1

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 6
KECEPATAN MOTOR DAN KARAKTERISTIK BEBAN
LABORATORIUM KENDALI

RENALDY ADENOGORO SUHARDI

3332190036
DSK-15

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2020
 2

BAB I
METODOLOGI PRAKTIKUM

1.1 Prosedur Percobaan

1. Mengacu pada Gambar 1.1, rangkai modul dan hubungkan semuanya.
2. Atur attenuator U-151 ke "8", dan hidupkan saklar daya U-156. Sesuaikan U-
157 untuk mendapatkan kecepatan maksimum pada U-159 tanpa saturasi.
3. Pasang piringan aluminium ke poros kecepatan tinggi U-161 dan posisikan
rem listrik terhadap piringan aluminium seperti ditunjukkan pada Gambar 4.3.
Naikkan
4. pengaturan rem listrik pada (U-163) dari 0 hingga 10 dengan satu langkah
setiap kali percobaan dan lihat RPM pada (U-159). Lihat juga Langkah 5.
5. Ulangi pengukuran pada Langkah 3 dengan memulai dari 10, dan bergerak ke
arah 0. Lihat juga Langkah 5.
6. Pada Langkah 3 dan 4, catat pembacaan arus motor yang sesuai seperti yang
ditunjukkan pada modul Power Supply U-156. Ini adalah arus yang mengalir
antara U-154 dan U-161.

Gambar 1.1 diagram pengawatan

Gambar 1.2 Diagram Sistem Ekuivalen

 3

BAB II
TUGAS

2.1 tugas Pendahuluan

1. Jelaskn tujuan percobaan unti 5 dan 6
Jawab:
Unit 5 : Menentukan karakteristik kecepatan motor terhadap (fungsi) tegangan
masuk.
Unit 6 : Menentukan karakteristik kecepatan motor terhadap beban motor
(output)
2. Jelaskan prinsip kerja dari sistem unit 5 dan 6.
Jawab:
Unit 5 : tegangan dari power supply akan masuk ke potensiometer, lalu ke motor
driver amplifier untuk mengubah tengangan agar bisa dibaca oleh motor DC, lalu
masuk ke motor DC sehingga motor DC akan menyala dan akan menghasilkan
output frekuensi yang akan masuk ke tacho amp unit untuk mengubah frekuensi
menjadi tegangan yang akan dibaca oleh tachometer untuk menampilkan
kecepatan RPM motor DC
Unit 6 : tegangan dari power supply masuk ke potensiometer, lalu ke dual
attenuator sebagai peredam tegangan, lalu ke pre-amplifier untuk menyamakan
output tegangan dengan input,lalu ke motor driver amplifier untuk mengubah
tengangan agar bisa dibaca oleh motor DC, lalu masuk ke motor DC yang sudah
terpasang aluminium disk dan electro magnetic brake sebagai beban sehingga
motor DC akan menyala dan akan menghasilkan output frekuensi yang akan
masuk ke tacho amp unit untuk mengubah frekuensi menjadi tegangan yang akan
dibaca oleh tachometer untuk menampilkan kecepatan RPM motor DC.
3. Sebutkan perbedaan alat yang digunakan pada unit 5 dan unit 6.
Jawab:
Di unit 6 ada U-151 Dual Attenuator, U-153 Pre-Amplifier, U-163 Electro-
Magnetic Brake, dan aluminium disk sedangkan di unit 5 tidak ada
 4

4. Jelaskan pengertian motor DC servo.

Jawab:
Motor Servo merupakan motor listrik dengan menggunakan sistem closed loop. Sistem
tersebut digunakan untuk mengendalikan akselerasi dan kecepatan pada sebuah motor
listrik dengan keakuratan yang tinggi.
5. Sebutkan dan jelaskan komponen yang ada pada motor dc
Jawab:
1. Kutub Medan Magnet
Motor DC mempunyai dua kutub medan magnet didalamnya, yaitu kutub utara
dan selatan. Garis energi magnetik akan membesar melintasi ruang terbuka antara
kedua kutub tersebut.
Biasanya, untuk motor yang lebih kompleks atau besar akan terdapat satu atau
lebih elektromagnetik didalamnya. elektromagnet ini berfungsi menerima listrik
eksternal dari sumber dayanya sebagai penyedia energinya.
2. Kumparan Motor DC
Kumparan motor DC umumnya berbentuk silinder yang dihubungkan ke as
penggerak untuk dapat menggerakkan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil,
kumparannya berputar didalam medan magnet yang telah dibentuk oleh kedua
kutub sampai bertukar posisi.
3. Commutator Motor DC
Commutator merupakan komponen yang paling penting pada sebuah motor DC.
Komponen ini berfungsi untuk membalikkan arah arus listrik kedalam kumparan
motor DC. Selain itu, Commutator juga dapat membantu transmisi arus antara
kumparan dengan sumber daya
 5

2.2 Tugas Unit

Buatlah grafik yang menunjukkan hubungan antara brake setting, motor speed, dan
motor current dari data percobaan! Analisa grafik-grafik tersebut!
Jawab:
- Kenaikkan beban
4200

4000
kecepatan motor (RPM)

3800

3600

3400

3200

3000
0 3 4 6 8 10
magnetic brake scale

Gambar 2.1 Grafik brake setting dan kecepatan motor

450

400

350
Motor Current (mA)

300

250

200

150

100

50

0
0 2 4 6 8 10

Magnetic Brake Scale

Gambar 2.2 Grafik brake setting dan motor current

 6

- Penurunan beban
4100
4000
3900
3800
Kecepatan Motor
3700
3600
3500
3400
3300
3200
3100
10 8 6 4 2 0

Magnetic Brake Scale

Gambar 2.3 grafik brake setting dan kecepatan motor

400

350

300
Motor Current

250

200

150

100

50

0
10 8 6 4 2 0

Magnetic Brake Scale

Gambar 2.4 Grafik braek setting dan Motor current

 7

BAB III
ANALISIS

3.1 Dasar Teori

Secara umum motor adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi
putaran mekanik. Komponen penting dari motor DC adalah kumparan medan
(field winding) dan kumparan jangkar (armature winding). Ketika arus listrik
mengalir melalui kumparan, maka torsi dibangkitkan di antara dua gulungan
tersebut. Kumparan medan diganti dengan magnet permanen. Magnet permanen
menghasilkan garis fluks magnet tetap sehingga kecepatan motor hanya berfungsi
dari tegangan yang diterapkan pada kumparan jangkar.
Nilai keluaran khas dari motor DC magnet permanen berkisar dari
beberapa Watt hingga beberapa ratus Watt, dan jenis motor ini menunjukkan
efisiensi daya yang sangat baik. Seperti yang telah disebutkan sebelumnya,
magnet permanen pada motor menyediakan konstanta fluks magnet (𝐾𝜙). Oleh
karena itu, torsi (𝑇) yang dihasilkan dalam motor menjadi hanya fungsi arus input
(𝐼𝑎). Juga, emf (gaya gerak listrik) motor (𝐸𝑎) dihasilkan oleh aksi konduktor
jangkar yang memotong garis-garis gaya, dan sebanding dengan kecepatan motor
(𝜔𝑚).
Perlu dicatat bahwa arus input meningkat ketika beban mekanik motor
meningkat, sehingga meningkatkan daya. Juga, besarnya emf menjaga kecepatan
motor konstan ketika motor tidak dibebani. Hubungan antara kecepatan dan beban
motor diilustrasikan pada gambar berikut.

gambar 3.1 hubungan antara kecepatan dan beban motor

 8

3.2 Analisis
Pada percobaan unit 6 ini digunakan modul “MOTOR DC SERVO
TRAINER ED – 4400B, sistem tersebut adalah sistema servo DC closed loop yang
dirancang dalam konstruksi modul. Modul – modul motor servo yang digunakan
pada percobaan ini disusun seperti pada prosedur percobaan dan gambar 1.1
diagram pengawatan. Setelah disusun modul motor DC tersebut dapat digunakan
untuk melakukan percobaan.
Alat - alat yang digunakan pada percobaan ini adalah sebagai berikut :
1. U-151 Dual Attenuator : untuk peredam tegangan
2. U-153 Pre-Ampifier : berfungsi agar tegangan input sama dengan tegangan
output
3. U-154 Motor Driver Amplifier: sebagai pengubah tegangan agar bisa dibaca
oleh motor DC dan juga untuk menggerakkan motor DC
4. U-155 Tacho Amp Unit: sebagai converter dari output frekuensi tacho motor
menjadi tegangan.
5. U-156 Servo DC Power Supply: sebagai power supply tegangan untuk
menjalankan alat-alat atau modul motor DC yang digunakan
6. U-157 Potensiometer (Referensi) : sebagai control tegangan
7. U-159 Tachometer : sebagai pembaca output DC dari U-155 dan
menunjukkan kecepatan motor yang sebanding dengan output DC U-155
8. U-161 Motor Servo : sebagai motor DC
9. U-163 Electro-Magnetic Brake : sebagai rem atau pemberi beban untuk motor
DC
10. Aluminium Disk : berfungsi sebagai cakram rem yang terhubung langsung
dengan gear motor
11. Kabel jumper : penghubung antara komponen – komponen yang digunakan
12. Multimeter : pembaca arus, tegangan, dan beban

Prinsip kerja dari sistema unit 5 ini adalah, tegangan dari U-156 Servo DC
Power Supply akan masuk ke U-157 potensiometer, lalu ke U-151 Dual
Attenuator agar tegangannya diredam, selanjutnya ke U-153 Pre Amplifier, lalu ke
 9

U-154 Motor Driver Amplifier untuk mengubah tengangan agar bisa dibaca oleh
motor DC, lalu masuk ke U-161 Motor Servo DC sehingga motor DC akan
menyala, diantara motor driver amplifier dan motor servo dipasang multimeter
untuk mengukur arus motor, saat motor C menyala akan menghasilkan output
frekuensi yang akan masuk ke U-155 tacho amp unit untuk mengubah frekuensi
menjadi tegangan yang akan dibaca oleh U-159 tachometer untuk menampilkan
kecepatan RPM motor DC. Pada motor DC terpasang juga aluminium disk yang
berfungsi sebagai cakram pengereman yang terhubung dengan U163 Electro-
Magnetic Brake.

Tujuan dari percobaan ini yaotu untuk menentukan karakteristik kecepatan

motor terhadap beban motor (output) yang dilakukan dengan mengamati nilai
kecepatan motor dan arus pada saat nilai brake setting diubah.
Brake Setting yang digunakan bernilai 0, 2, 4, 6, , 8, dan 10 yang menghasilkan
data hasil sebagai berikut:
Tabel 3.1 Data Hasil Percobaan Unit 6
Kenaikan Beban Penurunan Beban
Motor
Motor Motor Motor
Magnetic Magnetic Speed
Current Speed Current
Brake Scale Brake Scale (RPM
(mA) (RPM) (mA)
)
0 210 4000 10 370 3400
2 240 3900 8 370 3410
4 307 3700 6 360 3450
6 385 3400 4 300 3690
8 399 3350 2 230 3900
10 403 3350 0 190 4000

Pada percobaan unit 6 ini menggunakan dua urutan brake setting,

kenaikan beban dan penurunan beban. Dilihat dari tabel 3.1 dan grafik 2.1 sampai
2.4 menunjukkan bahwa pada saat beban (magnetic brake) nilainya semakin besar
kecepatan motor akan semakin berkurang, hal ini dikarenakan magnetic brake
berfungsi sebagai rem untuk motor DC tersebut. Sedangkan untuk arus, semakin
besar brake setting-nya maka arusnya semakin besar, hal ini sesuai dengan hokum
 10

ohm yaitu V = IR, R(beban) berbanding lurus dengan I(arus) sehingga semakin
besar nilai R maka nilai I juga akan semakin besar.

BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan pada praktikum yang telah dilakukan, mengenai
“KARAKTERISTIK KECEPATAN MOTOR DAN TEGANGAN MASUK”
dapat diambil kesimpulan bahwa semakin tinggi tegangan masuk (input) maka
arus dan kecepatan motor akan semakin tinggi, setelah tegangan input melebihi
tegangan minimum, kecepatan motor mulai meningkat dan pertambahan
kecepatan motor linier sebanding dengan pertambahan tegangan masuk motor.
Derajat input potensiometer akan semaikn kecil saat input tegangan semakin
besar.
 11

DAFTAR PUSTAKA
[1] Asisten Lab Kendali, "MODUL PRAKTIKUM DARING DASAR SISTEM
KENDALI," Universitas Sultan Ageng Tirtayasa, Cilegon, 2020.