LAPORAN

PROJEK PRAKTIKUM

SENSOR DAN AKTUATOR

KONTROL MOTOR STEPPER UNIPOLAR

MENGGUNAKAN GRAPHICAL USER INTERFACE

Oleh:
Nashrullah
NRP. 1110131016
Ahmad Najih Fiddaraini
NRP. 1110131021
Arighi Pramudyatama
NRP. 1110131027
Recta Tidar Wiguna
NRP. 1110131030

Dosen Pengampu :
Niam Tamami, S.ST., M.T.

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2016

BAB I
PENDAHULUAN

A. LATAR BELAKANG
Pada saat ini, teknologi telah berkembang dengan pesat. Motor stepper adalah
perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi
gerakan

mekanis

diskrit.

Motor

stepper

bergerak berdasarkan urutan pulsa

yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper
diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
Penggunaan motor stepper memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan
penggunaan motor DC biasa.
Rangkaian yang dibutuhkan untuk mengendalikan adalah rangkaian yang
dapat merubah-ubah logic untuk menggerakan pole-pole pada motor stepper yang
mana rangkaian ini diatur oleh mikrokontroler. Dengan menbangkitkan pulsa dan
logic-logic yang nantinya akan diatur lagi oleh rangkaian pengendali.
Kemudian untuk menampilkan dan sebagai interface yang digunakan adalah
visual basic 6.0. Yaitu digunakan untuk memberi instruksi kepada mikrokontroler
bagaimana motor stepper ini bekerja.

B. TUJUAN
Adapun tujuan dari dibuatnya tugas ini yaitu :
1. Sebagai tugas akhir dari perkuliahan Praktikum Sensor dan Aktuator.
2. Sebagai penerapan mikrokontroler dalam kehidupan sehari-hari.
3. Sebagai bahan ajar untuk memahami sistem pengontrol untuk motor stepper.
C. BATASAN MASALAH
Adapun batasan masalah yang dibuat dalam proyek akhir Praktikum Kontrol Cerdas
ini adalah.
1. Menggunakan modul mikrokontroler arduino uno sebagai pengendali.
2. Menggunakan rangkaian driver L293.
3. Motor stepper dengan 4 pole.
4. Menggunakan software visual basic sebagai interfacing.
BAB II
LANDASAN TEORI

2.1. TEORI PENUNJANG

2.1.1. Motor Stepper
Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan dengan pulsa-pulsa
digital. Prinsip kerja motor stepper adalah bekerja dengan mengubah pulsa elektronis
menjadi gerakan mekanis diskrit dimana motor stepper bergerak berdasarkan urutan
pulsa yang diberikan kepada motor stepper tersebut.
Kelebihan Motor Stepper
Kelebihan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa adalah :
1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
3. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)
5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada
motor DC
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung
ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.
Prinsip Kerja Motor Stepper
Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan mekanis
diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor
stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulasa yang dibutuhkan
untuk menggerakkannya :

Gambar 1. Prinsip Kerja Motor Stepper

Gambar diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper dan
penerpan pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran yang
bersesuaian dengan pulsa kendali.
Jenis-Jenis Motor Stepper
Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka motor stepper dapat
dikategorikan dalam 3 jenis sebagai berikut :
A. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural
paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan
beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus
DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor
tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor
stepper tipe variable reluctance (VR):

Gambar 2. Motor stepper tipe variable reluctance (VR)

B. Motor Stepper Permanent Magnet (PM)
Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can)
yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang
berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam
motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor
jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,5 0 hingga

150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi
sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet :

Gambar 3. Motor stepper tipe permanent magnet (PM)

C. Motor Stepper Hybrid (HB)
Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe
motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada
motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada
batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan dalam
berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan
resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400
langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper
tipe hibrid :

Gambar 4. Motor stepper tipe hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi
menjadi 2 jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.

D. Motor Stepper Unipolar

Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya
memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan
menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas
tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor
sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian
tengah (center tap) dari lilitan seperti pada gambar berikut.

Gambar 5. Motor stepper dengan lilitan unipolar

E. Motor Stepper Bipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah
dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus
dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya.
Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada
rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan
dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk
ukuran yang sama.

Gambar 6. Motor stepper dengan lilitan bipolar

2.2. Graphical User Interface (GUI)
GUI (Graphical User Interface), adalah antarmuka pada sistem operasi atau
komputer yang menggunakan menu grafis agar mempermudah para pengguna-nya
untuk berinteraksi dengan komputer atau sistem operasi.
Jadi, GUI merupakan antarmuka pada sistem operasi komputer yang
menggunakan menu grafis. Menu grafis ini maksudnya terdapat tampilan yang lebih
ditekankan untuk membuat sistem operasi yang user-friendly agar para pengguna
lebih nyaman menggunakan komputer. Menu grafis itu ya seperti ada grafis-grafis
atau gambar-gambar dan tampilan yang tujuannya untuk memudahkan para
pengguna menggunakan sistem operasi.

Kelebihan/keutamaan dan kekurangan dari GUI :

Kelebihan GUI :
1. Desain Grafis lebih menarik.
2. GUI memungkinkan user untuk berinteraksi dengan komputer secara lebih baik.
3. Memudahkan pengguna.
4. Menarik minat pengguna.
5. Resolusi gambar yang tinggi.
Kekurangan GUI :
1. Memakan memory yang sangat besar.
2. Bergantung pada perangkat keras.
3. Membutuhkan banyak tempat pada layar komputer.
4. Tidak fleksibel.

2.3. Driver Motor

Ada beberapa macam driver motor DC yang biasa kita pakai seperti
menggunakan relay yang diaktifkan dengan transistor sebagai saklar, namun yang
demikian dianggap tidak efesien dan terlalu ribet "repot" dalam pengerjaan
hardware-nya. Dengan berkembangnya dunia IC, sekarang sudah ada H Bridge yang
dikemas dalam satu IC dimana memudahkan kita dalam pelaksanaan hardware dan
kendalinya apalagi jika menggunakan mikrokontroler, saya rasa akan lebih mudah
lagi penggunaannya. IC yang familiar seperti IC L298 dan L293, kedua IC ini
memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing. Untuk lebih jelasnya Anda bisa
lihat datasheet dari masing-masing IC tersebut.
Modul yang menggunakan IC driver L298 yang memiliki kemampuan
menggerakkan motor DC sampai arus 4A dan tegangan maksimum 46 VoltDC untuk
satu kanalnya. Rangkaian driver motor DC dengan IC L298 diperlihatkan pada
gambar 1. Pin Enable A dan B untuk mengendalikan jalan atau kecepatan motor, pin
Input 1 sampai 4 untuk mengendalikan arah putaran. Pin Enable diberi VCC 5 Volt
untuk kecepatan penuh dan PWM (Pulse Width Modulation) untuk kecepatan rotasi

yang bervariasi tergantung dari level highnya. Ilustrasinya ditunjukkan pada gambar2

.
Gambar 1. Rangkaian Driver motor DC dengan L298

Gambar 2. ilustrasi Timing enable pada IC

BAB III
PEMBAHASAN

BAB IV
PENUTUP
4.1.

KESIMPULAN
Motor Stepper Unipolar merupakan sebuah motor yang memiliki 2 buah stator

yang dapat dijalankan dengan cara memberikan tegangan pada masing-masing phase
pada stator secara bergantian. Motor ini mudah digunakan karena hanya memerlukan
pemberian pulsa dan ground pada setiap stator agar menhasilkan induksi magnet untuk
membuat rotor bergerak. Rotor pada motor akan bergerak dengan sudut putar sebesar
90

setiap kali satu stator diaktifkan. Sehingga untuk memutar rotor satu lingkaran

penuh diperlukan empat langkah aktifasi stator. Motor ini juga dapat digerakkan dengan
sudut putar

45 0 , yaitu dengan mengaktifkan kedua stator secara bersamaan. Ketika

hal itu dilakukan, motor stepper akan memiliki torsi yang sangat besar. Oleh karena itu
motor stepper jenis unipolar memiliki tingkat kepresisian yang tinggi sehingga banyak
digunakan pada beberapa mesin industri Dalam hal ini bisa kita gunakan driver motor
yang aktifasi outputnya diatur secara bergantian menggunakan microcontroller. Motor
stepper dapat digerakkan dengan pengaturan sudut yang dengan menghitung setiap
langkah yang dihasilkan pada motor stepper, dengan begitu kita bisa memberikan input
sudut yang nantinya dikonversi menjadi nilai aktifasi tiap langkah pada stepper.