1

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 5
KARAKTERISTIK KECEPATAN MOTOR DAN TEGANGAN
MASUK
LABORATORIUM KENDALI

RENALDY ADENOGORO SUHARDI

3332190036
DSK-15

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2020
 2

BAB I
METODOLOGI PRAKTIKUM

1.1 Prosedur Percobaan

1. Tempatkan modul yang diperlukan dalam percobaan pada permukaan yang
datar atau di atas penutup ED-4400, dan hubungkan modul seperti yang
ditunjukkan pada Gambar.
2. Hubungkan Tachometer U-159 melewati U-155 meter dan GND.
3. Atur sudut pada U-157 hingga 358 derajat.
4. Pastikan tegangan kawat sudah benar (220 V). Hubungkan kabel U-156 ke
stopkontak listrik, dan hidupkan saklar daya.
5. Putar U-157 perlahan-lahan berlawanan arah jarum jam sampai motor mulai
bergerak. Catat posisi U-157 dan tegangan input.
6. Tingkatkan tegangan input dengan perlahan memutar arah jarum jam U-157.
Untuk setiap kenaikan volt tegangan input (1 V, 3 V, 5 V, ...) atau (2 V, 4 V,
6 V, ...), catat kecepatan RPM pada U-159 dan arus motor.
7. Perhatian: Ketika motor jenuh, kenaikan tegangan input tidak akan
meningkatkan kecepatan motor. Hindari titik jenuh dalam percobaan ini.
8. Ulangi langkah 5-6 beberapa kali untuk mengurangi kesalahan pengukuran.
 3

Gambar 1.1 diagram pengawatan

Gambar 1.2 Diagram Sistem Ekuivalen

 4

BAB II
TUGAS

2.1 tugas Pendahuluan

1. Jelaskn tujuan percobaan unti 5 dan 6
Jawab:
Unit 5 : Menentukan karakteristik kecepatan motor terhadap (fungsi) tegangan
masuk.
Unit 6 : Menentukan karakteristik kecepatan motor terhadap beban motor
(output)
2. Jelaskan prinsip kerja dari sistem unit 5 dan 6.
Jawab:
Unit 5 : tegangan dari power supply akan masuk ke potensiometer, lalu ke motor
driver amplifier untuk mengubah tengangan agar bisa dibaca oleh motor DC, lalu
masuk ke motor DC sehingga motor DC akan menyala dan akan menghasilkan
output frekuensi yang akan masuk ke tacho amp unit untuk mengubah frekuensi
menjadi tegangan yang akan dibaca oleh tachometer untuk menampilkan
kecepatan RPM motor DC
Unit 6 : tegangan dari power supply masuk ke potensiometer, lalu ke dual
attenuator sebagai peredam tegangan, lalu ke pre-amplifier untuk menyamakan
output tegangan dengan input,lalu ke motor driver amplifier untuk mengubah
tengangan agar bisa dibaca oleh motor DC, lalu masuk ke motor DC yang sudah
terpasang aluminium disk dan electro magnetic brake sebagai beban sehingga
motor DC akan menyala dan akan menghasilkan output frekuensi yang akan
masuk ke tacho amp unit untuk mengubah frekuensi menjadi tegangan yang akan
dibaca oleh tachometer untuk menampilkan kecepatan RPM motor DC.
3. Sebutkan perbedaan alat yang digunakan pada unit 5 dan unit 6.
Jawab:
Di unit 6 ada U-151 Dual Attenuator, U-153 Pre-Amplifier, U-163 Electro-
Magnetic Brake, dan aluminium disk sedangkan di unit 5 tidak ada
 5

4. Jelaskan pengertian motor DC servo.

Jawab:
Motor Servo merupakan motor listrik dengan menggunakan sistem closed loop. Sistem
tersebut digunakan untuk mengendalikan akselerasi dan kecepatan pada sebuah motor
listrik dengan keakuratan yang tinggi.
5. Sebutkan dan jelaskan komponen yang ada pada motor dc
Jawab:
1. Kutub Medan Magnet
Motor DC mempunyai dua kutub medan magnet didalamnya, yaitu kutub utara
dan selatan. Garis energi magnetik akan membesar melintasi ruang terbuka antara
kedua kutub tersebut.
Biasanya, untuk motor yang lebih kompleks atau besar akan terdapat satu atau
lebih elektromagnetik didalamnya. elektromagnet ini berfungsi menerima listrik
eksternal dari sumber dayanya sebagai penyedia energinya.
2. Kumparan Motor DC
Kumparan motor DC umumnya berbentuk silinder yang dihubungkan ke as
penggerak untuk dapat menggerakkan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil,
kumparannya berputar didalam medan magnet yang telah dibentuk oleh kedua
kutub sampai bertukar posisi.
3. Commutator Motor DC
Commutator merupakan komponen yang paling penting pada sebuah motor DC.
Komponen ini berfungsi untuk membalikkan arah arus listrik kedalam kumparan
motor DC. Selain itu, Commutator juga dapat membantu transmisi arus antara
kumparan dengan sumber daya
 6

2.2 Tugas Unit

Buat grafik pada tegangan input versus kecepatan motor dan pada kecepatan
motor versus arus motor menggunakan data percobaan yang telah diperoleh!
Analisa kedua grafik tersebut!
Jawab:
4500

4000

3500
kecepatan motor (RPM)

3000

2500

2000

1500

1000

500

0
1 3 5 7 9 11
Tegangan Input (V)

Gambar 2.1 Grafik tegangan input versus kecepatan motor

10
9
8
kecepatan motor (RPM)

7
6
5
4
3
2
1
0
1 3 5 7 9 11

Arus Motor (mA)

Gambar 2.2 Grafik arus motor versus kecepatan motor

 7

BAB III
ANALISIS

3.1 Dasar Teori

Secara umum motor adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi
putaran mekanik. Komponen penting dari motor DC adalah kumparan medan
(field winding) dan kumparan jangkar (armature winding). Ketika arus listrik
mengalir melalui kumparan, maka torsi dibangkitkan di antara dua gulungan
tersebut. Dalam sistem trainer ED-4400, kumparan medan diganti dengan magnet
permanen. Magnet permanen menghasilkan garis fluks magnet tetap sehingga
kecepatan motor hanya berfungsi dari tegangan yang diterapkan pada kumparan
jangkar. Hubungan antara kecepatan motor dengan fungsi tegangan ditunjukkan di
bawah ini.

gambar 3.1 kecepatan motor sebagai fungsi 1

Terlihat pada Gambar 3.1, titik "a" terjadi karena motor memerlukan
tegangan minimum tertentu untuk mengatasi gesekan mekanis dari sikat, bantalan,
dan bagian bergerak lainnya sebelum mulai bergerak. Setelah tegangan input
melebihi tegangan minimum, kecepatan motor mulai meningkat dan pertambahan
kecepatan motor linier sebanding dengan pertambahan tegangan masuk motor.
Pada karakteristik linier ini tidak dibatasi oleh titik jenuh. Hal ini karena besarnya
kekuatan emf (ggl) dalam kumparan jangkar juga meningkat ketika tegangan
input meningkat, dan pada beberapa titik, peningkatan tegangan input lebih lanjut
tidak menghasilkan peningkatan arus listrik dalam kumparan.
Motor dalam sistem ED-4400 digerakkan oleh (U-154) Driver Motor
Amplifier dengan (U-157) potensiometer sebagai kontrol tegangan. Deteksi
 8

kecepatan motor dicapai dengan mengubah output Tacho motor (U-161) melalui
converter F/V (U-155). Output yang dikonversi ditunjukkan pada Tachometer (U-
159). Output AC dari motor tacho diubah menjadi DC yang sebanding dengan
kecepatan motor melalui (U-155).
 9

3.2 Analisis
Pada percobaan unit 5 ini digunakan modul “MOTOR DC SERVO
TRAINER ED – 4400B, sistem tersebut adalah sistema servo DC closed loop yang
dirancang dalam konstruksi modul. Modul – modul motor servo yang digunakan
pada percobaan ini disusun seperti pada prosedur percobaan dan gambar 1.1
diagram pengawatan. Setelah disusun modul motor DC tersebut dapat digunakan
untuk melakukan percobaan.
Alat - alat yang digunakan pada percobaan ini adalah sebagai berikut :
1. U-154 Motor Driver Amplifier: sebagai pengubah tegangan agar bisa dibaca
oleh motor DC dan juga untuk menggerakkan motor DC
2. U-155 Tacho Amp Unit: sebagai converter dari output frekuensi tacho motor
menjadi tegangan.
3. U-156 Servo DC Power Supply: sebagai power supply tegangan untuk
menjalankan alat-alat atau modul motor DC yang digunakan
4. U-157 Potensiometer (Referensi) : sebagai control tegangan
5. U-159 Tachometer : sebagai pembaca output DC dari U-155 dan
menunjukkan kecepatan motor yang sebanding dengan output DC U-155
6. U-161 Motor Servo : sebagai motor DC
7. Kabel jumper : penghubung antara komponen – komponen yang digunakan
8. Multimeter : pembaca arus, tegangan, dan beban

Prinsip kerja dari sistema unit 5 ini adalah, tegangan dari U-156 Servo DC
Power Supply akan masuk ke U-157 potensiometer, lalu ke U-154 Motor Driver
Amplifier untuk mengubah tengangan agar bisa dibaca oleh motor DC, lalu masuk
ke U-161 Motor Servo DC sehingga motor DC akan menyala, diantara motor
driver amplifier dan motor servo dipasang multimeter untuk mengukur arus
motor, saat motor C menyala akan menghasilkan output frekuensi yang akan
masuk ke U-155 tacho amp unit untuk mengubah frekuensi menjadi tegangan
yang akan dibaca oleh U-159 tachometer untuk menampilkan kecepatan RPM
motor DC.
 10

Tujuan dari percobaan ini yaotu untuk menentukan karakteristik kecepatan

motor terhadap (fungsi) tegangan masuk yang dilakukan dengan mengamati nilai
kecepatan motor, derajat potensiometer, dan arus pada saat tegangannya
dinaikkan.
Tegangan yang digunakan adalah nilai ganjil dari 1 – 11 V yang menghasilkan
data hasil sebagai berikut:
Tabel 3.1 data hasil percobaan unit 5
No Input Tegangan Input Potensiometer Motor Motor Speed
. (Volt) (Derajat) Current (mA) (RPM)
1 1 332 3,39 300
2 3 287 5 1100
3 5 237 6,16 1900
4 7 189 7,28 2700
5 9 140 8,17 3500
6 11 91 8,99 4100
Dilihat dari nilai teganganya, derajat input potensiometer akan semakin
kecil apabila input tegangannya semakin besar. Untuk hubungan antara arus,
tegangan, dna motor DC dapat dilihat dari grafik berikut:
4500
4000
kecepatan motor (RPM)

3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
1 3 5 7 9 11
Tegangan Input (V)

Gambar 2.1 Grafik tegangan input versus kecepatan motor

Dari grafik hubungan antara tegangan input dan kecepatan motor diatas,
dapat dilihat bahwa semakin besar nilai tegangan input, maka kecepatan motor
pun akan semakin tinggi, hal ini sesuai dengan dasar teori yang ditunjukkan oleh
 11

gambar 3.1 Setelah tegangan input melebihi tegangan minimum, kecepatan motor
mulai meningkat dan pertambahan kecepatan motor linier sebanding dengan
pertambahan tegangan masuk motor.
10
9
kecepatan motor (RPM)

8
7
6
5
4
3
2
1
0
1 3 5 7 9 11

Arus Motor (mA)

Gambar 2.2 Grafik arus motor versus kecepatan motor

Sama dengan grafik hubungan input tegangan dan kecepatan motor,
kecepatan motor akan semakin tinggi apabila arus motor semakin tinggi.
 12

BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan pada praktikum yang telah dilakukan, mengenai
“KARAKTERISTIK KECEPATAN MOTOR DAN TEGANGAN MASUK”
dapat diambil kesimpulan bahwa semakin tinggi tegangan masuk (input) maka
arus dan kecepatan motor akan semakin tinggi, setelah tegangan input melebihi
tegangan minimum, kecepatan motor mulai meningkat dan pertambahan
kecepatan motor linier sebanding dengan pertambahan tegangan masuk motor.
Derajat input potensiometer akan semaikn kecil saat input tegangan semakin
besar.
 13

DAFTAR PUSTAKA
[1] Asisten Lab Kendali, "MODUL PRAKTIKUM DARING DASAR SISTEM
KENDALI," Universitas Sultan Ageng Tirtayasa, cilegon, 2020.