MODUL 1 PEMODELAN

Syukron Miladi (18014007)

Asisten: Brian Benyamin R.S /13213030
Tanggal Percobaan: 20/09/2016
EL3215-Praktikum Sistem Kendali

Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB
Abstrak
Praktikum ini berjudul pemodelan, kita melakukan berbagai
percobaan diantaranya pengenalan alat diantaranya Unit
Power Supply dan atenuator , motor ,Unit Op-Amp,
Tachogenerator, PID Unit. Selain itu praktikan juga belajar
untuk mengukur fungsi transfer melalui pengukuran fisik
diantaranya penentuan resistansi motor, penentuan induktansi
motor, penentuan konstanta back-emf,penentuan konstanta
torsi, penetuan koefisien gesekan, penetuan momen inersia.
Dan yang terakhir adalah penentuan fungsi transfer secara
grafis. Lewat praktikum ini praktikan diharapkan untuk
memahami konsep pengendalian motor DC.

bergerak (statis) dan rotor adalah bagian yang

berputar. Dari jenis komutasinya, motor DC
dibedakan menjadi dua, yaitu motor DC tanpa
sikat (brushless) dan motor DC dengan sikat
(brushed). Motor DC dengan sikat sendiri
dibedakan menjadi berdasarkan cara medan
magnet dibangkitkan, yaitu konfigurasi seri (series),
paralel (shunt), campuran (compound), eksitasi
terpisah (separatelu excited) dan magnet tetap.
Masing-masing konfigurasi memiliki karakteristik
yang berbeda-berbeda. Untuk praktikum sistem
kendali ini digunakan motor DC dengan sikat.

Kata kunci: Pemodelan, Pengenalan, Penentuan,

Pengendalian.
1.

PENDAHULUAN

Praktikum Pemodelan ini untuk memhami konsep

pemodelan untuk system pengendalian motor DC.
Agar pemahaman dari konsep pemodelan motor
bisa tercapai, maka dalam percobaan ini
diharapkan mampu untuk :
1.

Memahami sistem dan komponen sistem

MS-150

2.

Mengenal kegunaan dan karakteristik alatalat praktikum MS-150

3.

Memahami model rangkaian motor DC

secara umum

4.

Mendapatkan parameter
model sistem MS-150

5.

2.
2.1

parameter

Mendapatkan fungsi transfer model sistem

MS-150.

STUDI PUSTAKA
MOTOR DC

Motor adalah mesin yang berfungsi untuk

mengubah energi listrik menjadi gerakan mekanik
rotasional. Motor DC sendiri merupakan salah satu
jenis motor yang menggunakan energi listrik arus
searah atau direct current untuk kemudian diubah
menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiri dari
stator dan rotor. Stator adalah bagian yang tidak

Gambar 2-1 Model Rangkaian Motor DC

Agar motor DC bisa dikendalikan dengan suatu

pengendali tertentu, terlebih dahulu perlu
diketahui karakteristik-karakteristik apa saja yan g
dimiliki oleh motor tersebut. Pemodelan
merupakan salah satu proses untuk mengetahui
model matematika dari suatu sistem yang akan
dikendalikan (kendalian). Sebelum merancang
pengendali motor, langkah pertama yang harus
dilakukan adalah menurunkan persamaan model
dinamika dari motor. Biiasanya model tersebut
dinyatakan dalam bentuk fungsi transfer.
Vm adalah tegangan masukan ke motor , Lm
adalah induktansi motor, Rm adalah resistansi
motor, Im adalah arus yang mengalir, pada motor,
Vb adalah torsi yang dihasilkan oleh motor, dan
wm adalah kecepatan putaran motor. Asumsikan
fluks magnetik yang digunakan adalah tetap, maka
hubungan antara vb dan wm juga berbanding lurus
dengan faktor pengali Km, yang disebut juga
sebagai konstanta gaya gerak listrik balik. Pada
bagian mekanik, motor memiliki redaman yang
direpresentasikan oleh Dm dan inersia rotor yang
direpresentasikan oleh Jm.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB

3.

METODOLOGI

3.1
Gambar 2-2 Diagram Blok Model Motor DC

Persiapan -> Unit Power Supply dan Atenuator ->

Menjalankan Motor -> Unit Op Amp -> Tachogenerator
->PID Unir

Secara umum dalam domain Laplace, hubungan

antara tegangan masukan motor Vm dengan
kecepatan putaran rotor wm dinyatakan dalam
persamaan berikut :
m(s)
Vm(s)

(1.1)
2 +(+)++

Pada umumnya, Lm cukup kecil bila dibandingkan

dengan Rm, sehingga persamaan (1.1) dapat
disederhanakan menjadi berikut :

Gambar 3-1 Langkah Percobaan 1

3.2 PENGUKURAN FUNGSI TRANSFER MELALUI

PENGUKURAN FISIK
Penentuan Resistansi Motor -> Penentuan Induktansi
Motor -> Penentuan Konstanta Back-emf -> Penentuan
Konstanta Torsi -> Penentuan Koefisien Gesekan
> Penentuan Momen Inersia

m(s)

Vm(s)
+1

Persamaan (1.2) bisa dinyatakan dalam bentuk

umum sebagai berikut :
m(s)

=
Vm(s) + 1

PENGENALAN ALAT

Gambar 3-2 Langkah Percobaan 2

3.3 PENGUKURAN FUNGSI TRANSFER SECARA

GRAFIS
Mencari Nilai K dan t -> Mencatat Besar Konstanta
Waktu -> Menurunkan Fungsi Transfer Motor

2.2

MODULAR SERVO SYSTEM MS-150

Modular Servo Sistem MS-150 dirancang untuk

mempelajari teori dan praktek sistem kontrol
otomatis. Rangkaian diatas telah dirancang untuk
pembelajaran teori loop terbuka dan loop tertutup,
serta sistem kontrol posisi dengan menggunakan
unit modular, baik mekanik dan elektronik, yang
dapat dikonfigurasi untuk menunjukkan berbagai
metode teknik kontrol.
Modular Servo System MS-150 merupakan suatu
system modular buatan FEEDBACK yang akan
digunakan dalam praktikum ini. MS-150 terdiri
dari :

Gambar 3-3 Langkah Percobaan 3

4.

HASIL DAN ANALISIS

4.1

PENGENALAN ALAT

Unit Power Supply dan Atenuator

Untuk mengecek linearitas potensio, maka
dilakukan pengambilan data sebagai berikut :
Tabel 4- 1 Hubungan Skala dengan Tegangan Output AU

OA-150A

AU-150B

Skala

Tegangan (V)

PA-150C

SA-150D

5,03

PS-150E

10

14,80

MT-150F

IP-150H

OP-150K

Catatan : Data diambil dari kelompok 7 karena

data yang kelompok kami ambil lupa tercatat di
BCL.

Load Unit (Berupa rem magnetic (eddy

current Brake) dan lempeng inersia).

Dari hubungan tersebut diperoleh plot:

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB

Sedangkan bila SA-150D diberikan pada 0 sd -15 V

maka motor tidak akan dapat berputar karena BJT
akan cut off. Entah di terminal 1 maupun terminal
2 pun BJT akan cut off sehingga tidak ada arus yang
mengalir pada SA-150D maupun arus yang
mengalir ke motor.

Tegangan (V)

20
15

14.8

10
5
0 0
0

5.03
5

10

15

Skala Potensio
Gambar 4- 1 Kurva Hubungan Skala dengan Tegangan

Dari kurva tersebut dapat dilihat bahwa skala

potensio dan tegangan keluaran attenuator
berbanding lurus. Semakin besar skala potensio
maka tegangan juga akan semakin besar.
Kurva tersebut juga sudah cukup menggambarkan
kilinieran walaupun belum sempurna. Adanya
kurang sempurna ini mungkin disebabkan oleh
hambatan dalam penghantar.

Menjalankan motor
Susunan alat yang digunakan pada percobaan kali
ini adalah sebagai berikut

Unit Op-Amp
Susunan alat yang digunakan pada percobaan kali
ini adalah sebagai berikut :
PS150E

AU150B

OU150A

SA150D

MT150F

Gambar 4-3 Set Alat Untuk Percobaan Unit Op Amp

Saat keluaran AU berupa tegangan variable 0 s.d.

+15 V yang terjadi adalah motor tidak bergerak.
Namun apabila keluaran AU sebesar 0 s.d. -15 V
motor dapat bergerak. Hal ini terjadi karena Unit
Op Amp membalik tegangan sehingga ketika
tegangan output AU-150B positif maka tegangan
masukan
pada
SA-150D
negatif
yang
mengakibatkan BJT cut-off dan motor tidak
berputar sedangkan ketika tegangan output AU150B negatif maka tegangan masukan pada SA150D positif dan motor dapat berputar.
Vps = -15 V

PS150E

AU150B

SA150D

MT150F

Gambar 4-2 Set Alat Untuk Menjalankan Motor

Tabel 4-2 Data Uji Menjalankan Motor
Input
Tegangan SA150D (V)

0 sd +15V

0 sd -15V

Input SA-150D yang terhubung

Terminal 1

Terminal 2

Motor mulai
berputar berlawanan
jarum jam saat Vp
5V

Motor mulai
berputar searah
jarum jam saat Vp
5V

Motor tidak
berputar

Motor tidak
berputar

Ketika tegangan input yang diberikan pada

terminal sebesar 5 V maka motor berputar baik di
terminal satu maupun di terminal dua. Namun
terdapat perbedaan putar diantara terminal satu
dan terminal dua. Motor dapat berputar karena
keluaran tegangan dari Atenuator bernilai positif.
Sedangkan untuk masalah perbedaan arah putar
antara terminal 1 dan terminal 2 dipengaruhi oleh
oleh arah arus yang berbeda pada SA-150D
maupun motor dibanding sebelumnya.

Percobaan selanjutanya adalah kita menggukan

rangkaian yang sama tetapi dengan mengubah
ubah potensionya , maka motor akan berputar
disaat nilai tegangan yang terukur pada outputnya
5 V atau lebih , karena memang tegangan sebesar 5
V ini adalah tegangan minimum agar supaya
generator mulai ber rotasi.

Tachogenerator
Tabel 4- 2 Hasil Percobaan Tachogenerator
Waktu yang
diperlukan sumbu
tambahan untuk
berputar 30x

Vtcg(V)

Ktcg(V.s/rad)

25 s

0,08

3,536 x 10^-4

27 s

0.24

1,145 x 10^-3

116 s

1.3

0.02667

Formula yang digunakan untuk mencari nilai Ktcg

adalah sebagai berikut :

.
=
=
2 30 30 1800

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB

Dari hasil percobaan dan perhitungan diperoleh

nilai Ktcg sebesar 0.00938 . Yang kami dapat bahwa
semakin besar V maka kecepatan putar motor
semakin pelan.

Vm

: 5.76 V

Im

: 0.8 A

Rm

: 7.2

PID Unit
Pada percobaan ini kami mencoba untuk 2 kontrol
yait control derivative dan integrative. Akan
diamati pengaruh 2 kontrol tersebut pada
perputaran motor DC.
Kita tahu bahwa pada percobaan sebelumnya
ketika potensio diset secara proporsional maka
akan bersifat linier antara potensio dengan
perputaran motor.
Lain halnya saat kita mencoba dengan control
integral pengaruhnya terhadap perputaran motor
akan meningkat secara drastis. Hal ini terjadi
karena fungsi control integral, yang akan terus
bertambah dengan seiring waktunya. Hal ini
dibuktikan dengan hasil percobaan tersebut

Penentuan Induktansi Motor

KVL pada rangakaian ekivalen motor :

= ( + )
Pengereman memberikan nilai 0, dan nilai
= 0.
sehingga rumus dapat disederhanakan
= ( + )

= | + | = | |

2 = 2 + 2 2
Maka nilai Lm dapat dicari dengan

Hasil percobaan :
V1 = -,165V (saat posisi 0derajat)
V2 = 9,54V (saat posisi 90derajat)
Sedangkan saat derivative : Tegangan memiliki
time settling yang semakin melambat. Penguatan
kecepatan motor juga lebih cepat untuk control
derivative memiliki perubahan yang cepat namun
tidak sedrastis jika dibandingkan dengan control
integral. Kontrol Derivative ini berubah saat
adanya perubahan error sehingga saat error statis
kontrol ini tidak akan bereaksi.

V1 = -5,165 V saat ( = 10 ms)

V2 = -6,17 V saat ( = 40 ms)

Vm

: 14.33 V

Im

: 1.6 A

Zm didapat dari Vm/Im. Maka Zm = 8.95625 .

=

4.2 PENENTUAN FUNGSI TRANSFER MELALUI

PENGUKURAN FISIK
Penentuan Resistansi Motor

Rangkaian motor berlaku KVL sebagai berikut :

= +

Pada percobaan ini didapat data sebagai berikut :

2 2

Dengan Rm = 7.2 , Zm = 8.95625 didapatkan Lm

sebesar 0.3 H.

Hasil percobaan :

2 2
2 2

Karena pada percobaan ini digunakan arus DC,

maka nilai = 0 , Dikarenakan dilakukan

pengereman saat penentuan resistansi motor, maka

nilai 0, dan nilai = 0.
Maka persamaan akan menjadi :

Penentuan Konstanta Back-emf

Tabel 4- 3 Data Percobaan Penentuan Konstanta Back-emf

No

Vm (V)

Im (A)

Vtch (V)

8.96

0.7

0,313

14,93

0.75

0,574

Rata-rata

11,495

0,725

0,4435

=
Vb = 11,495-0,725 x 7,2
=6,275 V

0,4435
0.00938

=
Dapat ditentukan nilai Rm yaitu Vm/Im.

= 47,281 rad/s
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB

Sehingga diperoleh konstanta back-emf

=

6,275
=
= , /
47,281

Penentuan Konstanta Torsi

()
,
=
() , +
Seharusnya didapat hasil yang sama dengan hasil
pengukuran fisik. Pada persamaan pengukuran
secara fisik nilai terlalu besar sehingga untuk
mencapai
keadaan
steady
state,
sistem
membutuhkan waktu yang lama. Dan hasil
penentuan menggunakan grafik ini lebih akurat
disbanding pengukuran fisik.

( )
=

Sehingga diperoleh hubungan :

= = , /

KESIMPULAN

1.

Pemodelan dimkasudkan untuk mengetahui

karakteristik sebuah system tertentu, sehingga
jika diberika sebuah inputan tertentu kita akan
tahu atau dapat memprediksi output yang ada.

2.

Unit PS150E adalah power supply yang

berfungsi sebagai catu daya

3.

Unit AU150B adalah attenuator yang

berfungsi untuk mengatur tegangan keluaran
dengan prinsip pembagi tegangan potensio.

4.

Unit SA150D adalah servo amplifier yang

berfungsi untuk mengatur arah putaran motor.

5.

Unit OU150A adalah Op-Amp penguatan

inverting gain 1.

6.

Fungsi transfer dapat dapat dicari dengan

mencari terlebih dahulu semua parameter
yang ada.

7.

Dengan memberi input step kita juga akan

mendapat fungsi transfer dalam bentuk grafis

Penentuan Koefisien Gesekan

Koefisien gesekan dapat dicari dengan rumus :

=

Dm = 2.03 x 10^-3

5.

Penentuan Momen Inersia

Diketahui bahwa ketika respons sistem mencapai

63%, konstanta waktu () sebesar 890 ms . Maka:
=

= = (0,89)(0.0429) = 0.038 . 2
Dari hasil perhitungan diperoleh Jm = 0.038 . 2
Dari nilai-nilai yang telah diperoleh, dapat
dihitung fungsi transfer sebaagi berikut :

()

()
+ 1
()
.
=
() , +
4.3 PENENTUAN FUNGSI TRANSFER SECARA
GRAFIS
Diperoleh data :

DAFTAR PUSTAKA
[1]

Nugroho, Sebastian A. dkk., Modul Praktikum

Sistem Kendali, Laboratorium Sistem Kendali
dan Komputer, 2016.

[2]

Norman S. Nise, Control Systems Engineering,

John Wiley & Sons, Inc., USA, 2003.

= 0.89
= 2,64
= 5,616
Mencari nilai K :

=

Sehingga nilai K diperoleh K = 0,132
()

=
() + 1
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB