
posisi jam 9, 10, 15 dan maksimum, lalu lengkapilah tabel 5.1. Setelah selesai,
matikanlah sumber.
Tabel 5.1 Data Hasil Pengukuran Sinyal Masukan dan Keluaran

10. Atur kembali potensiometer P pada PID pada posisi jam 8.

11. Minimumkan potensiometer I pada PID, kemudian ubah saklar I pada posisi “ON”.
12. Hidupkan catu daya, perhatikan keluaran tegangan pada osiloskop.
 SKL ( Praktikum Sistem Kendali )

Percobaan 5 V/4

13. Atur potensiometer I pada PID pada posisi jam 8, dan putarlah potensiometer hingga
kecepatan motor mencapai 6000 rpm searah jarum jam.
14. Amati dan catat pada Tabel 5.2 kecepatan motor dan berilah keterangan mengenai
keadaan perputaran motornya (berosilasi atau tidak).
15. Ulangi langkah percobaan 12 dan 13 untuk posisi potensiometer I pada PID seperti
pada Tabel 5.2 dan lengkapi Tabel 5.2.
Tabel 5.2 Data Hasil Pengukuran Pengendali PI tanpa Beban

16. Berikan simulasi beban pada motor dengan cara menahan motor dengan tangan
(usahakan penahanan beban dengan tangan dilakukan secara konstan, dan motor
masih tetap berputar). Amati dan catat kecepatan motor. Setelah selesai, matikan
catu daya.
Tabel 5.3 Data Hasil Pengukuran Pengendali PI dengan Beban

17. Atur kembali potensiometer P pada PID pada posisi jam 8.

18. Minimumkan potensiometer I pada PID, kemudian ubah saklar I pada posisi “OFF”
dan saklar D pada posisi “ON”.
19. Hidupkan catu daya, perhatikan keluaran tegangan pada osiloskop.
20. Atur potensiometer D pada PID pada posisi jam 8, dan putarlah potensiometer
hingga kecepatan motor mencapai 6000 rpm searah jarum jam.
 SKL ( Praktikum Sistem Kendali )

Percobaan 5 V/5

21. Amati dan catat pada Tabel 5.4 kecepatan motor dan berilah keterangan mengenai
keadaan perputaran motornya.
22. Ulangi langkah percobaan 18 dan 21 untuk posisi potensiometer D pada PID seperti
pada Tabel 5.4.
Tabel 5.4 Data Hasil Pengukuran Pengendali PD tanpa Beban

23. Berikan simulasi beban pada motor dengan cara menahan motor dengan tangan
(usahakan penahanan beban dengan tangan dilakukan secara konstan, dan motor
masih tetap berputar). Amati dan catat kecepatan motor. Setelah selesai, matikan
catu daya.
Tabel 5.5 Data Hasil Pengukuran Pengendali PD dengan Beban

24. Berikan kesimpulan dari seluruh percobaan di atas.

KESIMPULAN
1. Buat Kesimpulan mengenai bagaimana Kondisi Kecepatan Motor Jika di berikan sinyal
gangguan berupa beban?
2. Bagaimana pengaruh pengendali P, PI, PD pada percobaan diatas?