Rancang Bangun Electronic Load Controller Sebagai Penstabil Frekuensi Dan Tegangan Berbasis Pid-Fuzzy Pada Mikrohidro

PROYEK AKHIR
RANCANG BANGUN ELECTRONIC LOAD

CONTROLLER SEBAGAI PENSTABIL FREKUENSI DAN
TEGANGAN BERBASIS PID-FUZZY PADA
MIKROHIDRO
DESIGN OF ELECTRONIC LOAD CONTROLLER AS A

FREQUENCY AND VOLTAGE STABILIZER WITH
PID-FUZZY METHOD IN MICROHYDRO SYSTEM
Oleh :
Recta Tidar Wiguna

NRP. 1110131030
Dosen Pembimbing :
Dr. Ir. Dedid Cahya Happyanto, M.T

NIP. 19621227.198703.1.005
Ardik Wijayanto, S.T., M.T.

NIP. 19770620.200212.1.002
PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2017
i
PROYEK AKHIR
RANCANG BANGUN ELECTRONIC LOAD CONTROLLER

SEBAGAI PENSTABIL FREKUENSI DAN TEGANGAN
BERBASIS PID-FUZZY PADA MIKROHIDRO
DESIGN OF ELECTRONIC LOAD CONTROLLER AS A

FREQUENCY AND VOLTAGE STABILIZER WITH PID-
FUZZY METHOD IN MICROHYDRO SYSTEM
Oleh :
Recta Tidar Wiguna

NRP. 1110131030
Dosen Pembimbing :
Dr. Ir. Dedid Cahya Happyanto, M.T

NIP. 19621227.198703.1.005
Ardik Wijayanto, S.T., M.T.

NIP. 19770620.200212.1.002
PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2017
i
PERNYATAAN ORISINILITAS
Saya selaku penulis menyatakan bahwa Proyek Akhir ini adalah

benar-benar hasil karya saya sendiri, dan semua sumber/ referensi
baik yang dikutip maupun dirujuk telah saya nyatakan dengan benar.
Surabaya, 14 Agustus 2017

Penulis yang menyatakan,
Recta Tidar Wiguna

NRP. 1110131030
ii
ABSTRAK
Demi berkembangnya pemerataan pembangunan suatu wilayah di

Indonesia, maka diupayakan pemerataan ketersediaan tenaga listrik di semua
wilayah. Sistem PLTMH (Pembangkit Listrik Tenaga Mikro Hidro)
merupakan terobosan untuk memperoleh kebutuhan energi listrik yang
ramah lingkungan. Kestabilan sistem PLTMH sangat diperlukan guna
meminimalisir kerusakan pada peralatan beban konsumen. Dikarenakan
PLTMH menggunakan sistem yang sederhana dengan air sungai sebagai
energi utamanya maka apabila beban konsumen berubah-ubah maka
keluaran dari generator akan menjadi tidak stabil. Untuk meminimalisir
kerusakan pada peralatan beban konsumen dan pemberian pelayanan tenaga
listrik yang baik maka pada sistem PLTMH diperlukan alat untuk mengatasi
permasalahan tersebut. Salah satunya yaitu dengan menggunakan ELC
(Electronic Load Controller) yang berfungsi untuk menjaga agar keluaran
dari generator dapat terjaga dengan stabil demi pelayanan listrik yang baik.
Dengan mengaplikasikan sistem kontrol PID-Fuzzy dengan input kontroler
adalah pembacaan frekuensi diharapkan mampu menjaga agar keluaran
generator dapat stabil. Sehingga frekuensi tetap pada toleransi pada 49,5 Hz
-50,5 Hz sesuai standar PLN dan tegangan sesuai SPLN No. 1:1978 +5%
dan -10% untuk batas toleransi batas atas dan bawah. Dengan pengaturan
beban konsumen yang sebagian dialihkan menuju beban komplemen dengan
sistem electronic switching sehingga total beban generator.
Kata kunci : PLTMH, Electronic load controller, PID-Fuzzy, frekuensi, dan

driver TCA785.
iv
ABSTRACT
For the advance of equitable development of regions in Indonesia, the

equality of power supply in each region must be fullfiled. PLTMH (Micro
Hydro Power System) system is a breakthrough to obtain the need of electric
energy that is environmentally save. The stability of PLTMH system is
needed to minimize the damage toward consumer load equipment. It is
necessary because PLTMH uses a quite simple system by usiing river water
as its main energy. However, if the consumer load is changed then the output
from the generator will become unstable. In order to minimize the damage
to the consumer load equipment and the provision of good electric power
services, PLTMH system needs a tool to overcome the problem. One of them
is ELC (Electronic Load Controller) which is used to maintain the output of
generator and make it stable for good electrical service. The PID-Fuzzy
control system and the frequency as a input is applied to make the generator
output remained stable. So that the frequency remains at tolerance at 49.5
Hz-50,5 Hz according to PLN standard and voltage according to SPLN. 1:
1978 + 5% and -10% for upper and lower limit tolerance limits. By setting
the consumer expense partially diverted to the complement load with the
electronic switching system so that the total load generator.
Keywords: PLTMH, Electronic load controller, PID-Fuzzy, frequency, and

TCA785 driver.
v
KATA PENGANTAR
Alhamdulillah, segala puji syukur bagi Allah SWT karena berkat

rahmat dan hidayah-Nya, penulis dapat menyelesaikan proyek akhir yang
berjudul :
“RANCANG BANGUN ELECTRONIC LOAD CONTROLLER

SEBAGAI PENSTABIL FREKUENSI DAN TEGANGAN BERBASIS
PID-FUZZY PADA MIKROHIDRO”
Pembuatan dan penyusunan proyek akhir ini diajukan sebagai salah

satu syarat untuk menyelesaikan studi Diploma-4 (D4) dan memperoleh
gelar Sarjana Sains Terapan (S.ST) di jurusan Elektronika Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya.
Penulis berusaha secara optimal dengan segala pengetahuan dan
informasi yang didapatkan dalam menyusun laporan proyek akhir ini.
Namun, penulis menyadari berbagai keterbatasannya, karena itu penulis
memohon maaf atas keterbatasan materi laporan proyek akhir ini. Penulis
sangat mengharapkan masukan berupa saran dan kritik yang membangun
demi kesempurnaan laporan proyek akhir ini.
Demikian besar harapan penulis agar laporan proyek akhir ini dapat
bermanfaat bagi pembaca, khususnya dalam mempelajari sistem kontrol.
Penulis
vi
UCAPAN TERIMA KASIH
Dengan penuh rasa syukur kehadirat Allah S.W.T dan tanpa

menghilangkan rasa hormat yang mendalam, saya selaku penyusun dan
penulis mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada pihakpihak
yang telah membantu penulis untuk menyelesaikan proyek akhir ini, penulis
mengucapkan terima kasih kepada :
1. Ibunda dan Ayahanda tercinta yang selalu memberi dukungan dan

do’a kepada penulis.
2. Bapak Dr. Zainal Arif, S.T., M.T selaku direktur PENS.
3. Bapak Dr. Eng. I Gede Puja Astawa, S.T., M.T, selaku Kepala
Departemen Teknik Elektro PENS.
4. Bapak Ardik Wijayanto, S.T., M.T, selaku Ketua Program Studi
Diploma 4 Teknik Elektronika PENS.
5. Bapak Dr. Ir. Dedid Cahya Happyanto, M.T, Bapak Ardik
Wijayanto, S.T., M.T, selaku para dosen pembimbing proyek akhir.
6. Seluruh Bapak dan Ibu dosen yang telah membimbing memberikan
saran dan membekali ilmu kepada penulis selama penulis menempuh
pendidikan di kampus tercinta ini, Politeknik Elektronika Negeri
Surabaya.
7. Teman-teman D4 Teknik Elektronika A 2013 yang telah membantu
penulis menyelesaikan Proyek Akhir ini.
8. Semua pihak yang telah membantu penulis hingga terselesainya
proyek akhir ini yang tidak dapat penulis sebutkan.
Semoga Allah S.W.T selalu memberikan perlindungan, rahmat dan

nikmat-Nya bagi kita semua. Amin!
vii
PERSETUJUAN PUBLIKASI TERBATAS
Sebagai sivitas akademika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, saya

yang bertanda tangan di bawah ini:
Nama : Recta Tidar Wiguna

NRP : 1110131030
Program Studi : Teknik Elektronika
Departemen : Teknik Elektro
demi pengembangan ilmu pengetahuan, menyetujui untuk memberikan

kepada Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Hak Bebas Royalti Non-
eksklusif (Non-exclusive Royalty-Free Right) atas proyek akhir saya yang
berjudul:
RANCANG BANGUN ELECTRONIC LOAD CONTROLLER

SEBAGAI PENSTABIL FREKUENSI DAN TEGANGAN
BERBASIS PID-FUZZY PADA MIKROHIDRO
beserta perangkat yang ada (jika diperlukan), yang oleh karenanya Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya dengan ini berhak menyimpan, mengalih-
media-kan atau mengalih-format-kan, mengelola dalam pangkalan data
(database), merawat, dan memublikasikan proyek akhir saya selama tetap
mencantumkan nama saya sebagai penulis/pencipta dan sebagai pemilik Hak
Cipta.
Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya.

Penulis
Recta Tidar Wiguna
viii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ................................................................................ i

PERNYATAAN ORISINILITAS ........................................................... ii
HALAMAN PENGESAHAN ................................................................ iii
ABSTRAK ............................................................................................. iv
ABSTRACT ............................................................................................ v
KATA PENGANTAR ............................................................................ vi
UCAPAN TERIMA KASIH ................................................................. vii
PERSETUJUAN PUBLIKASI TERBATAS ....................................... viii
DAFTAR ISI .......................................................................................... ix
DAFTAR GAMBAR............................................................................... x
DAFTAR TABEL ................................................................................. xii
BAB I PENDAHULUAN ........................................................................ 1

1.1 LATAR BELAKANG ................................................................. 1
1.2 TUJUAN PROYEK AKHIR........................................................ 1
1.3 PERUMUSAN MASALAH ........................................................ 1
1.4 BATASAN MASALAH .............................................................. 2
1.5 MANFAAT................................................................................. 2
BAB II STUDI LITERATUR ................................................................. 3
BAB III PERANCANGAN SISTEM ...................................................... 7

3.1 KONFIGURASI SISTEM KONTROL ........................................ 7
3.2 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT KERAS 7
3.2.1 Plant Mikrohidro ............................................................... 8
3.2.2 Sensor Frekuensi ............................................................. 11
3.2.3 Rangkaian DAC0808 ....................................................... 12
3.2.4 Rangkaian Driver TCA785 .............................................. 12
3.2.5 Rangkaian Mikrokontroler ATMega128 ........................... 13
3.3 PERANCANGAN SOFTWARE DAN ALGORITMA .............. 13
3.3.1 Algoritma Sistem Kerja Electronic Load Controller ......... 13
3.3.2 Kontrol PID ..................................................................... 15
3.3.3 Logika Fuzzy................................................................... 16
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA................................................ 23

4.1 PENGUJIAN KARAKTERISTIK PLANT MIKROHIDRO ....... 23
4.2 PENGUJIAN SENSOR FREKUENSI LM2917 ......................... 24
4.3 PENGUJIAN RANGKAIAN DAC0808 .................................... 25
ix
4.4 PENGUJIAN RANGKAIAN DRIVER TCA785 ........................ 26
4.5 PENGUJIAN PID ..................................................................... 29
4.6 PENGUJIAN PID-FUZZY UNTUK PENGONTROLAN BEBAN
GENERATOR .......................................................................... 30
4.6.1 Pengujian Beban Tanpa Menggunakan Rangkaian Kontrol 30
4.6.2 Pengujian Beban Dengan Menggunakan Rangkaian
Kontrol ............................................................................. 32
BAB V PENUTUP ................................................................................ 37

5.1 KESIMPULAN ......................................................................... 37
5.2 SARAN .................................................................................... 37
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................ 39

LAMPIRAN ............................................................................................ a
x
DAFTAR GAMBAR
Gambar 3.1 Diagram blok sistem ............................................................. 7

Gambar 3.2 Perancangan sistem elektrik .................................................. 8
Gambar 3.3 Sudut kemiringan pipa .......................................................... 9
Gambar 3.4 Grafik karakteristik turbin air .............................................. 10
Gambar 3.5 Desain penempatan electronic load controller pada plant
mikrohidro ........................................................................... 10
Gambar 3.6 Skematik rangkaian sensor frekuensi................................... 11
Gambar 3.7 Skematik rangkaian DAC0808 ............................................ 12
Gambar 3.8 Skematik rangkaian driver TCA785 .................................... 13
Gambar 3.9 Flowchart sistem utama ...................................................... 14
Gambar 3.10 Blok diagram kontrol PID ................................................. 16
Gambar 3.11 Flowchart program fuzzy .................................................. 17
Gambar 3.12 Diagram blok sistem program fuzzy .................................. 17
Gambar 3.13 Membership function error................................................ 18
Gambar 3.14 Membership function delta error ....................................... 18
Gambar 3.15 Membership function KP .................................................. 19
Gambar 3.16 Membership function KI ................................................... 19
Gambar 3.17 Membership function KD ................................................. 19
Gambar 4.1 Grafik pengujian sensor frekuensi ....................................... 24
Gambar 4.2 Grafik hasil pengujian rangkaian DAC 0808 ....................... 26
Gambar 4.3 Grafik hasil pengujian rangkaian driver TCA785 ................ 27
Gambar 4.4 Gelombang output dengan sudut penyulutan α=42,3⁰ . 28
Gambar 4.5 Hasil tuning ZN dengan periode osilasi Tu=0,328s .............. 29
Gambar 4.6 Grafik hasil pengujian beban generator tanpa rangkaian
kontrol (hari ke-1 dengan cuaca hujan) .............................. 31
Gambar 4.7 Hasil pengujian beban generator tanpa rangkaian kontrol (hari
ke-2 dengan cuaca cerah) ..................................................... 31
Gambar 4.8 Hasil pengujian beban generator dengan rangkaian kontrol
(hari ke-1 dengan cuaca hujan) ............................................. 33
Gambar 4.9 Hasil pengujian beban generator dengan rangkaian kontrol
(hari ke-2 dengan cuaca cerah) ............................................. 33
Gambar 4.10 Hasil pengujian beban utama dan beban komplemen (hari ke-
1 dengan cuaca hujan) .......................................................... 34
Gambar 4.11 Hasil pengujian beban utama dan beban komplemen (hari ke-
2 dengan cuaca cerah) .......................................................... 35
xi
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1 Rule based KP ........................................................................ 20

Tabel 3.2 Rule based KI ......................................................................... 20
Tabel 3.3 Rule based KD........................................................................ 20
Tabel 4.1 Hasil pengujian sesnor frekuensi (terlampir pada lampiran 2)... 24
Tabel 4.2 Hasil pengujian rangkaian DAC 0808 (terlampir pada lampiran
3) ........................................................................................... 25
Tabel 4.3 Hasil pengujian rangkaian driver TCA785 (terlampir pada
lampiran 4) ............................................................................. 27
Tabel 4.4 Tabel Ziegler-Nichols ............................................................. 29
xii
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 LATAR BELAKANG

Keberadaan Pembangkit Listrik Tenaga Mikrohidro (PLTMH)
menjadi salah satu satu solusi alternatif untuk mendapatkan energi listrik
yang mandiri. Terutama untuk daerah pedesaan yang kesulitan untuk
mendapat pelayanan listrik. Kestabilan frekuensi sangat diperlukan dalam
kelangsungaan pelayanan tenaga listrik dari suatu pembangkit.
Pemakaian beban utama yang tidak menentu menyebabkan frekuensi dari
output generator menjadi berubah-ubah. Frekuensi yang tidak stabil ini
beresiko merusak peralatan elektronik karena tidak dapat bekerja secara
optimal.
Untuk mengatasi fluktuasi frekuensi yang dihasilkan dari pemakaian
beban utama yang berubah-ubah maka pada PLTMH perlu dipasang
sebuah pengaman agar output yang dihasilkan generator dapat stabil yaitu
dengan menggunakan electronic load controller dan beban komplemen
sebagai beban penyeimbang.
Pada proyek akhir ini digunakan mikrokontroler sebagai pengontrol
output generator berupa frekuensi dan tegangan. Dengan menggunakan
metode PID-Fuzzy diharapkan mampu menghasilkan output yang
diharapkan yaitu dengan frekuensi 50 Hz dan tegangan 220 Volt.
1.2 TUJUAN PROYEK AKHIR

Tujuan dari utama proyek akhir ini adalah merancang suatu sistem
electronic load controller dengan menggabungkan metode PID dan
Fuzzy sehingga diharapkan dapat mengontrol keluaran dari generator
sesuai dengan setpoint yang ditentukan meskipun terjadi perubahan pada
beban utamanya.
1.3 PERUMUSAN MASALAH

Adapun permasalahan yang akan dibahas adalah sebagai berikut:
1. Bagaimana perancangan sensor frekuensi dengan baik dan dapat
mendeteksi setiap perubahan frekuensi.
2. Bagaimana perancangan driver TCA785 yang dapat mengontrol
tegangan pada beban komplemen.
3. Bagaimana perancangan nilai Kp, Ki, dan Kd yang sesuai
dengan pengontrolan beban generator 1 fasa.
1
4. Bagaimana perancangan nilai membership function pada Fuzzy
yang sesuai untuk meng-update PID.
5. Bagaimana sistem electronic load controller dapat bekerja
dengan baik.
1.4 BATASAN MASALAH

Batasan masalah dalam pengerjaan proyek akhir ini adalah sebagai
berikut:
1. Menggunakan mikrokontroler ATMega 128.
2. Bahasa pemograman yang digunakan adalah bahasa C untuk
pemograman PID, Fuzzy, dan mikrokontroler.
3. Beban utama dan beban komplemen adalah beban resistif.
4. Input kontroler adalah parameter frekuensi.
5. Pengujian dilakukan pada saat cuaca hujan dan cerah.
1.5 MANFAAT
Adakalanya sebuah penelitian dapat bermanfaat untuk lingkungan
sekitar. Adapun manfaat yang dapat diberikan dari penyelesaian proyek
akhir ini adalah
1. Target luaran dari proyek akhir ini adalah dapat mempertahan
kan output dari sistem plant PLTMH menjadi stabil sehingga
pemanfaatan energi terbarukan ini dapat menjadi energi
alternatif yang sangat bermanfaat pada desa-desa terpencil.
2. Sebagai alat pengaman beban utama/konsumen dari gangguan
ketidakstabilan output dari generator pada PLTMH.
3. Sebagai pengaman plant dari getaran ketika terjadi kecepatan
berlebih dari turbin ke generator.
2
BAB II
STUDI LITERATUR
Pada proyek akhir ini telah dilakukan beberapa penelitian terkait.

Dimana penelitian-penelitian tersebut sangat berguna demi terbangunnya
proyek akhir ini. Berikut adalah penelitian-penelitian terkait dengan
proyek akhir ini.
Pada penelitian yang sudah dilakukan oleh Pankaj kapoor dan
timnya dengan judul penelitian Frequency Control Of Micro Hydro
Power Plant Using Electronic Load Controller. Dimana pada penelitian
yang beliau lakukan yaitu pengontrolan beban PLTMH dengan
menggunakan simulasi percobaan. Dimana pada sistem yang dirancang
menggunakan variabel tegangan sebagai input dari kontroler yang beliau
rancang. Penelitian ini menggunakan simulasi dari plant PLTMH dengan
menggunakan generator yang dikopel dengan generator. Dimana
generator yang beliau gunakan menggunakan generator 3 fasa.
Pengontrolan dengan beban komplemennya menggunakan metode
switching PWM dengan IGBT sebagai komponen switching-nya [1].
Pada proyek akhir ini plant PLTMH dirancang sedemikian rupa
sehingga plant yang digunakan adalah plant yang sebenarnya dengan
menggunakan aliran air sebagai penggerak utama dari generator. Dan
turbin sebagai pengonversi dari energi potensial menuju energi mekanik
untuk menggerakan generator. Dan generator yang digunakan adalah
generator 1 fasa.
Pada umumnya pengukuran frekuensi dapat dilakukan dengan cara
perhitungan tiap pulsa juga dapat dilakukan dengan mengkonversi
frekuensi menjadi tegangan dan menerjemahkannya dengan
mikrokontroler. Pada penelitian tentang sensor frekuensi dengan cara
mengkonversi frekuensi menjadi tegangan oleh Stevanus dan D.
Setiadikarunia dengan judul penelitian Alat Pengukur Kelembaban
Tanah Berbasis Mikrokontroler PIC 16F84 peneliti menggunakan f to v
converter LM2917 dan didapat tegangan analog dengan range 0 sampai
2 Vdc. Pada penelitan tersebut sensor frekuensi digunakan untuk
mengukur frekuensi yang dibangkitkan oleh pembangkit sinyal IC555
yang mana frekuensi tersebut digunakan untuk menentukan kelembaban
tanah. Dimana frekuensi kerja dari rangkaian yang dirancang oleh peneliti
adalah 38 Hz untuk tanah kering dan 6600 Hz untuk tanah basah [2].
Pada proyek akhir ini sensor frekuensi digunakan untuk pembacaan
frekuensi dan sebagai bahan masukan untuk kontroler. Pada proyek akhir
ini pengukuran frekuensi dilakukan dengan cara mengkonversi frekuensi
3
menjadi tegangan. Namun pada proyek akhir ini sensor frekuensi
disesuaikan pada kondisi dan karakteristik dari plant mikrohidro dimana
frekuensi yang dihasilkan berkisar antara 45 Hz sampai dengan 60 Hz.
Pada perancangan sensor frekuensi dimana diatur bahwa 0 Hz
menghasilkan tegangan output 0 Vdc dan 100 Hz menghasilkan tegangan
output 5 Vdc sehingga frekuensi kerja dari karakteristik plant dapat
terpenuhi.
Pada penelitian yang telah dilakukan oleh Chetnal Nagpal dan
timnya dengan judul penelitian Analysis and Design of Electronic Load
Controllers komponen seperti MOSFET, dan IGBT merupakan
komponen switching yang bagus dengan rating kerja yang tinggi. Dengan
dapat bekerja pada frekuensi tinggi. Teknik switching dari kedua
komponen tersebut dengan menggunakan PWM. Sehingga MOSFET dan
IGBT dapat memberikan hasil output sesuai yang diinginkan [3].
Pada penelitian yang telah dilakukan oleh John C. W. Lam dengan
judul penelitian A TRIAC Dimmable Single-Switch Electronic Ballast
With Power Factor Correction and Lamp Power Regulation bahwa
sebaiknya dalam pengaturan daya tegangan AC lebih baik menggunakan
penyulutan sudut dengan menggunakan komponen TRIAC. TRIAC
dipilih karena sangat baik dalam hal pengontrolan tegangan AC karena
dapat memotong sudut dari input tegangan AC sehingga tidak akan
menimbulkan spike pada tegangan AC ketika proses switching berjalan.
Bila dibandingkan dengan komponen MOSFET dan IGBT yang prinsip
kerjanya dengan menggunakan metode ON/OFF pada proses switching-
nya. [4]
Pada penelitian yang sudah dilakukan oleh Pei-Ru Wu dengan judul
penelitian Universal Wireless Controller for PWM, Analog and TRIAC
Dimming bahwa pengontrolan daya dengan menggunakan TRIAC hal
yang perlu dilakukan yaitu dengan menggunakan metode zero crossing
detector. Hal ini penting untuk sinkronisasi titik tegangan 0 (nol)
sehingga proses pemberian pulsa trigger untuk TRIAC dapat memberikan
nilai yang presisi. Untuk pengontrolan manual TRIAC maka perlu adanya
rangkaian tambahan untuk mendeteksi dari titik nol tersebut dari sumber
tegangan AC untuk pemberian pulsa trigger. [5]
Sehingga pada proyek akhir ini menggunakan metode switching
untuk pemberian daya pada beban komplemen dengan menggunakan
TRIAC menggunakan metode zero crossing detector. Namun sedikit
berbeda dengan dengan rangkaian kontrol penyulutan sudut TRIAC lama.
Dimana dengan chip IC TCA785 dimana rangkaian zero crossing
detector sudah termasuk didalam chip IC tersebut. Sehingga dalam
penerapannya hanya menggunakan sedikit rangkaian kombinasi saja. Dan
4
untuk pengaturan penyulutan sudut TRIAC hanya mengatur besar
kecilnya tegangan kontrol pada rangkaian TCA785.
Sistem kontrol PID sangat banyak penggunaannya didalam dunia
kontrol. Salah satunya dibidang power control. Seperti pada penelitian
yang dilakukan oleh Anurekha Nayak dan Manoj Kumar Maharana
dengan judul penelitian Tuning of PID Controller to Maintain Load
Frequency for Hybrid Power System. Dimana peneliti membuat sistem
energi hybrid dengan menggabungkan energi matahari, angin, UC bank,
dan fuel cell dengan semua sistem pembangkit tersebut digabungkan
menjadi satu pada sisi output-nya sehingga daya total yang dihasilkan
sangat besar dan dapat saling mem-backup satu sama lain jika terjadi
masalah sistem atau hanya karena power drop saja. Dimana sistem
kontrol yang dirancang digunakan untuk memproteksi peralatan peneliti
dari terjadinya over frequency dan melindungi sistem pembangkitannya
dari gangguan [6].
Pada proyek akhir ini sistem PID digunakan untuk menentukan
output yang akan diberikan menuju beban komplemen untuk memberikan
total beban generator adalah total beban utama dengan beban komplemen.
Dengan dimana sistem fuzzy digunakan untuk meng-update nilai
konstanta PID.
Pada penelitian yang telah dilakukan oleh D. K Sambariya dengan
judul penelitian Load Frequency Control Using Fuzzy Logic Based
Controller for Multi-area Power System terkait tentang pengontrolan
beban generator dengan menggunakan fuzzy dapat dijelaskan bahwa.
Penulis mendeskribsikan plant sebagai berikut. Generator dengan dikopel
dengan turbin yang digerakan oleh uap. Lalu output dari generator berupa
besaran frekuensi dibaca oleh sensor kemudian masuk pada diagram blok
sistem kontrol untuk diolah. Sistem fuzzy digunakan untuk mengontrol
besar kecilnya penutupan pada valve control sehingga uap yang masuk
kedalam turbin dapat diatur [7].
Pada proyek akhir ini sistem Fuzzy digunakan untuk meng-update
nilai dari konstanta KP, KI, dan KD. Sehingga setiap dari perubahan input
maka nilai konstanta PID akan diubah-ubah secara otomatis oleh sistem
Fuzzy sesuai dengan hasil yang terbaik menurut kontroler Fuzzy.
PID-Fuzzy juga dilakukan penelitian oleh Tian Kun dan timnya
dengan judul penelitian The application of Self-adaptive Fuzzy PID
control the evaporator superheat. Pada hasil pengujian yang dilakukan
oleh peneliti didapat bahwa respon dari PID lebih cepat bila dibandingkan
dengan Fuzzy-PID. Namun pada Fuzzy-PID nilai overshoot lebih kecil
dari pada output PID saja. Sehingga disamping responnya yang sedikit
lebih lambat bila dibandingkan dengan kontrol PID, PIF-Fuzzy dengan
5
nilai KP, KI, dan KD tertentu dapat membuat PID tidak overshoot dan
sistem lebih stabil [8].
Pada proyek akhir ini PID-Fuzzy digunakan untuk pengontrolan
frekuensi. Dengan masukan kontroler berupa pembacaan pada nilai
frekuensi. Dimana frekuensi ditoleransi dengan range 49,5 Hz sampai
50,5 Hz sesuai dengan standart distribusi listrik oleh PLN sehingga pada
proyek akhir ini membutuhkan pengontrolan yang tahan terhadap
gangguan. Dan memiliki overshoot yang tidak terlalu tinggi dan lebih
stabil dalam melakukan sistem kontrol. Sistem PID-Fuzzy dipilih karena
nilai konstanta PID dapat diubah-ubah sesuai dengan kondisi input yang
berubah-ubah sewaktu-waktu oleh perubahan beban pada generator.
6
BAB III
PERANCANGAN SISTEM
3.1 KONFIGURASI SISTEM KONTROL

Secara umum, proyek akhir ini terdiri dari perancangan dan
pemasangan hardware serta perancangan dan pembuatan algoritma
pengontrolan beban generator 1 fasa menggunakan PID-Fuzzy. Fuzzy
digunakan untuk mendapatkan parameter kontrol PID yang nantinya
akan digunakan oleh PID untuk mengontrol output dari generator
berupa frekuensi. Dan proses ini akan dilakukan secara berulang-ulang,
sehingga setiap terjadi perubahan beban, sedikit banyak akan
mengakibatkan perubahan pada parameter PID yang akan digunakan.
dE FUZZY
E
Set point
KP KI KD
50 Hz
+ E Plant Output
PID
Mikrohidro
-
Sensor
Frekuensi
Gambar 3.1 Diagram blok sistem kontrol
3.2 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT KERAS

Perancangan dan pembuatan perangkat keras ini meliputi pembuatan
mekanik plant mikrohidro dan rangkaian elektronika yaitu terdiri dari
beberapa bagian seperti, rangkaian sensor frekuensi, rangkaian
DAC0808, rangkaian switching TCA785, dan rangkaian mikrokontroler
ATMega128. Berikut adalah diagram blok perancangan sistem elektrik
dari electronic load controller.
7
GENERATOR Beban Utama
Sensor Frekuensi
TRIAC Beban Komplemen
f to v
Driver
Mikrokontroler
TCA785
LCD 4x16 DAC0808
Gambar 3.2 Perancangan sistem elektrik
Gambar 3.2 diatas merupakan diagram blok sistem elektrik dari

electronic load controller yang dirancang pada proyek akhir ini.
Generator yang terpasang pada mikrohidro menghasilkan output berupa
frekuensi dan tegangan. Electronic load controller dimana didalam sistem
tersebut terdapat sensor frekuensi, mikrokontroler, rangkaian driver
TCA785, TRIAC, dan interface berupa LCD. Output frekuensi yang
dihasilkan oleh generator dibaca oleh sensor frekuensi. Hasil dari
pembacaan sensor frekuensi akan dikonversi ke nilai digital oleh ADC
pada mikrokontroler lalu dikonversi menjadi nilai pembacaan frekuensi
dan hasil pembacaan frekuensi akan ditampilkan pada LCD. Nilai
frekuensi yang terbaca akan diolah oleh metode kontrol yaitu PID-Fuzzy.
Output dari sistem kontrol tersebut akan menjadi masukan untuk
rangkaian DACA0808 dimana data biner 8 bit akan dikonversi menjadi
tegangan analog dengan referensi tegangan sebesar 9 volt. Output dari
rangkaian DAC0808 digunakan untuk mengontrol rangkaian switching
TCA785. Kemudian output dari rangkaian TCA785 digunakan untuk
trigger penyulutan sudut pada TRIAC sehingga besar kecilnya daya yang
menuju pada beban komplemen dapat dikontrol.
3.2.1 Plant Mikrohidro

Perancangan plant mikrohidro yang akan dirancang dan dibangun
pada proyek akhir ini adalah sebagai berikut. Terdiri dari desain
penentuan head, pemilihan turbin, dan desain penempatan dari electronic
load controller yang menjadi fokus dalam pengerjaan proyek akhir ini.
8
3.2.1.1 Sudut Elevasi Pipa Pesat (Penstock)
Pipa pesat berfungsi mengalirkan air dari bendungan ke turbin. Pipa
pesat yang optimal bisa didapatkan dengan membuatnya dalam posisi
straight. Akan lebih mudah bila kondisi tempat instalasi PLTMH
memiliki dataran dengan gradient downward alami. Denga posisi pipa
pesat yang demikian dapat meminimalisir rugi gesekan dan biaya.
Dalam menghitung berapa sudut elevasi dari pipa pesat maka ada
beberapa parameter yang harus sudah diketahui besarnya. Antara lain
adalah tinggi dari head bendungan dengan turbin yaitu 3 meter.
Sedangkan untuk panjang pipa pesat sendiri yaitu 26 meter.
Gambar 3.3 Sudut kemiringan pipa
𝑡𝑖𝑛𝑔𝑔𝑖 ℎ𝑒𝑎𝑑 3 𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟

sin 𝛼° = = = 0,1153
𝑝𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑝𝑖𝑝𝑎 𝑝𝑒𝑠𝑎𝑡 26 𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟
α° = 6,6°
Dari perhitungan diatas dapat diketahui bahwa sudut elevasi dari

plant mikrohidro yang digunakan dalam proyek akhir ini dengan panjang
pipa pesat sebesar 26 meter dan tinggi dari bendungan 3 meter adalah
sebesar 6,6°.
3.2.1.2 Pemilihan Turbin

Pada proyek akhir ini plant mikrohidro yang digunakan merupakan
plant mikrohidro berkasapitas kecil. Dengan tinggi bendungan 3 meter
dengan debit air sekitar 0,05 m3/s dengan merujuk kepada grafik
karakteristik turbin air pada gambar 3.4 bahwa tidak ada jenis turbin yang
cocok dengan debit air tersebut. Namun pemilihan turbin crossflow
9
dikarenakan turbing jenis ini mudah dalam instalasi dan dengan ukuran
yang relatif tidak besar dan lebih murah dibandingkan jenis turbin-turbin
yang lain.
Gambar 3.4 Grafik karakteristik turbin air
3.2.1.3 Desain Penempatan Electronic Load Controller Pada Plant

Mikrohidro
Berikut adalah desain dari penempatan panel electronic load
controller yang dirancang dan dibangun pada plant mikrohidro.
Turbin
Beban
komplemen
Beban
Generator ELC utama
Gambar 3.5 Desain penempatan electronic load controller pada

plant mikrohidro
10
Pada gambar 3.5 ditunjukan bahwa electronic load controller yang
dirancang pada akhirnya semua sistem elektrik akan dikemas dalam satu
panel box. Pada panel terdapat interface berupa LCD untuk menunjukan
hasil pengukuran frekuensi dan tegangan dari keluaran generator.
Kemudian terdapat saklar untuk ON/OFF power pada electronic load
controller.
3.2.2 Sensor Frekuensi

Sensor frekuensi ini menggunakan typical application dari IC
LM2917. Sensor ini akan mendeteksi setiap perubahan frekuensi pada
generator. Frekuensi yang terdapat dalam tegangan AC masuk ke sensor
frekuensi akan dikonversikan ke dalam bentuk tegangan DC, yang
kemudian akan masuk ke analog input pada mikrokontroler. Sinyal
analog akan dikonversi menjadi nilai digital dengan ADC pada
mikrokontroler sehingga dapat diproses dengan metode yang telah
ditentukan dalam mikrokontroler. Tegangan DC yang dihasilkan
mewakili frekuensi yang terbaca.
Gambar 3.6 Skematik rangkaian sensor frekuensi
Pada gambar 3.6 input IC LM2917 diperoleh dari rangkaian

pengubah sinyal yang menggunakan IC LM741. Dengan menggunakan
IC LM741 sinyal sinusiodal dapat diubah menjadi sinyal persegi. Input
rangkaian pengubah sinyal diperoleh dari rangkaian penurun tegangan
AC dengan transformer step-down pada sisi sekunder dan yang belum
masuk rangkaian penyearah. Tegangan input IC LM2917 yang diperlukan
adalah kurang lebih 4 Vac. Sensor frekuensi ini mendeteksi setiap
perubahan lebar frekuensi pulsa dalam tegangan AC dalam tiap periode.
11
3.2.3 Rangkaian DAC 0808
DAC 0808 digunakan sebagai pengubah nilai digital dari
mikrokontroler menjadi tegangan analog yang nantinya digunakan untuk
mengontrol output dari sudut penyulutan oleh rangkaian TCA785. Karena
rangkaian TCA785 ini menggunakan tegangan analog yang telah diatur
tegangan kontrol sampai dengan tegangan 9 volt dengan sudut penyulutan
180° maksimal. Sehingga tegangan referensi yang harus diberikan pada
rangkaian DAC 0808 adalah sebesar 9 volt. Berikut adalah skematik dari
rangkaian DAC 0808 dengan rangkaian penguat disisi output.
Gambar 3.7 Skematik rangkaian DAC 0808
Gambar skematik rangkaian DAC 0808 diatas mengacu pada

datasheet dari DAC 0808. Pada pin DATA adalah pin dari output
mikrokontroler yang berupa data biner sebesar 8 bit atau dalam desimal
adalah 0 sampai 255. Dan tegangan referensi diberikan tegangan sebesar
9 volt. Pada VCC diberikan tegangan 5 volt dan VEE diberikan tegangan
-15 volt. Output dari DAC dikuatkan secara inverting dengan op-amp
LF351N.
3.2.4 Rangkaian Driver TCA785

Penggunaan driver AC device dalam plant ini bertujuan untuk
mengatur sudut penyulutan TRIAC dengan menggunakan rangkaian TCA
785, yang nantinya berfungsi sebagai rangkaian untuk pengatur besar
kecilnya daya pada beban komplemen sebagai penyeimbang beban. Besar
sudut penyulutan yang dihasilkan dan tegangan keluaran yang digunakan
sebagai driver peralatan AC diatur oleh program dalam mikrokontroler.
Rangkaian penyulut TCA785 yang digunakan dalam perancangan
proyek akhir ini diperlihatkan pada gambar 3.8. Tegangan kerja rangkaian
TCA 785 ini yaitu 15 Vdc yang langsung dihubungkan ke pin 16. Pada
pin 6 diberikan tegangan sama dengan tegangan sumber sebesar 15 Vdc.
12
Pin ini diberikan tegangan agar Q1,Q2,Q3 dan Q4 dapat aktif atau
mengeluarkan pulsa. Sedangkan pin 11 adalah input tegangan dari DAC
yang dapat bervariasi dari 0 sampai dengan 9 Volt. Semakin besar
tegangan dari DAC maka sudut penyulutan akan semakin besar
mendekati 180° dan semakin kecil tegangan dari DAC maka sudut
penyulutan akan semakin kecil yaitu mendekati 0°.
Gambar 3.8 Skematik rangkaian TCA785
3.2.5 Rangkaian Mikrokontroler ATMega128

Rangkaian kontroler yang digunakan dalam pembuatan proyek akhir
ini adalah rangkaian mikrokontroler ATMega128. Dalam proyek akhir ini
mikrokontroler dirancang dengan menggunakan software pada komputer
dengan membuat desain skematik, lalu dari skematik maka akan dibuat
desain layout pcb, dan tahap akhir adalah proses pencetakan pcb. Desain
skematik dan hasil layout sudah terintegrasi dengan rangkaian sistem
pada lampiran 4.
3.3 PERANCANGAN SOFTWARE DAN ALGORITMA

Pada tahap ini dilakukan perancangan software dan algoritma.
Dimana software dan algoritma ini sangatlah penting peranannya pada
aplikasi mikrokontroler. Sedangkan perancangan algortima adalah
dimana cara kerja dari masing-masing sistem dapat dijelaskan melalui
flowchat. Sehingga dapat dipahami cara kerja dari sistem yang dijelaskan.
3.3.1 Algoritma Sistem Kerja Electronic Load Controller

Adapaun algoritma dari sistem secara keseluruah dapat dijelaskan
dari gambar 3.11 dibawah ini. Algoritma secara keseluruan ini merupakan
cara kerja dari electronic load controller yang dirancang dan dibangun
ini.
13
START
Baca Nilai
Frekuensi
Tampilkan Nilai
Frekuensi
YA
Turunkan Beban
Frekuensi < 49,5 Hz
Komplemen
TIDAK
YA
Naikan Beban
Frekuensi >50,5 Hz
Komplemen
TIDAK
Output
RETURN
Gambar 3.9 Flowchart sistem utama
Uraian singkat flowchart sistem utama perangkat lunak electronic

load controller” dengan menggunakan mikrokontroler Atmega128 dapat
dijelaskan sebagai berikut :
a. Inisialisasi dari keseluruan hardware, berikut adalah inisialisasi
dari piranti-piranti tersebut ialah.
 Inisialisasi PORT A sebagai output kerangkaian DAC.
 Inisialisasi PORT C sebagai output ke LCD.
 Inisialisasi PORT F sebagai input sensor.
b. Pada proses ini akan diinisialisasi keadaan awal dari keseluruan
sistem, misalnya kondisi awal dari output kerangkaian DAC
yang diberi nilai 0 berarti DAC memberikan output 0 volt
sehingga didapat sudut penyulutan 180° dimana output TRIAC
menghasilkan tegangan sama dengan tegangan sumber AC.
Sedangkan 255 berarti DAC memberikan output 9 volt sehingga
didapat sudut penyuluran 0° dimana output dari TRIAC adalah
sebesar tegangan generator. Pada inisialisasi ini nilai dari
masukan DAC dibalik agar pada tegangan DAC 0 Vdc
memberikan tegangan output TRIAC 0 Vac.
14
c. Pembacaan frekuensi dengan melalui sensor frekuesnsi. Dan
pembacaan frekuensi setpoint yaitu sebesar 49.5Hz – 50.5 Hz.
d. Saat frekuensi input bernlai kurang dari 49,5 Hz maka
mikrokontroler memberi perintah ke rangkaian switching agar
daya yang menuju ke arah beban komplemen dikurangi dengan
memberikan tegangan kontrol rangkaian switching kecil. Agar
frekuensi tetap berada pada setpoint.
e. Saat frekuensi input lebih besar dari 50.5 Hz maka
mikrokontroler memberi perintah ke rangkaian driver TCA785
agar daya yang menuju ke beban komplemen agar dinaikan
dengan memberikan tagangan kontrol ke rangkaian switching
besar agar tetap pada total beban komplemen dan beban utama
adalah daya maksimal yang dibangkitkan oleh generator sesuai
dengan persamaan berikut.
Pgenerator = Pbeban utama + Pbeban komplemen (3.1)
Dimana,
Pgenerator adalah daya maksimal generator
Pbeban utama adalah daya pada beban utama
Pbeban komplemen adalah daya pada beban komplemen
f. Bila frekuensi input bernilai antara 49.5 Hz – 50.5 Hz maka

output PID adalah 0.
3.3.2 Kontrol PID

Kontrol PID merupakan kontrol konvensional yang sederhana dan
mampu menyelesaikan berbagai masalah, namun masih memiliki
kelemahan dalam hal tuning. Dengan optimasi dari fuzzy diharapkan
menghasilkan kontrol PID yang relatif lebih baik. Masukan kontroler PID
yang berupa error (e) didapat dari hasil selisih antara setpoint dan
pembacaan frekuensi dari keluaran generator, sedangkan delta error (de)
didapat dari selisih antara error saat ini dengan error sebelumnya. Untuk
mempermudah model matematis dari error dan delta error, digunakan
scaling factor. Sedangkan konstanta PID diperoleh dari proses fuzzy.
Persamaan PID secara konvensional dapat ditulis sebagai berikut.
µ(t) = Kp e(t) (3.3)

t
µ(t) = Ki∫ e(t)dt (3.4)
0
15
de(t)
µ(t) = Kd (3.5)
dt
Blok diagram dari sistem kontrol PID adalah seperti pada gambar
berikut ini.
Proportional
50Hz
Referensi +
+ +
Differential Plant
- +
Integral
Sensor
Frekuensi
Gambar 3.10 Blok diagram kontrol PID
Berdasarkan persamaan konvensional diatas maka dapat dibuat

persamaan algoritma PID. Berikut ini adalah potongan program PID yang
digunakan dalam mengontrol output generator yang berupa frekuensi.
Berkut adalah potongan program PID pada proyek akhir ini.
outP=KP*E; //nilai Kp
errorI=E+error_sblmI;
outI=KI*errorI*0.1; //nilai Ki
error_sblmI=errorI;
DE=E-error_sblmD;
outD=(KD*DE)/0.1; //nilai Kd
error_sblmD=E;
Hasil perhitungan dari kontrol PID ini adalah nilai data biner 8-bit
yang digunakan sebagai masukan bagi rangkaian DAC. Dimana output
dari rangkaian DAC digunakan untuk mengontrol rangkaian switching
TCA785. Nilai dari output PID ini adalah 0 – 255.
3.3.3 Logika Fuzzy

Perancangan algoritma terbagi atas beberapa bagian yaitu program
sistem utama, program PID, dan program fuzzy. Pembagian beberapa
program akan mempermudah mendeteksi kesalahan dan proses logika.
Program akan tersusun secara rapi dan mudah dikembangkan. Algoritma
fuzzy berisi potonganprogram yang terdiri dari fungsi-sungsi yang
berguna untuk perolehan nilai parameter PID. Proses ini akan dipengarui
16
langsung oleh error dan delta error secara real time. Alur program dapat
dilihat seperti yang terlampir pada flowchart.
Gambar 3.11 Flowchart program fuzzy

50Hz
Referensi
+
Error MF E
-
Rule MF
Plant
Based KP, KI, KD
Delta Error MFdE
Sensor
Frekuensi
Gambar 3.12 Diagram blok sistem program fuzzy
Tahap awal adalah menentukan membership fuction untuk masing-

masing masukan error dan delta error. Masukan fuzzy berupa error
didapat dari nilai selisih dari set point dengan pembacaan frekuensi.
Sedangkan untuk delta error didapat dari selisih nilai error sekarang
dengan error sebelumnya. Nilai error dipetakan dalam semesta
pembicaraan yang ditetapkan yaitu -10 sampai dengan 10. Dan dibagi
17
menjadi 5 membership fuction yaitu Negative Big (eNB), Negative Small
(eNB), Zero (eZ), Positive Small (ePS), Possitive Big (ePB).
Gambar 3.13 Membership function error
Nilai delta error juga dipetakan dalam semesta pembicaraan yang

ditetapkan yaitu -1,6 sampai dengan 1,6 yang dibagi dalam lima tingkat
keanggotaan yaitu: yaitu Negative Big (dNB), Negative Small (dNS), Zero
(dZ), Positive Small (dPS), Possitive Big (dPB).
Gambar 3.14 Membership function delta error
Sedangkan untuk output terdiri dari membership function KP, KI, dan
KD. Seperti pada gambar 3.15, gambar 3.16, dan gambar 3.17.
18
Gambar 3.15 Membership function KP
Gambar 3.16 Membership function KI
Gambar 3.17 Membership function KD
Selanjutnya adalah tahap perancangan rule based sesuai dengan

membership function yang telah dirancang pada bagian atas.
19
Tabel 3.1 Rule based KP
de/e eNB eNS eZ ePS ePB
dNB HL M LL M HL
dNS HS M LL M HS
dZ LS LS LL LS LS
dPS HS M LL M HS
dPB HL HS LL M HL
Tabel 3.2 Rule based KI

dNB LL LS M LS LL
dNS LS M HL M LS
dZ HS HS HL HS HS
dPS LS M HL M LS
dPB LL LS M LS LL
Tabel 3.3 Rule based KD

dNB LL LS M LS LL
dNS LS M HL M LS
dZ HS HS HL HS HS
dPS LS M HL M LS
dPB LL LS M LS LL
Dimana:
LL adalah Low Large, LS adalah Low Small, M adalah Medium, HS adalah
High Small, dan HL adalah High Large.
Tahapan terakhir adalah proses defuzifikasi yaitu proses pemetaan
ruang aksi kontrol fuzzy menjadi ruang aksi kkontrol non-fuzzy.
Tujuannya adalah untuk menghasilkan sinyal kontrol yang dapat
digunakan plant. Dalam kasusu ini, proses defuzzifikasi dilakukan
dengan menggunakan metode COA (Centre of Area).
∑𝑚
𝑘=1 𝑣𝑘 µ𝑣(𝑣𝑘)
𝑉𝑜 = ∑𝑚
(3.6)
𝑘=1 µ(𝑣𝑘)
20
Dimana,
vo = Nilai keluaran
m = Tingkat kuantisasi
vk = elemen ke-k
µv(vk) = Derajat keanggotaan elemen
V = Semesta pembicaraan
21
Halaman ini sengaja dikosongkan
22
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA
Pada bab ini akan dilakukan pengujian dan analisa terhadap alat
dan algoritma yang telah dirancang dan dibuat pada bab sebelumnya.
Untuk tahap-tahap pengujian yang akan dilakukan adalah sebagai
berikut :
1. Pengujian karakteristik plant mikrohidro
2. Pengujian sensor frekuensi
3. Pengujian rangkaian DAC 8 bit 0808
4. Pengujian rangkaian switching TCA785
5. Pengujian PID
6. Pengujian PID-Fuzzy
4.1 PENGUJIAN KARAKTERISTIK PLANT MIKROHIDRO

Pada pengujian karakteristik dari plant mikrohidro sendiri dimana
untuk mengetahui bagaimana pengaruh dari intensitas debit air dengan
putaran turbin yang dihasilkan. Pada pengujian ini untuk melihat
perbedaan debit maka pengujian dilakukan pada waktu cuaca hujan dan
cerah. Dimana pengujian dilakukan pada waktu 2 hari dengan 1 hari hujan
dan 1 hari cerah.
Dimana pada lampiran 1 dengan menggunakan pipa pesat dengan
luas adalah 0,02223504 m2. Data pengukuran debit ini diperoleh dengan
menggunakan pendekatan bahwa pengukuran laju aliran air pada pipa
pesat diukur dengan menghanyutkan bola pim pong kedalam pipa pesat
dan dicatat berapa waktu yang dibutuhkan untuk melewati pipa pesat
ujung yang satu ke ujung yang lain. Dengan 5 kali pengukuran dan
diambil rata-rata maka diharapkan akan meperoleh hasil yang cukup baik
dan untuk mengurangi tingkat kesalahan.
Didapatkan pada pengukuran dan perhitungan pada lampiran 1.1.
Pada hari ke-1 dengan kondisi cuaca hujan maka debit air yang melewati
pipa pesat dapat terukur sebesar 0,055 m3/s. Dengan kecepatan turbin
yang terukur adalah 525 RPM dan kecepatan generator adalah 3638 RPM
pada frekuensi maksimal yang dihasilkan adalah 60 Hz dan daya yang
dihasilkan generator secara teori adalah 163 Watt. Kecepatan turbin dan
generator ini sangat mempengaruhi pada sisi output generator terutama
pada variabel frekuensi. Karena semakin besar kecepatan generator maka
frekuensi yang dihasilkan akan semakin besar.
Pada pengujian hari ke-2 dimana pada hari tersebut kondisi cuaca
adalah cerah. Dengan merujuk kepada lampiran 1.2. Dimana tersaji hasil
23
pengukuran dan perhitungan. Pada hari ke-2 pengujian didapat kan debit
air yang melalui pipa pesat sebesar 0,0506 m 3/s. Dimana nilai debit pada
hari ke-2 ini lebih kecil dibandingkan dengan pengukuran pada hari ke-1.
Dikarenakan pada hari ke-1 nilai debit air bertambah dikarenakan air
sungai juga bercampur dengan air hujan sehingga debit menngkat. Lalu
pada hasil pengukuran kecepatan turbin pada hari ke-2 didapatkan
kecepatan turbin 493 RPM dan kecepatan generator sebesar 3418 RPM
pada frekuensi maksimal sebesar 56,9 Hz. Kemudian daya yang
dihasilkan menurut perhitungan adalah sebesar 150,1 Watt.
4.2 PENGUJIAN SENSOR FREKUENSI LM2917

Pengujian sensor frekuensi ini dilakukan untuk mengetahui apakah
perancangan dan pembuatan sensor sudah menghasilkan keluaran yang
baik atau belum. Dengan menggunakan rangkaian yang telah dirancang
sebelumnya dan masukan frekuensi yang didapat dari function generator.
Dimana nantinya sensor ini digunakan untuk mendeteksi setiap
perubahan yang dihasilkan oleh generator ketika terjadi perubahan beban.
Tabel 4.1 Hasil pengujian sensor frekuensi (terlampir pada

lampiran 2)
GRAFIK PENGUJIAN SENSOR FREKUENSI

FREKUENSI PEMBACAAN (Hz)
150
100
50
0
0 20 40 60 80 100 120
FREKUENSI INPUT(Hz)
Frekuensi Pembacaan (Hz) Error Pembacaan pada LCD (%)
Grafik pengujian sensor frekuensi
Dengan rumus persamaan rangkaian sensor frekuensi LM2917

adalah sebagai berikut.
Vout = 𝑉𝑐𝑐 𝑥 𝐹𝑖𝑛 𝑥 𝑅 𝑥 𝐶 (4.1)

24
Dengan Vcc sebesar 15 Vdc, Fin sebesar 50 Hz (sampel
perhitungan), C sebesar 100nF, dan R 32,8 KΩ. Maka nilai Vout dapat
dicari dengan persamaan 4.1 sebagai berikut.
Vout = 𝑉𝑐𝑐 𝑥 𝐹𝑖𝑛 𝑥 𝑅 𝑥 𝐶

Vout = 15x 50 x 32800 x 0,0000001
Vout = 2,46 Vdc
Pada hasil pengujian sensor frekuensi diatas dapat dilihat bahwa

antara frekuensi input dan frekuensi pembacaan menghasilkan nilai yang
tidak jauh beda dengan rating kesalahan yang relatif cukup kecil.
4.3 PENGUJIAN RANGKAIAN DAC 0808

Pengujian rangkaian DAC0808 ini menggunakan keluaran dari
mikrokontroler sebagai masukannya berupa nilai desimal antara 0 – 255
desimal. Dengan menggunakan rangkaian DAC0808 keluaran
mikrokontroler berupa nilai desimal akan diubah menjadi nilai tegangan
analog sesuai dengan persamaan berikut.
𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝐷𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙
𝑉𝑜 = 256
𝑥 𝑉𝑟𝑒𝑓 (4.2)
Berikut merupakan hasil pengujian rangkaian DAC0808.
Tabel 4.2 Hasil pengujian rangkaian DAC0808 (terlampir pada

lampiran 3)
25
GRAFIK PENGUJIAN RANGKAIAN DAC0808
10,00
8,00
VOUT (VDC)
6,00
4,00
2,00
0,00
0 50 100 150 200 250 300
INPUT DESIMAL
Vout (volt) Praktik Error (%)
Grafik hasil pengujian rangkaian DAC0808
Dengan menggunakan sampel perhitungan dapat dianalisa bahwa

untuk nilai input desimal 130 dengan nilai tegangan referensi 9,18 Vdc
adalah sebagai berikut.
𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝐷𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙
𝑉𝑜 = 𝑥 𝑉𝑟𝑒𝑓
256
130
𝑉𝑜 = 𝑥 9,18
256
𝑉𝑜 = 4,66 𝑉𝑑𝑐
Dari hasil pengujian rangkaian DAC0808 dilihat bahwa input

desimal sebanding dengan Vout yang telah dikeluarkan oleh rangkaian
DAC0808. Dengan error yang relatif sangat kecil. Dengan maksimal
tegangan output yang dapat diberikan pada rangkaian DAC0808 ini
adalah 9,13 Vdc
4.4 PENGUJIAN RANGKAIAN DRIVER TCA785

Pada pengujian driver TCA785 yaitu menggunakan tegangan input
dari tegangan jala-jala PLN 220 Vac 50 Hz. Dimana pada pengujian ini
dilakukan juga untuk keperluan kalibrasi rangkaian driver. Input tegangan
kontrol rangkaian TCA785 diambil dari output dari rangkaian DAC0808.
Dimana tegangan kontrol akan diatur pada kisaran 0 – 9 Vdc dengan sudut
26
penyulutan sebesar 0⁰ - 180⁰. Dengan TRIAC sebagai piranti switching-
nya. Hubungan sudut penyulutan dengan tegangan output adalah sebagai
berikut
α sin 2α
Vo = Vs√1- + (4.3)
π 2π
Berikut adalah hasil pengujian rangkaian driver TCA785.
Tabel 4.3 Hasil pengujian rangkaian driver TCA785 (terlampir

pada lampiran 4)
PENGUJIAN RANGKAIAN DRIVER TCA785

250,0
Tegangan Output (Vac)
200,0
150,0
100,0
50,0
0,0
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00
Tegangan Kontrol (Vdc)
Sudut Penyulutan (α⁰) Tegangan Output Praktik (Vac)
Error (%)
Grafik hasil pengujian rangkaian driver TCA785
Berikut merupakan contoh perhitungan untuk penyulutan dengan

sudut α = 42,3⁰ dengan tegangan Vin = 215 Vac maka sesuai dengan
persamaan 4.3 dengan nilai α didapat dari rumus berikut.
𝑉𝑘𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
α= 𝑥 180° (4.4)
𝑉10
Maka, untuk tegangan kontrol 2,16, dan V10 diatur sebesar 10 Vdc
sehingga nilai α adalah sebagai berikut.
2,16
α= 𝑥 180°
10
27
α = 42,3°
Sehingga nilai dari tegangan output untuk penyulutan dengan nilai α =
42,3° adalah sebagai berikut.
α sin 2α
Vo = Vs√1- +
π 2π
42,3 sin 2(42,3)

Vo = 215√1- +
180 2.180
Vo = 215√1-0,235 +0,002765
Vo = 215√0,767765
Vo = 188,4 Vac
Berikut adalah bentuk gelombang output dari TRIAC setelah mendapat

sudut penyulutan sebesar α = 42,3°.
Gelombang output dengan sudut penyulutan α = 42,3⁰
Pada pengujian rangkaian driver TCA785 ini didapatkan analisa

sebagaimana pada analisa diatas. Bahwa semakin besar sudut penyulutan
maka luasan tegangan AC yang tersisa akan semakin sedikit atau
berkurang dalam artian jika diukur dengan voltmeter maka tegangan akan
semakin turun apabila sudut penyulutan semakin besar. Sudut penyulutan
sebanding dengan besar tegangan kontrol yang diberikan kepada
rangkaian driver TCA785 ini.
28
4.5 PENGUJIAN PID
Pada pengujian PID ini bertujuan untuk mencari nilai konstanta KP,
KI, dan KD untuk dapat dimasukan kedalam membership function pada
kontroler logika fuzzy. Pada pengujian PID ini menggunakan metode
Ziegler-Nichols Close Loop. Yaitu dimana sistem dibuat sampai
mencapai osilasi konstan (Tu). Prinsip kerja dari metode ini yaitu nilai KI
dan KD diatur 0 (nol) terlebih dahulu. Secara perlahan KP dinaikan
sampai mencapai osilasi konstan (disebut penguatan ultimate, Ku).
Berkut merupakan hasil dari tuning dari sistem ELC.
Hasil tuning ZN dengan periode osilasi Tu = 0,328s
Diketahui nilai Ku = 11,8 kemudian nilai Tu adalah Tu = 0,328s.

Maka selanjutnya adalah mancari nilai KP, KI, dan KD sesuai dengan
tabel ZN dibawah ini.
Tabel 4.4 Tabel Ziegler Nichols

Jenis Kontroler KP KI KD
P 0,5 Ku
PI 0,45 Ku 1,2KP/Tu
PID (Classic) 0,6 Ku 2 Kp/Tu Kp Tu/8
PID ( Integral of
absolute error / 0,7 Ku 0,4Ku/Tu 0,15KP/Tu
Pessen)
Maka dapat diketahui dari perhitungan tabel diatas dengan

menggunakan PID (Integral of absolute error) untuk KP=8,26 KI=10,07
29
KD=3,7. Selanjutnya nilai-nilai tersebut dimasukan kedalam membership
function KP, KI, dan KD pada logika fuzzy sehingga dalam kontrol PID
nantinya nilai dari parameter-parameter tersebut akan di-update sesuai
dengan input error dan delta error. Berikut adalah membership function
dari KP, KI, dan KD.
SK_KP = 0; K_KP = 1.96; S_KP = 4.06; B_KP = 6.16; SB_KP = 8.26;

SK_KI = 0; K_KI = 2.5175; S_KI = 5.035; B_KI = 7.5525; SB_KI
= 10.07;
SK_KD = 0; K_KD = 0.925; S_KD = 1.85; B_KD = 2.775; SB_KD
= 3.7;
4.6 PENGUJIAN PID-FUZZY UNTUK PENGONTROLAN BEBAN

GENERATOR
Pada pengujian tahap ini yaitu semua sistem akan dijalankan dengan
menggunakan plant mikrohidro. Yaitu dengan menggunakan output dari
generator. Dimana generator akan diberikan beban yang secara bertahap
akan ditambah jumlah bebannya. Dari perubahan beban itu akan
dibandingkan nilai frekuensi dimana rangkaian kontrol tidak dipasang
dengan rangkaian kontrol dipasang. Sehingga akan tampak bagaimana
hasil akhir dari perancangan sistem yang telah dirancang dan dibangun
sebelum-sebelumnya. Dimana fungsi dari sistem kontrol ini dapat
mempertahankan nilai frekuensi pada setpoint yang telah ditentukan
meskipun terjadi perubahan beban pada generator. Berikut adalah hasil
pengujian sistem.
4.5.1 Pengujian Beban Tanpa Menggunakan Rangkaian Kontrol

Pada pengujian ini generator akan dibebani oleh lampu pijar 15 watt
sampai batas dari kapasitas generator yang sudah terpasang dengan plant
mikrohidro. Dimana pada pengujian ini nilai frekuensi, tegangan, dan
putaran generator akan dicatat.
Pada pengujian ini dilakukan dengan waktu yang berbeda. Dimana
pengujian dilakukan dalam 2 hari dengan hari pertama dengan cuaca
hujan dan hari kedua dengan cuaca cerah. Hasil data pada pengujian
beban tanpa menggunakan rangkaian kontrol pada hari pertama terlampir
pada lampiran 5. Sedangkan untuk hari kedua terlampir pada lampiran 7.
Berikut adalah hasil grafik dari pengujian tersebut.
30
Grafik Hubungan Beban Utama dan Frekuensi
Generator
Frekuensi Generator (Hz)
62
60
58
56
54
52
50
48
0 50 100 150 200
Beban Utama (W)
Grafik hasil pengujian beban generator tanpa

rangkaian kontrol (hari ke-1 dengan cuaca hujan)
Grafik Hubungan Beban Utama dan Frekuensi

Generator
58
56
54
52
50
48
0 50 100 150 200
Beban Utama (W)
Hasil pengujian beban generator tanpa rangkaian

kontrol (hari ke-2 dengan cuaca cerah)
Pada pengujian beban tahap ini dimana generator dibebani dengan

beban resistif tanpa menggunakan kontroler apapun. Didapatkan bahwa
31
semakin besar beban utama yang digunakan maka frekuensi generator
akan semakin turun. Pada beban 150 watt frekuensi generator mencapai
nilai 50,1 Hz pada pengujian hari ke-1 dan 49,8 Hz pada pengujian hari
ke-2. Sehingga dari pengujian yang dilakukan selama dua hari
mengindikasikan bahwa kapasitas beban generator dengan terpasang pada
plant mikrohidro adalah berkapasitas ±150 watt.
4.5.2 Pengujian Beban Dengan Menggunakan Rangkaian Kontrol

Sama seperti pada pengujian 4.5.1 hanya saja pada pengujian ini
dengan menggunakan rangkaian kontrol. Dimana frekuensi akan dibaca
oleh mikrokontroler lalu dibaca berapa nilai dari frekuensinya. Kemudian
dari dasar itulah proses kontrol dengan menggunakan sistem kontrol PID-
Fuzzy berjalan. Pada pengujian ini nilai parameter frekuensi akan
dikontrol sedemikian rupa sehingga sistem mampu mempertahankan nilai
frekuensi sesuai dengan sistem. Berikut adalah hasil dari pengujian sistem
PID-Fuzzy yang sudah dirancang dan dibangun.
Berikut adalah nilai dari membership function konstanta PID KP, KI,
dan KD dalam logika fuzzy yang mana logika fuzzy digunakan untuk
meng-update nilai konstanta PID sesuai dengan perubahan error sehingga
didapatkan nilai konstanta PID yang sesuai.
SK_KP = 0; K_KP = 1.96; S_KP = 4.06; B_KP = 6.16; SB_KP = 8.26;

SK_KI = 0; K_KI = 2.5175; S_KI = 5.035; B_KI = 7.5525; SB_KI
= 10.07;
SK_KD = 0; K_KD = 0.925; S_KD = 1.85; B_KD = 2.775; SB_KD
= 3.7;
Pada pengujian ini dilakukan dengan waktu yang berbeda. Dimana

pengujian dilakukan dalam 2 hari dengan hari pertama dengan cuaca
hujan dan hari kedua dengan cuaca cerah. Hasil data pada pengujian
beban dengan menggunakan rangkaian kontrol pada hari pertama
terlampir pada lampiran 6. Sedangkan untuk hari kedua terlampir pada
lampiran 8. Berikut adalah hasil grafik dari kedua pengujian tersebut.
32
Grafik Hubungan Beban Utama Dengan Frekuensi
Frekuensi Generator (Hz) Generator
50,6
50,5
50,4
50,3
50,2
50,1
50
49,9
49,8
0 50 100 150 200
Beban Utama (W)
Hasil pengujian beban generator dengan rangkaian

kontrol (hari ke-1 dengan cuaca hujan)
Grafik Hubungan Beban Utama Dengan Frekuensi

Generator
50,6
50,4
50,2
50
49,8
49,6
49,4
0 50 100 150 200
Beban Utama (W)
Hasil pengujian beban generator dengan rangkaian

kontrol (hari ke-2 dengan cuaca cerah)
Pada pengujian beban dengan menggunakan kontroler ini. Bahwa

ketika frekuensi melebihi setpoint yang telah ditentukan yaitu pada
33
frekuensi 50 Hz maka sistem akan mengirim data menuju DAC untuk
mengontrol rangkaian driver TCA785 yang digunakan untuk memberikan
pulsa trigger sebagai pengontrol daya masukan pada beban komplemen
melalui TRIAC. Agar daya pada beban komplemen dapat disesuaikan
sehingga total penjumlahan antarabeban utama dengan beban komplemen
adalah kapasitas daya dari generator. Dimana sistem fuzzy akan meng-
update nilai dari KP, KI, dan KD sesuai input error dan delta error. Pada
perubahan beban maka parameter KP, KI, dan KD akan berubah sesuai
dengan error yang dihasilkan dari pengurangan referensi dengan
pembacaan frekuensi oleh sensor.
Pada pengontrolan frekuensi agar tetap berada pada nilai dan
toleransi yang diberikan maka peranan beban komplemen sangat penting
guna untuk memberikan daya generator sama dengan penjumlahan beban
utama dengan beban komplemen. Sehinga perlu dilakukan pengujian
daya pada beban komplemen. Berikut adalah hasil dari pengujian beban
komplemen dan dibandingkan dengan beban utama dengan waktu
pengambilan pada cuaca hujan dan cuaca cerah.
Grafik Hubungan Beban Utama Dengan Beban

Komplemen Pengujian Hari Ke-1
200
150
Daya (Watt)
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12
Beban Utama (W) Daya beban Komplemen (W)
Hasil pengujian beban utama dan beban

komplemen (hari ke-1 dengan cuaca hujan)
34
Grafik Hubungan Beban Utama Dengan Beban
Kompemen Pengujian Hari Ke-2
200
150
Daya (Watt)
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12
Beban Utama (W) Daya beban Komplemen (W)
Hasil pengujian beban utama dan beban

komplemen (hari ke-2 dengan cuaca cerah)
Pada pengujian beban utama dan beban komplemen ini didapatkan

pada gambar 4.3 dan gambar 4.4. Dengan waktu 2 kali pengambilan data.
Dimana pengambilan data hari ke-1 pada cuaca hujan dan hari ke-2 pada
cuaca cerah. Daya pada beban utama dilihat dari spesifikasi dari lampu
pijar sensiri yang sudah tertera pada bola lampu. Kemundian untuk
perhitungan daya pada beban komplemen dilihat dari tegangan yang
diberikan kepada beban komplemen. Dimana beban komplemen
menggunakan lampu pijar 150 Watt dengan resistansi 300 Ω. Perhitungan
daya dengan variabel tegangan dan resistansi untuk tegangan AC adalah
sesuai dengan persamaan berikut.
V2
P= (4.5)
R
Dimana,
P = daya (Watt)
V = tegangan (Volt)
R = resistansi (Ohm)
Data secara tabel pengujian beban utama dan beban kompelemen hari
ke-1 dengan cuaca hujan terlampir pada lampiran 6. Dan pada hari ke-2
dengan cuaca cerah terlampir pada lampiran 8. Dengan hasil perhitungan
35
daya untuk beban komplemen didapat dari perhitungan pada persamaan
4.5. dengan tegangan untuk beban komplemen adalah tegangan dari
proses switching pada rangkaian driver TCA785 dan TRIAC. Dari
rangkaian tersebut daya yang digunakan pada beban komplemen dapat
diatur dan disesuaikan dengan sistem yang berjalan.
Dari gambar hasil pengujian beban utama dan beban komplemen
pada gambar 4.3 dan 4.4 dapat dianalisa bahwa ketika beban utama
menggunakan sebagian daya dari generator maka sebagian daya yang lain
diambil dari pemberian daya pada beban komplemen. Sehingga daya
maksimal dari generator adalah total beban yang diberikan pada generator
sesuai dengan permaan dibawah ini. Dengan beban utama sebagai beban
user dan beban komplemen sebagai beban penyeimbang.
Pmax generator = Pbeban utama + Pbeban komplemen (4.6)
Dimana,
Pmax generator = daya maksimal generator (Watt)
Pbeban utama = daya beban utama (Watt)
Pbeban komplemen = daya beban komplemen (Watt)
Dari persamaan 4.6 diatas bahwa daya maksimal generator harus

sama dengan daya pada beban utama dijumlahkan dengan beban
komplemen.
36
BAB V
PENUTUP
5.1 KESIMPULAN
Setelah melakukan tahap perancangan dan pembuatan sistem yang
kemudian dilanjutkan dengan tahap pengujian dan analisa maka dapat
diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Perubahan debit air dapat dipengaruhi oleh cuaca dan perubahan
debit air pada pipa pesat akan mempengaruhi kecepatan generator.
Pada cuaca hujan dengan debit air 0,055 m3/s menghasilkan
kecepatan generator 3638 RPM. Sedangkan pada cuaca cerah debit
air 0,0506 m3/s menghasilkan kecepatan generator 3418 RPM.
2. Perubahan beban yang diberikan pada generator akan berbanding
terbalik dengan frekuensi dan tegangan yang dihasilkan. Semakin
besar beban generator maka frekuensi dan tegangan yang
dihasilkan akan semakin turun.
3. Dengan menggunakan Electronic Load Controller dengan input
kontroler dari variabel pembacaan frekuensi dapat menjaga
frekuensi yang dihasilkan generator pada frekuensi 49,5 Hz
sampai dengan 50,5 Hz dan tegangan generator masih diatas
ketentuan SPLN No. 1:1978 +5% dan -10% dengan error
maksimal 3,4 % dari batas maksimum tegangan pelayanan PLN
dikarenakan kualitas dari generator yang diguanakan kurang baik.
4. Dengan menggunakan metode kontrol PID-Fuzzy dapat
mengontrol plant mikrohidro dengan baik dengan frekuensi sudah
sesuai toleransi dan tegangan dengan error 3,4 % untuk hasil
output generator.
5. Dengan menggunakan electronic load controller dapat menjaga
total beban generator pada daya maksimal yang disediakan
generator meskipun terjadi perubahan beban.
5.2 SARAN
Adapun saran-saran untuk penelitian selanjutnya mengenai
pengontrolan beban secara electronik sehingga bagian yang masih perlu
dilakukan penyempurnaan dapat disempurnakan pada penelitian
selanjutnya antara lain.
1. Perancangan power supply harus baik dengan tegangan ripple
yang sekecil mungkin.
2. Memperhatikan kapasitas generator, beban, dan daya yang dapat
dibangkitkan oleh plant mikrohidro di lapangan.
37
38
DAFTAR PUSTAKA
[1] P. kapoor, L. Phunchok, S. Kumar and A. P. Om, “Frequency Control Of

Micro Hydro Power Plant Using Electronic Load Controller,”
International Journal of Engineering Research and Application(IJERA),
vol. 2, no. 4, pp. 733-737, 2012.
[2] Stevanus and D. Setiadikarunia, “Alat Ukur Kelembaban Tanah Berbasis
Mikrokontroler PIC 16F84,” Indonesian Journal of Applied Physics, vol.
3, no. 1, pp. 1-36, 2013.
[3] C. Nagpal, R. Basheer, A. Thomas, R. Daniel and I. Yusuf, “Analysis and
Design of Electronic Load Controllers,” International Journal of
Emerging Technology and Advanced Engineering, vol. 4, no. 2, 2014.
[4] J. C. Lam and P. Jain, “A TRIAC Dimmable Single-Switch Electronic
Ballast With Power Factor Correction and Lamp Power Regulation,” IEEE
TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS, vol. 29, no. 10, 2014.
[5] P.-R. Wu, C.-M.-H. Kung and J.-M. Hwang, “Universal Wireless
Controller for PWM, Analog and TRIAC Dimming,” International
Conference on Consumer Electronics-Taiwan (ICCE-TW), pp. 84-85,
2015.
[6] A. Nayak and M. Maharana, “Tuning of PID Controller to Maintain Load
Frequency for Hybrid Power System,” International Conference on
Innovative Mechanisms for Industry Applications, pp. 24-28, 2017.
[7] D. K. Sambariya and V. Nath, “Load Frequency Control Using Fuzzy
Logic Based Controller for Multi-area Power System,” British Journal of
Mathematics & Computer Science, pp. 1-19, 2016.
[8] T. Kun, X. Peng and H. Hong-kun, “The application of Self-adaptif Fuzzy-
PID control the evaporator superheat,” International Journal of Research
in Engineering and Science (IJRES), vol. 3, no. 4, pp. 64-71, 2015.
[9] S.-W. Tsai, T.-J. Liang, K.-H. Chen and T.-W. Huang, “Control IC for
TRIAC Dimming LED Driver with Quasi-Resonant Flyback Converter,”
IEEE International Conference on Power System Technology , 2016.
[10] M. Imran and M. k. aziz biabani, “Designing of Phase Angle control and
ON-OFF Triggering circuit for SVR reactive Power Compesator,”
International Conference on Electrical, Electronics, and Optimization
Techniques, pp. 1-6, 2016.
39
40
LAMPIRAN
Lampiran 1. Pengujian pengaruh debit air terhadap putaran genertor
Berikut adalah gambar dari sudut kemiringan dai plant mikrohidro

dengan diketahui tinggi adalah 3 meter untuk bendungan.
Gambar 1. Sudut kemiringan pipa
Pada pengukuran ini menggunkan pendekatan dengan

menghanyutkan suatu benda untuk mengetahu kecepatan dari flow air
didalam suatu pipa. Pada kasus ini pengukuran kecepatan flow air pada
pipa pesat dengan menghanyutkan bola pimpong kedalamnya dan
mencatat waktu tempuhnya dari ujung satu ke ujung lainnya.
1.1 Pengujian Hari ke-1 Dengan Cuaca Hujan

Pada pengujian debit maka perlu diketahui nilai dari flow dan luas
penampang. Pengujian ini dilakukan dengan memasukan bola pim pong
kedalam pipa pesat mulai dari intake air pada bendungan sampai pada
turbin sejauh 26 meter dengan dicatat waktu yang dicapai bola oleh pim
pong. Pipa pesat yang digunakan adlaah pipa PVC dengan diameter 6 dim
atau setara dengan 0,1683 meter sehingga luasan dari pipa pesat dapat
dihitung sebagai berikut.
Apipa pesat = πr2 (1.1)

1
= 3,14 . ( 𝑑𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟 𝑝𝑖𝑝𝑎 𝑝𝑒𝑠𝑎𝑡)2
2
= 3,14 . ( 0,08415)2
= 0,02223504 m2
a
Tabel 1. Waktu bola pim pong melewati pipa pesat
Pengukuran t Waktu
Ke (detik)
1 10
2 10,5
3 10,9
4 10,2
5 10,8
Rata-rata 10,48
Sehingga kecepatan flow air dengan s adalah panjang pipa pesat

(26 meter) dan t adalah waktu tempuh bola pim pong (10,48s) adalah,
v=s/t (1.2)
v = 26 / 10,48
v = 2,48 m/s
Sehingga debit dari air pada pipa pesat dengan A adalah luas pipa
pesat (0,02223504m2).
Q=A.v (1.3)
Q = 0,02223504 . 2,48
Q = 0,055 m3/s
Sehingga daya yang dapat dibangkitkan dari plant mikrohidro dapat

dicari dengan persamaan dibawah ini.
Daya turbin P = k. ηt .H.Q [kW] (1.4)
dimana :
P adalah daya [kW]
H adalah tinggi jatuh efektif maksimum [meter]
Q debit maksimum turbin [m3/s]
ηt adalah efisiensi turbin untuk turbin crossflow diasumsikan 0,7
k adalah konstanta. Konstanta k dihitung berdasarkan pengertian bahwa 1
HP = 75 kgm/detik dan 1 HP = 0.736 kW sehingga apabila ingin
dinyatakan dalam kW, sedangkan tinggi jatuh air H dinyatakan dalam
meter dan debit air dinyatakan dalam m3/s, maka
b
𝑚3 1000𝑘𝑔 1𝑑𝑘 𝑘𝑊
k= × × 𝑚 × 75𝑘𝑔𝑚 × 0.736 = 9.813 = 9.8
𝑑𝑒𝑡 𝑚3 ⁄𝑑𝑒𝑡 𝑑𝑘
Sehingga daya turbin adalah
Daya turbin P = k. ηt .H.Q [kW]
Daya turbin P = 9,8. 0,7 . 3 . 0,055 [kW]
Daya turbin P = 1,13 kW
Pada pengujian hari ke-1 ini nilai kecepatan maksimal dari generator
dan turbin yang terukur adalah 3638 RPM dan turbin 525 RPM. Sehingga
daya pada generator jika dihitung secara teori adalah.
𝑁𝑡𝑢𝑟𝑏𝑖𝑛 𝑃 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟
= (1.5)
𝑁𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟 𝑃𝑡𝑢𝑟𝑏𝑖𝑛
525 𝑅𝑃𝑀 𝑃 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟
3638 𝑅𝑃𝑀
= 1130 𝑊𝑎𝑡𝑡
525 .1130
Pgenerator =
29933638
Pgenerator = 163 Watt
1.2 Pengujian Hari ke-2 Dengan Cuaca Cerah

Pada pengujian ini pada prinsipnya adalah sama dengan pengujian
pada poin 1.1 diatas. Dimana luas pipa pesat adalah tetap. Berikut dalah
hasil pengukuran untuk waktu tempuh bola pimpong pada pipa pesat
sejauh 26 meter dengan kondisi dialiri oleh air.
Tabel 2. Waktu bola pim pong melewati pipa pesat
Pengukuran t Waktu
Ke (detik)
1 11
2 11,5
3 11,8
4 11,4
5 11,3
Rata-rata 11,4
Sehingga kecepatan flow air dengan s adalah panjang pipa pesat

(26 meter) dan t adalah waktu tempuh bola pim pong (14,18s) adalah,
c
v=s/t
v = 26 / 11,4
v = 2,28 m/s
Sehingga debit dari air pada pipa pesat dengan A adalah luas pipa
pesat (0,02223504m2).
Q=A.v
Q = 0,02223504 . 2,28
Q = 0,0506 m3/s
Sehingga daya yang dapat dibangkitkan dari plant mikrohidro dapat

dicari dengan persamaan dibawah ini. Maka daya turbin adalah.
Daya turbin P = k. ηt .H.Q [kW]

Daya turbin P = 9,8. 0,7 . 3 . 0,0506 [kW]
Daya turbin P = 1,041 kW
Pada pengujian hari ke-2 ini nilai kecepatan maksimal dari generator
dan turbin yang terukur adalah 3418 RPM dan turbin 493 RPM. Sehingga
daya pada generator jika dihitung secara teori adalah.
𝑁𝑡𝑢𝑟𝑏𝑖𝑛 𝑃 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟
𝑁𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟
= 𝑃𝑡𝑢𝑟𝑏𝑖𝑛
493 𝑅𝑃𝑀 𝑃 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟
3418 𝑅𝑃𝑀
= 1041 𝑊𝑎𝑡𝑡
493 . 1041
Pgenerator =
3418
Pgenerator = 150,1 Watt
d
Lampiran 2. Pengujian Sensor Frekuensi
Tabel 3. Hasil pengujian sensor frekuensi

Vout Frekuensi Error
Frekuensi Vout
Teori Pembacaan Pembacaan
Input (Hz) (Vdc)
(Vdc) (Hz) pada LCD (%)
0 0 0 2,7 0,0
10 0,5 0,49 10,1 1,0
20 0,95 0,98 20,6 3,0
30 1,55 1,47 30,3 1,0
40 1,98 1,98 39,6 1,0
50 2,49 2,46 49,7 0,6
60 2,9 2,95 59,1 1,5
70 3,45 3,44 71 1,4
80 3,96 3,93 79,4 0,7
90 4,4 4,42 90,5 0,6
100 4,9 4,92 99 1,0
Lampiran 3. Pengujian Rangkaian DAC0808
Tabel 4. Hasil pengujian rangkaian DAC0808

Vout Vout
Input
(volt) (volt) Error (%)
Desimal
Praktik Teori
0 0,00 0,00 0,00
10 0,34 0,36 0,02
30 1,07 1,08 0,01
50 1,82 1,79 0,03
70 2,52 2,51 0,01
90 3,24 3,23 0,01
110 3,96 3,94 0,02
130 4,71 4,66 0,05
150 5,37 5,38 0,01
e
Lanjutan tabel 4.4
Vout Vout
Input
(volt) (volt) Error (%)
Desimal
Praktik Teori
170 6,15 6,10 0,05
190 6,85 6,81 0,04
210 7,56 7,53 0,03
230 8,28 8,25 0,03
250 8,98 8,96 0,02
255 9,13 9,14 0,01
Lampiran 4. Pengujian Rangkaian Driver TCA785
Tabel 5. Hasil pengujian rangkaian driver TCA785

Tegangan Sudut Tegangan Tegangan
Input Error
Kontrol Penyulutan Output Output
DAC (%)
(Vdc) (α⁰) Teori (Vac) Praktik (Vac)
0 0,00 0,0 215,0 210,0 2,3

20 0,71 13,9 201,9 202,0 0,1
40 1,44 28,2 192,8 190,0 1,5
60 2,16 42,3 188,4 186,0 1,3
80 2,88 56,3 173,9 172,0 1,1
100 3,61 70,6 163,8 161,0 1,7
120 4,32 84,5 152,7 148,5 2,8
140 5,05 98,8 141,2 140,1 0,8
160 5,77 112,9 128,0 125,0 2,4
180 6,49 127,0 114,2 113,2 0,9
200 7,19 140,7 97,5 98,3 0,8
220 7,93 155,2 78,5 75,4 4,0
240 8,64 169,0 50,7 49,5 2,4
255 9,13 178,6 15,5 15,0 3,4
f
Lampiran 5. Pengujian Hari Ke-1 Dengan Cuaca Hujan
Tabel 6. Hasil pengujian beban tanpa menggunakan rangkaian kontrol

Tegangan
Beban Frekuensi Tegangan Kecepatan Daya beban
beban
No Utama Generator Generator Generator Komplemen
Komplemen
(W) (Hz) (Vac) (RPM) (W)
(Vac)
1 0 60 350 3638 0 0
2 15 59,1 343 3540 0 0
3 30 58,2 320 3490 0 0
4 45 57,1 315 3425 0 0
5 60 56 300 3365 0 0
6 75 55,3 290 3310 0 0
7 90 54,4 285 3260 0 0
8 105 53,6 273 3217 0 0
9 120 52,4 264 3140 0 0
10 135 51 255 3050 0 0
11 150 50,1 245 3002 0 0
Lampiran 6. Pengujian Hari Ke-1 Dengan Cuaca Hujan
Tabel 7. Hasil pengujian beban dengan menggunakan rangkaian kontrol

Tegangan
beban
Komplemen
(Vac)
1 0 50,5 238 3028 218 158
2 15 50,5 238 3028 200 134
3 30 50,4 237 3020 197 129
4 45 50,3 236 3017 180 108
5 60 50,2 235 3010 168 94
6 75 50,2 235 3010 153 78
7 90 50,1 234 3005 140 65
g
Lanjutan Tabel 4.7
Tegangan
beban
Komplemen
(Vac)
8 105 50,1 234 3005 119 47
9 120 50,1 234 3005 99 33
10 135 49,9 230 3000 65 14
11 150 49,9 230 3000 24 2
Lampiran 7. Pengujian Hari Ke-2 Dengan Cuaca Cerah
Tabel 8. Hasil pengujian beban tanpa menggunakan rangkaian kontrol

Tegangan
beban
Komplemen
(Vac)
1 0 56,9 328 3418 0 0
2 15 56 318 3360 0 0
3 30 55,5 308 3330 0 0
4 45 54,9 298 3294 0 0
5 60 54 290 3240 0 0
6 75 53 280 3180 0 0
7 90 51,5 278 3090 0 0
8 105 50,9 253 3054 0 0
9 120 50,6 248 3036 0 0
10 135 50,2 245 3012 0 0
11 150 49,8 239 2988 0 0
h
Lampiran 8. Pengujian Hari Ke-2 Dengan Cuaca Cerah
Tabel 9. Hasil pengujian beban dengan menggunakan rangkaian kontrol

Tegangan
beban
Komplemen
(Vac)
1 0 50,5 237 3031 214 152
2 15 50,5 237 3031 197 130
3 30 50,1 235 3005 187 116
4 45 50,1 235 3005 173 100
5 60 50,1 235 3004 162 88
6 75 50 234 3001 146 71
7 90 50 233 3001 130 56
8 105 50 232 3001 115 44
9 120 49,9 232 2995 90 27
10 135 49,9 232 2995 62 13
11 150 49,5 230 2990 0 0
i
Lampiran 9. Skematik rangkaian sistem kontrol
1 2 3 4
R8
220K (RSYNC)
ATMEGA128 SOCKET +12 VAC_IN LOAD
1 1
10 51 FUSE
PB0 (SS) PA0 (AD0) PA0 R9 2 2
11 50 470nF
16
PB1 PB1 (SCK) PA1 (AD1) PA1 D10 MOC3021
12 49 10K TCA785 R13 1 6 R14
13 PB2 (MOSI) PA2 (AD2) 48 PA2 C22 5 14 TCA785 56 330
16
A PB3 (MISO) PA3 (AD3) PA3 VSYNC Q1 1N4148 R16 A
14 47 EXP PORTD 11 4 D11 2 4
PB4 (OC0) PA4 (AD4) PA4 V11 Q1 BTA40 330
15 46 6 15
PB5 (OC1A) PA5 (AD5) PA5 1 PD0 D8 D9 INHIBIT Q2 MOC3021
16 45 13 2
PB6 (OC1B) PA6 (AD6) PA6 2 PD1 L Q2 1N4148
17 44 12 3
PB7 (OC2/OC1C) PA7 (AD7) PA7 3 PD2 C12 QU
18 1N4148 1N4148 C23 10 7
GND
TOSC2/PG3 4 PD3 C10 QZ
19 35 +5 ADC2 2.2uF Tant 9 8
TOSC1/1PG4 PC0 (A8) 36 PC0 5 PD4 R9 VREF R15 C27
PC1 (A9) PC1 6 PD5 1 330
25 37
PD0 PD0 (SCL/INT0) PC2 (A10) PC2 7 PD6 2
1
26 38 R10 150pF 47nF R12
PD1 PD1 (SDA/INT1) PC3 (A11) PC3 8 PD7 3 TCA785 22K
27 39 2k2
PD2 PD2 (RXD1/INT2) PC4 (A12) PC4 9
1
2
28 40 Header 3 C25 C26
PD3 PD3 (TXD1/INT3) PC5 (A13) PC5 10 R11
29 41 GND +5
PD4 PD4 (IC1) PC6 (A14) PC6 10K
30 42 V_SENSOR Vr1
PD5 PD5 (XCK1) PC7 (A15) PC7
31 100nF 100K GND
PD6 PD6 (T1) 1
32 54
PD7 PD7 (T2) PF7 (ADC7/TDI) 55 2 C24
GND
PF6 (ADC6/TDO) 3
2 56
PE0 RXD-TXD PE0 (RXD0/PDI) PF5 (ADC5/TMS) 4
3 57 +12 +9
PE1 TXD-RXD PE1 (TXD0/PDO) PF4 (ADC4/TCK) R17
4 58 GND
PE2 (XCK0/AIN0) PF3 (ADC3) TCA785
5 59 +12 R5 330
PE3 (OC3A/AIN1) PF2 (ADC2) 10K
6 PE4 (OC3B/INT4) PF1 (ADC1) 60 +5 GND REFERENSI D12
B 7 61 +9 B
PE5 (OC3C/INT5) PF0 (ADC0) S_F Zener
7
8 U3 8 U4
PE6 (T3/INT6) LF351N
9 L1 Res L1 0805 14 4 2
PE7 (IC3/INT7) VREF(+) I0
+5 10 µH 10 µH R3 15 VREF(-) 6 1
AC5V D5
33 21 10K 1 3
PG0 (WR) VCC R4
10K NC 2 1
34 52 5 +5 5 GND L2 +5
PG1 (RD) VCC PA7 A1 2
43 64 6 13 1 DAC D6
PG2 (ALE) AVCC PA6 7 A2 VCC
4
R1 62 1 2
AREF PA5 A3 AC_IN VIN OUT
20 100 nF 100 nF 100 nF 8 2 5 4
1K RST 1 RESET 22 PA4 9 A4 GND 3 ON/OFF FB
PEN GND PA3 A5 GND 100mH
53 100 nF D7
GND C1 C2 C4 PA2 10 A6 COMP 16
23 63 11 C13 LM2576T C14 C15
XTAL2 XTAL2 GND PA1 A7
XTAL1 24 XTAL1 PA0 12 A8 VEE 3
C12-12 GND
DAC0808LCN AC0
GND
+12 GND GND 1
2
P? GND GND GND
IN_OUT? GND GND
1
2 1 AC_IN
GND +12
3 2 S_F
C VUSB AC+-12 D1 IC1 C
Header 3 GND Header 2 VUSB 1 3
GND
100nF 4.7uF 1 IN OUT
+5 -12
20
2
4
U2 D2 C16 C17
4K7 R2 0.1uF 17 1 FT232RL-Tray C18
RST XTAL1 XTAL2 3V3OUT TXD RXD-TXD
VCC
VCCIO
2
5 C? C? LM7812
47 μF RXD TXD-RXD
1 2 22pF XTAL 22pF 2
2 C11 DTR
3 4 16 9 VUSB D3
1 C5 C6 USBDM DSR
SW C7 3 GND
RTS
1
RST 15 11 GND
USBDP CTS R6
10 D4 C19 C20 -12
DCD
GND
GND 6 1k 2 3 C21
6
RI IN OUT
CRYSTAL CLOCK VUSB
GND GND 19 23 USB IC2
GND
RESET CBUS0 10nF 1 USB-B Through-Hole
22 VBus LM7912
27 CBUS1 13 LED1 2
OSCI CBUS2 3 D-
+5 +5 14 D+
CBUS3 C10 4
GND
12 GND
CBUS4
1 2 +5 LED2 28
PE0 OSCO
AGND
3 4 1 2 1k 8
GND
GND
GND
PC0 PC1 R7 NC
5 6 3 4 26 24 GND GND
5
RST PC2 PC3 TEST NC
D 7 8 5 6 D
PB1 PC4 PC5
9 10 7 8 Title
PE1 PC6 PC7
25
7
18
21
9 10 ELECTRONIC LOAD CONTROLLER SKEMATIK

ISP
LCD Size Number Revision
GND 1 2
Legal
GND GND GND Date: 23/08/2017 Sheet of
GND File: F:\KULIAH\..\BOARD ALL EMBEDDED.SchDoc
Drawn By:
1 2 3 4
Lampiran 10. Program avr
Main.c
#include "device_init.h"
#include "voltSensor.h"
#include "freqSensor.h"
#define DAC PORTA
int SettingPoint=50;
unsigned int dacOUT,dac8;
unsigned int adcv, adcf;
float tun_KP;
float vac, frek;
float E,DE,out,outlalu,out_a,setakhir,a;
float KP=0,KI=0,KD=0;
float error_sblmI=0, error_sblmD=0, errorI, outP, outI, outD;
float NB_E,NS_E,Z_E,PS_E,PB_E; //MF Error
float NB_DE,NS_DE,Z_DE,PS_DE,PB_DE; //MF DE
float SK_KP,K_KP,S_KP,B_KP,SB_KP; //MF KP
float SK_KI,K_KI,S_KI,B_KI,SB_KI; //MF KI
float SK_KD,K_KD,S_KD,B_KD,SB_KD; //MF KD
float RP[25], RI[25], RD[25], small[25];
float Mn_RP,Mn_RI,Mn_RD, Mn;
char buffer[33];
char buffv[33];
char buff_adcv[33];
char buff_f[33];
char buff_adcf[33];
char dac[33];
char buff_pid[33];
char buff_kp[33];
char buff_ki[33];
char buff_kd[33];
char buff_e[33];
char buff_sp[33];
void display()
{
lcd_gotoxy(0,0);
sprintf(buffv, "%0.1fV", vac);
lcd_puts(buffv);
lcd_gotoxy(9,0);
sprintf(buff_f, "%0.1fHz", frek);
k
lcd_puts(buff_f);
lcd_gotoxy(0,1);
sprintf(buff_kp, "KP=%0.3f", KP);
lcd_puts(buff_kp);
lcd_gotoxy(0,2);
sprintf(buff_ki, "KI=%0.3f", KI);
lcd_puts(buff_ki);
lcd_gotoxy(0,3);
sprintf(buff_kd, "KD=%0.3f", KD);
lcd_puts(buff_kd);
lcd_gotoxy(9,1);
sprintf(buff_e, "E=%0.1f", E);
lcd_puts(buff_e);
lcd_gotoxy(9,2);
sprintf(buff_pid, "PID=%d", PIDout);
lcd_puts(buff_pid);
lcd_gotoxy(9,3);
sprintf(buff_sp, "SP=%d", SettingPoint);
lcd_puts(buff_sp);
}
float MF(float u, float a, float b, float c)
{
if (u < a) return 0;
else if (u >= a && u <= b) return(u - a)/(b - a);
else if (u >= b && u <= c) return(c - u)/(c - b);
else if (u > c) return 0;
}
//Membership Function Error
void F_Error()
{
NB_E = MF( E, -10, -6, -2);
NS_E = MF( E, -6, -2, 0);
Z_E = MF( E, -2, 0, 2);
PS_E = MF( E, 0, 2, 6);
PB_E = MF( E, 2, 6, 10);
}
//Membership Function Delta Error
void F_DError()
{
NB_DE = MF( DE, -1.5, -1, -0.5);
NS_DE = MF( DE, -1, -0.5, 0);
Z_DE = MF( DE, -0.5, 0, 0.5);
PS_DE = MF( DE, 0, 0.5, 1);
l
PB_DE = MF( DE, 0.5, 1, 1.5);
}
//Nilai Center KP, KI DAN KD
void MF_Out()
{
SK_KP = 0;
K_KP = 1.96;
S_KP = 4.06;
B_KP = 6.16;
SB_KP = 8.26;
SK_KI = 0;
K_KI = 2.5175;
S_KI = 5.035;
B_KI = 7.5525;
SB_KI = 10.07;
SK_KD = 0;
K_KD = 0.925;
S_KD = 1.85;
B_KD = 2.775;
SB_KD = 3.7;
}
//Fungsi nilai terkecil
float minimal(float inp1, float inp2)
{
if(inp1 > inp2) return inp2;
else return inp1;
}
//cari nilai small terkecil
void smallest()
{ //E DE
small[0]= minimal(NB_E , NB_DE);
small[1]= minimal(NS_E , NB_DE);
small[2]= minimal(Z_E , NB_DE);
small[3]= minimal(PS_E , NB_DE);
small[4]= minimal(PB_E , NB_DE);
small[5]= minimal(NB_E , NS_DE);
small[6]= minimal(NS_E , NS_DE);
small[7]= minimal(Z_E , NS_DE);
small[8]= minimal(PS_E , NS_DE);
small[9]= minimal(PB_E , NS_DE);
small[10]= minimal(NB_E , Z_DE);
small[11]= minimal(NS_E , Z_DE);
small[12]= minimal(Z_E , Z_DE);
m
small[13]= minimal(PS_E , Z_DE);
small[14]= minimal(PB_E , Z_DE);
small[15]= minimal(NB_E , PS_DE);
small[16]= minimal(NS_E , PS_DE);
small[17]= minimal(Z_E , PS_DE);
small[18]= minimal(PS_E , PS_DE);
small[19]= minimal(PB_E , PS_DE);
small[20]= minimal(NB_E , PB_DE);
small[21]= minimal(NS_E , PB_DE);
small[22]= minimal(Z_E , PB_DE);
small[23]= minimal(PS_E , PB_DE);
small[24]= minimal(PB_E , PB_DE);
}
//Rule KP
void RuleKP()
{
RP[0] = small[0] * SB_KP;
RP[1] = small[1] * B_KP;
RP[2] = small[2] * SK_KP;
RP[6] = small[6] * S_KP;
RP[8] = small[8] * S_KP;
RP[11] = small[11] * S_KP;
RP[13] = small[13] * S_KP;
RP[15] = small[15] * B_KP;
RP[16] = small[16] * S_KP;
RP[18] = small[18] * S_KP;
RP[19] = small[19] * B_KP;
RP[21] = small[21] * B_KP;
RP[23] = small[23] * B_KP;
}
//Rule KI
n
void RuleKI()
{
RI[0] = small[0] * SB_KI;
RI[1] = small[1] * B_KI;
RI[2] = small[2] * S_KI;
RI[7] = small[7] * SK_KI;
RI[10] = small[10] * K_KI;
RI[11] = small[11] * K_KI;
RI[13] = small[13] * K_KI;
RI[14] = small[14] * K_KI;
RI[15] = small[15] * B_KI;
RI[16] = small[16] * S_KI;
RI[18] = small[18] * S_KI;
RI[19] = small[19] * B_KI;
RI[21] = small[21] * B_KI;
RI[22] = small[22] * S_KI;
RI[23] = small[23] * B_KI;
}
//Rule KD
void RuleKD()
{
RD[0] = small[0] * SK_KD;
RD[1] = small[1] * K_KD;
RD[2] = small[2] * S_KD;
RD[7] = small[7] * SB_KD;
RD[10] = small[10] * B_KD;
RD[11] = small[11] * B_KD;
o
RD[13] = small[13] * B_KD;
RD[14] = small[14] * B_KD;
RD[15] = small[15] * K_KD;
RD[16] = small[16] * S_KD;
RD[18] = small[18] * S_KD;
RD[19] = small[19] * K_KD;
RD[21] = small[21] * K_KD;
RD[22] = small[22] * S_KD;
RD[23] = small[23] * K_KD;
}
//Fuzzyfikasi
void COA()
{
unsigned char n;
for(n=0;n<25;n++)
{
Mn = Mn + small[n];
Mn_RP = Mn_RP + RP[n];
Mn_RI = Mn_RI + RI[n];
Mn_RD = Mn_RD + RD[n];
}
KP = Mn_RP / Mn;
KI = Mn_RI / Mn;
KD = Mn_RD / Mn;
}
void FUZZY()
{
MF_Out();
F_Error();
F_DError();
smallest();
RuleKP();
RuleKI();
RuleKD();
COA();
}
void tunning_KP()
{
tun_KP = read_adc(2)/4;
p
KP = tun_KP/10;
}
void only_PID()
{
KP = 7.08;
KI = 43.17;
KD = 0.29028;
}
void PID()
{
outP=KP*E; //nilai Kp ditentukan melalui tuning
errorI=E+error_sblmI;
outI=KI*errorI/0.1; //nilai Ki ditentukan melalui tuning
error_sblmI=errorI;
DE=E-error_sblmD;
outD=(KD*DE)/0.1; //nilai Kd ditentukan melalui tuning
error_sblmD=E;
}
void cobaTCA()
{
dacOUT = read_adc(2)/4;
DAC = ~dacOUT;
}
void system()
{
Hitung_Tegangan();
Hitung_Frekuensi();
a=SettingPoint-setakhir;
setakhir=SettingPoint;
E=(SettingPoint-frek)*(-1);
FUZZY();
//tunning_KP();
//only_PID();
PID();
out=(outP+outI+outD);
if(out >= 255)out = 255;
if(out <= 0) out = 0;
//if(E<=0.5) out=0;
//cobaTCA();
PIDout = out;
DAC = ~PIDout;
}
void main (void)
q
{
setting();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf(".......ELC......");
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("RECTA TIDAR W...");
lcd_gotoxy(0,2);
lcd_putsf("4_D4_ELKA_A'13");
lcd_gotoxy(0,3);
lcd_putsf("1110131030");
delay_ms(2000);
lcd_clear();
while (1)
{
if(rx_counter0>=3)
{
if(getchar()=='s')
{
int s;
scanf("%d",&s);
SettingPoint=s;
}
}
system();
display();
printf("$/%0.1f/%d/%d/\n", frek, SettingPoint, PIDout);
};
}
freqSensor.h
#ifndef freqSensor.H
#define freqSensor.H
#pragma used+
/*****deklarasi variabel*****/
int fi,fm,fk,fs;
int i,k=0,m,s;
unsigned int adcf,count=0;
unsigned long int adc0=0;
float frek;
void Hitung_Frekuensi()
{
for(count=0;count<2000;count++)
r
{
adc0=adc0+(read_adc(0)/4);
}
adcf=adc0/2000;
frek = (adcf-1.0909)/2.5643;
adc0=0;
count=0;
}
#pragma used-
#endif
voltSensor.h
#ifndef voltSensor.H
#define voltSensor.H
#pragma used+
//*****deklarasi variabel*****/
unsigned int z,zm,zk,zs;
int i,k,m,s;
unsigned int adcv;
int values[400];
float vac;
void Hitung_Tegangan()
{
// sampling
for(i=0;i<300;i++) {
values[i] = read_adc(1);
if (values[i] >= z) {
z = values[i];
}
}
for(k=0;k<300;k++) {
values[k] = read_adc(1);
if (values[k] >= zk) {
zk = values[k];
}
}
for(m=0;m<300;m++) {
values[m] = read_adc(1);
if (values[m] >= zm) {
zm = values[m];
}
s
}
for(s=0;s<300;s++) {
values[s] = read_adc(1);
if (values[s] >= zs) {
zs = values[s];
}
}
if((z >= zk)&&(z >= zm)&&(z >= zs)){
adcv = z;
vac = (z - 512.30)/0.3802;
// itoa(z,temp);
// itoa(vac,temp);
}
if((zk >= z)&&(zk >= zm)&&(zk >= zs)){
adcv = zk;
vac = (zk - 512.30)/0.3802;
// itoa(zk,temp);
// itoa(vac,temp);
}
if((zm >= z)&&(zm >= zk)&&(zm >= zs)){
adcv = zm;
vac = (zm - 512.30)/0.3802;
// itoa(zm,temp);
// itoa(vac,temp);
}
if((zs >= z)&&(zs >= zk)&&(zs >= zm)){
adcv = zs;
vac = (zs - 512.30)/0.3802;
// itoa(zs,temp);
// itoa(vac,temp);
}
//kembali ke nilai awal = 0
z = 0;
zk = 0;
zm = 0;
zs = 0;
}
#pragma used-
#endif
t
Lampiran 11. Tampilan GUI untuk keperluan tuning PID
Lampiran 12. Dokumentasi pengujian ELC pada plant mikrohidro (panel

kontroler dan beban utama)
u
Lampiran 13. Dokumentasi pengujian ELC pada plant mikrohidro
(beban komplemen)
Lampiran 14. Turbin Crossflow
Lampiran 15. Generator 1 fasa
v
Lampiran 16. Bendungan dan pipa pesat
Lampiran 17. Intake aliran air menuju pipa pesat
w
Lampiran 18. Panel Electronic Load Controller
x
BIODATA PENULIS
Nama : Recta Tidar Wiguna

Tempat/Tanggal Lahir : Lumajang, 2 Desember 1994
Email : rectatidarwiguna@gmail.com
Alamat : RT03/RW02 Desa Pronojiwo Kecamatan
Pronojiwo Kabupaten Lumajang
Kontak : WA 082332957158
Hobi : Berenang, touring, bercengkrama dengan
alam
Motto : Sebaik-baiknya ilmu adalah ilmu yang
bermanfaat
Riwayat Pendidikan :
 SDN 1 Pronojiwo Tahun 2001 – 2007
 SMPN 1 Pronojiwo Tahun 2007 – 2010
 SMAN 3 Lumajang Tahun 2010 – 2013
 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Tahun 2013 – 2017
Penulis telah megikuti seminar Proyek Akhir tanggal 14 Agustus

2017, sebagi salah satu persyaratan untuk memperoleh gelar Sarjana Sains
Terapan (S.ST)

Rancang Bangun Electronic Load Controller Sebagai Penstabil Frekuensi Dan Tegangan Berbasis Pid-Fuzzy Pada Mikrohidro

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Rancang Bangun Electronic Load Controller Sebagai Penstabil Frekuensi Dan Tegangan Berbasis Pid-Fuzzy Pada Mikrohidro

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PROYEK AKHIR

RANCANG BANGUN ELECTRONIC LOAD

DESIGN OF ELECTRONIC LOAD CONTROLLER AS A

Recta Tidar Wiguna

Dr. Ir. Dedid Cahya Happyanto, M.T

Ardik Wijayanto, S.T., M.T.

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

RANCANG BANGUN ELECTRONIC LOAD CONTROLLER

DESIGN OF ELECTRONIC LOAD CONTROLLER AS A

Recta Tidar Wiguna

Dr. Ir. Dedid Cahya Happyanto, M.T

Ardik Wijayanto, S.T., M.T.

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

Saya selaku penulis menyatakan bahwa Proyek Akhir ini adalah

Surabaya, 14 Agustus 2017

Recta Tidar Wiguna

Demi berkembangnya pemerataan pembangunan suatu wilayah di

Kata kunci : PLTMH, Electronic load controller, PID-Fuzzy, frekuensi, dan

For the advance of equitable development of regions in Indonesia, the

Keywords: PLTMH, Electronic load controller, PID-Fuzzy, frequency, and

Alhamdulillah, segala puji syukur bagi Allah SWT karena berkat

“RANCANG BANGUN ELECTRONIC LOAD CONTROLLER

Pembuatan dan penyusunan proyek akhir ini diajukan sebagai salah

Surabaya, 14 Agustus 2017

Dengan penuh rasa syukur kehadirat Allah S.W.T dan tanpa

1. Ibunda dan Ayahanda tercinta yang selalu memberi dukungan dan

Semoga Allah S.W.T selalu memberikan perlindungan, rahmat dan

Sebagai sivitas akademika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, saya

Nama : Recta Tidar Wiguna

demi pengembangan ilmu pengetahuan, menyetujui untuk memberikan

RANCANG BANGUN ELECTRONIC LOAD CONTROLLER

Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya.

Surabaya, 14 Agustus 2017

Recta Tidar Wiguna

HALAMAN JUDUL ................................................................................ i

BAB I PENDAHULUAN ........................................................................ 1

BAB II STUDI LITERATUR ................................................................. 3

BAB III PERANCANGAN SISTEM ...................................................... 7

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA................................................ 23

BAB V PENUTUP ................................................................................ 37

DAFTAR PUSTAKA ............................................................................ 39

Gambar 3.1 Diagram blok sistem ............................................................. 7

Tabel 3.1 Rule based KP ........................................................................ 20

1.1 LATAR BELAKANG

1.2 TUJUAN PROYEK AKHIR

1.3 PERUMUSAN MASALAH

1.4 BATASAN MASALAH

Pada proyek akhir ini telah dilakukan beberapa penelitian terkait.

3.1 KONFIGURASI SISTEM KONTROL

Gambar 3.1 Diagram blok sistem kontrol

3.2 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT KERAS

LCD 4x16 DAC0808

Gambar 3.2 Perancangan sistem elektrik

Gambar 3.2 diatas merupakan diagram blok sistem elektrik dari

3.2.1 Plant Mikrohidro

Gambar 3.3 Sudut kemiringan pipa

𝑡𝑖𝑛𝑔𝑔𝑖 ℎ𝑒𝑎𝑑 3 𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟

Dari perhitungan diatas dapat diketahui bahwa sudut elevasi dari

3.2.1.2 Pemilihan Turbin

Gambar 3.4 Grafik karakteristik turbin air

3.2.1.3 Desain Penempatan Electronic Load Controller Pada Plant

Gambar 3.5 Desain penempatan electronic load controller pada

3.2.2 Sensor Frekuensi