A.

JUDUL PRAKTIKUM
Kendali Motor Stepper

B. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Mahasiswa mengetahui prinsip kerja dari motor stepper.
2. Mahasiswa mengetahui jenis dari motor stepper.
3. Mahasiswa dapat membuat program kendali posisi putaran dan
kecepatan motor stepper menggunakan Program arduino IDE.

C. TEORI DASAR
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang
bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan
mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa
yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkannya
diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-
pulsa periodik. Penggunaan motor stepper memiliki beberapa
keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa.
1) Keunggulan Motor Stepper
a. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan
sehingga lebih mudah diatur.
b. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat
mulai bergerak
c. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara
presisi
d. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan
berbalik (perputaran)
e. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang
bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC
 f. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga
beban dapat dikopel langsung ke porosnya
g. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan
mudah pada range yang luas.
2) Prinsip kerja motor stepper
Motor stepper merupakan perangkat pengendali yang
mengkonversikan bit-bit masukan menjadi posisi rotor. Bit-bit
tersebut berasal dari terminal-terminal input yang ada pada
motor stepper yang menjadi kutub-kutub magnet dalam motor.
Bila salah satu terminal diberi sumber tegangan, terminal
tersebut akan mengaktifkan kutub di dalam magnet sebagai
kutub utara dan kutub yang tidak diberi tegangan sebagai kutub
selatan. Dengan terdapatnya dua kutub di dalam motor ini, rotor
di dalam motor yang memiliki kutub magnet permanen akan
mengarah sesuai dengan kutub-kutub input. Kutub utara rotor
akan mengarah ke kutub selatan stator sedangkan kutub
selatan rotor akan mengarah ke kutub utara stator.
Prinsip kerja motor stepper mirip dengan motor DC, sama-
sama dicatu dengan tegangan DC untuk memperoleh medan
magnet. Bila motor DC memiliki magnet tetap pada stator,
motor stepper mempunyai magnet tetap pada rotor. Adapun
spesifikasi dari motor stepper adalah banyaknya fasa,
besarnya nilai derajat per step, besarnya volt tegangan catu
untuk setiap lilitan, dan besarnya arus yang dibutuhkan untuk
setiap lilitan.
Motor stepper tidak dapat bergerak sendiri secara kontinyu,
tetapi bergerak secara diskrit per-step sesuai dengan
spesifikasinya. Untuk bergerak dari satu step ke step
berikutnya diperlukan waktu dan menghasilkan torsi yang besar
pada kecepatan rendah. Salah satu karakteristik motor stepper
yang penting yaitu adanya torsi penahan, yang memungkinkan
 motor stepper menahan posisinya yang berguna untuk aplikasi
motor stepper dalam yang memerlukan keadaan start dan stop.

3) Jenis-Jenis Motor Stepper

Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper,
maka motor stepper dapat dikategorikan dalam 3 jenis sebagai
berikut:
a. Motor stepper Variable reluctance (VR)
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan
jenis motor yang secara struktural paling mudah untuk
dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak
dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika
lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutub-kutubnya
menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi
rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe variable
reluctance (VR):

Motor stepper tipe variable reluctance (VR)

b. Motor stepper Permanent Magnet (PM)
Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk
seperti kaleng bundar (tin can) yang terdiri atas lapisan
magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub
yang berlawanan. Dengan adanya magnet permanen,
maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan
meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih
besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah
(step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per
langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya.
Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper
tipe permanent magnet:

Motor stepper tipe permanent magnet (PM)

c. Motor stepper Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang
merupakan kombinasi dari kedua tipe motor stepper
sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi
seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet
permanen yang tersusun secara aksial pada batang
porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling
banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja
lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi
langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per
langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut
 ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe
hybrid:

Motor stepper tipe hybrid

4) Berdasarkan metode perancangan rangkaian

pengendalinya
a. Motor Stepper Unipolar
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih
mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch /
transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan
menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa
digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol
(ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor
sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif
konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan
seperti pada gambar berikut.

b. Motor Stepper Bipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan
sinyal pulsa yang berubah-ubah dari positif ke negatif dan
 sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus
dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke
negatif dan sebaliknya. Karena itu dibutuhkan rangkaian
pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian
pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar
memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper
unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang
sama.

5) Karakteristik motor stepper

a. Tegangan
Tiap motor stepper mempunyai tegangan rata-rata
yang tertulis pada tiap unitnya atau tercantum pada
datasheet masing-masing motor stepper. Tegangan rata-
rata ini harus diperhatikan dengan seksama karena bila
melebihi dari tegangan rata-rata ini akan menimbulkan
panas yang menyebabkan kinerja putarannya tidak
maksimal atau bahkan motor stepper akan rusak dengan
sendirinya.
b. Resistansi
Resistansi per lilitan adalah karakteristik yang lain
dari motor stepper. Resistansi ini akan menentukan arus
yang mengalir, selain itu juga akan mempengaruhi torsi
dan kecepatan maksimum dan motor stepper.
 c. Derajat per step
Besarnya derajat putaran per step adalah parameter
terpenting dalam pemilihan motor stepper karena akan
menentukan ukuran langkah gerakan yang paling kecil
(resolusi). Tiap-tiap motor stepper mempunyai spesifikasi
masing-masing, antara lain 0.72 per step, 1.8 per step,
3.6 per step, 7.5 per step, 15 per step, dan bahkan ada
yang 90 per step. Dalam pengoperasiannya kita dapat
menggunakan 2 prinsip yaitu full step atau half step.
Dengan full step berarti motor stepper berputar sesuai
dengan spesifikasi derajat per stepnya, sedangkan half
step berarti motor stepper berputar setengah derajat per
step dari spesifikasi motor stepper tersebut.

D. ALAT DAN BAHAN

Alat:
Laptop
Bahan:
1. OS Windows 10
2. Software Proteus 7 Profesional
3. Software Arduino
E. LANGKAH KERJA
1. Buka aplikasi ISIS 7 Professional

2. Tunggu proses loadingnya

3. Maka akan muncul tampilan awal aplikasi tersebut seperti pada

gambar dibawah ini.

4. Klik icon huruf P seperti pada gambar berikut ini untuk memilih
komponen yang akan digunakan.
 Percobaan 1
1. Ambil komponen yang akan di gunakan yaitu, Arduino uno R3
dan Motor-Bistepper seperti pada tampilan berikut ini

2. Pasang semua komponen seperti pada gambar berikut

3. Setelah semua terhubung, buka aplikasi Arduino

4. Masukkan script percobaan seperti pada tampilan berikut ini

5. Selanjutnya, klik tanda ceklis seperti pada tampilan berikut ini

6. Kemudian tunggu hingga prosesnya selesai seperti pada
tampilan berikut ini.

7. Selanjutnya copy hasil penyimpanan program seperti pada

tampilan berikut ini

8. Kemudian masuk kembali ke proteus dan klik 2 kali arduinonya

lalu paste hasil copy pada program file dan klik ok seperti pada
gambar berikut ini.

9. Selanjutnya, klik play pada pojok kiri bawah pada Proteus.

 HASIL

Tantangan 1
1. Ambil komponen yang akan di gunakan yaitu, Arduino uno R3,
Button, Motor-Bistepper, resistor, Power dan Ground seperti
pada tampilan berikut ini

2. Pasang semua komponen seperti pada gambar berikut ini

3. Setelah semua terhubung, masuk ke aplikasi Arduino

4. Masukkan script percobaan seperti pada tampilan berikut ini

5. Selanjutnya, klik tanda ceklis seperti pada tampilan berikut ini

6. Kemudian tunggu hingga prosesnya selesai seperti pada

tampilan berikut ini

7. Selanjutnya copy hasil penyimpanan program seperti pada

tampilan berikut ini.

8. Kemudian masuk kembali ke proteus dan klik 2 kali arduinonya

lalu paste hasil copy pada program file dan klik ok seperti pada
gambar berikut ini.
9. Selanjutnya, klik play

HASIL
Saklar 1

Saklar 2
 Saklar 3

Tantangan 2
1. Ambil komponen yang akan digunakan yaitu, Arduino uno R3,
Compim, Motor-Bistepper seperti pada tampilan berikut ini.

2. Pasang semua komponen seperti pada gambar berikut ini

3. Klik 2 kali pada compim dan ubah pengaturan pada compin
seperti pada tampilan berikut ini

4. Masukkan script berikut pada aplikasi Arduino.

5. Selanjutnya, klik tanda ceklis seperti pada tampilan berikut ini

6. Kemudian tunggu hingga prosesnya selesai seperti pada

tampilan berikut ini

7. Selanjutnya copy hasil penyimpanan program seperti pada

tampilan berikut ini.
8. Kemudian masuk kembali ke proteus dan klik 2 kali arduinonya
lalu paste hasil copy pada program file dan klik OK seperti
pada gambar berikut ini.

9. Selanjutnya, klik Play

10. Maka hasil seperti pada tampilan berikut ini.

11. Setelah itu bukalah program Matlab untuk membuat tampilan
GUI

12. Pada saat program matlab telah terbuka, ketikkan guide; pada
Command Window.

13. Pilih default dan klik OK seperti pada tampilan berikut ini
14. Pilih Pushbutton dan Static teks lalu klik pada lembar kerja
untuk menempatkan push button, letakan 2 button sesuai pada
gambar dan berikan judul pada static teks.

15. Selanjutnya klik file lalu pilih save

16. Maka,akan muncul tampilan seperti berikut ini.

17. Selanjutnya, pada bagian function varargout, buatlah perintah
seperti pada gambar dibawah ini

18. Selanjutnya pada bagian function pushbutton1, buatlah

perintah seperti pada gambar dibawah ini

19. Selanjutnya pada bagian function pushbutton2, buatlah

perintah seperti pada gambar dibawah ini
20. Selanjutnya, buka program VSPE.

21. Lalu klik Create new device

22. Lalu pilih Pair, selanjutnya klik Next seperti pada tampilan
berikut.
23. Pada bagian virtual serial port 1 pilih COM2 dan pada virtual
serial port 2 pilih COM8, selanjutnya klik Finish.

24. Maka virtual serial port siap digunakan untuk menghubungkan

program simulasi proteus dengan matlab

25. Buka program matlab, klik RUN pada program yang telah kita
buat.
26. Selanjutnya, klik play pada proteus

27. Maka hasilnya akan seperti pada gambar dibawah, jika pada
GUI MATLAB buton tekan KANAN, maka motor stepper akan
bergerak kekanan sebanyak 5 kali karna terjadinya perulangan.

28. Maka hasilnya akan seperti pada gambar dibawah, jika pada
GUI MATLAB buton tekan KIRI, maka motor stepper akan
bergerak kekiri sebanyak 5 kali karna terjadinya perulangan.
F. ANALISIS DATA
Pada praktikum kali ini yang berjudul Kendali Motor
Stepper dimana terdapat pembuatan simulator proteus untuk
arduino uno. Pembuatan rangkaian tersebut menggunakan aplikasi
proteus dan arduino. Terdapat beberapa komponen yang
digunakan sebagai alat penampil pada arduino uno.
Pada percobaan pertama menggunakan komponen arduino
uno R3 dan Motor-Bistepper. Rangkaian pertama yang dibuat pada
praktikum ini adalah rangkaian dengan satu motor DC
menggunakan kecepatan penuh dan menggunakan kecepatan
yang dapat diubah. dimana komponen yang digunakan untuk
membuat rangkaian ini antara lain: arduino uno dan motor-stepper,
dan label yang digunakan untuk menghubungkan antara pin
arduino dan pin pada motor stepper. Dimana komponen utama
yang sangat berpengaruh pada rangkaian ini adalah motor-stepper.
Ketika rangkaian ini dijalankan maka motor stepper akan bergerak
dari kanan ke kiri dengan mode full step. Pada rangkaian ini
digunakan 2 syntax yaitu mode full step maju dan mode full step
mundur.
Untuk menggerakan motor stepper agar dapat bergerak
mundur motor stepper dapat melakukan gerakkan mode full atau
putaran penuh dengan 4 step. Untuk syntax berikutnya adalah void
step1(){, digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,HIGH);
digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,HIGH);} digunakan
menginisialisasi pin in1 off, menginisialisasi pin in2 on,
menginisialisasi pin in3 off, menginisialisasi pin in4 on. void
step2(){, digitalWrite (IN1,HIGH); digitalWrite (IN2,LOW);
digitalWrite (IN3,LOW); digitalWrite (IN4,HIGH);} digunakan untuk
menginisialisasi pin in1 on, menginisialisasi pin in2 off,
menginisialisasi pin in3 off, menginisialisasi pin in4 on. void
step3(){, digitalWrite (IN1,HIGH); digitalWrite (IN2,LOW);
digitalWrite (IN3,HIGH); digitalWrite (IN4,LOW);} digunakan untuk
menginisialisasi pin in1 on, menginisialisasi pin in2 off,
menginisialisasi pin in3 on, menginisialisasi pin in4 off. void
step4(){, digitalWrite (IN1,LOW); digitalWrite (IN2,HIGH);
digitalWrite (IN3,HIGH); digitalWrite (IN4,LOW);} digunakan untuk
menginisialisasi pin in1 off, menginisialisasi pin in2 on,
menginisialisasi pin in3 on, menginisialisasi pin in4 off. Jika semua
rangkaian berjalan sesuai dengan yang dpraktikkan maka
rangkaian yang dibuat dikatakan berhasil.
Pada tantangan 1 menggunakan arduino uno R3 1, button,
resistor dan Motor Bistepper. Rangkaian kedua yang dibuat pada
praktikum ini adalah rangkaian dengan menggunakan 3 push
button komponen yang digunakan untuk membuat rangkaian ini
antara lain: arduino uno, 3 push button, motor-stepper, ground, dan
power. Dimana komponen utama yang sangat berpengaruh pada
rangkaian ini adalah motor-stepper dan 3 push button yang
digunakan untuk mengontrol motor-stepper. Adapun syntax yang
digunakan sama dengan sintaks pada rangkaian pertama, akan
tetap karena pada rangkaian ini menggunakan push button jadi ada
syntax yang harus di tambahkan. Adapun syntax tambahannya
adalah const int buttonPin1=6; int buttonState1=0; // keadaan awal
tombol 1, const int buttonPin2=7; int buttonState2=0; // keadaan
awal tombol 2, const int buttonPin3=8; int buttonState3=0; //
keadaan awal tombol 3 digunakan untuk mendeklarasikan push
button 1- push button 3. buttonState1=digitalRead(buttonPin1); if
(buttonState1 == LOW){maju();}
buttonState2=digitalRead(buttonPin2); if
(buttonState2==LOW){mundur();}buttonState3=digitalRead(button
Pin3);if(buttonState3 == LOW){ digitalWrite (IN1,LOW); digitalWrite
(IN2,LOW); digitalWrite (IN3,LOW); digitalWrite(IN4,LOW);
digunakan untuk membaca kondisi atau pernyataan pada masing-
masing push button. Jika rangkaian pertama berjalan dengan
motor-stepper pada rangkaian kedua dan push button yang
digunakan untuk mengontrol motor-stepper berjalan dengan baik
dan sesuai dengan semestinya maka rangkaian ini telah berhasil.
Pada tantangan 2 menggunakan komponen arduino uno R3
1, Motor Bistepper 1 dan COMPIM. Untuk melakukan kendali
terhadap rangkaian simulasi proteus, digunakan program MATLAB,
dimana MATLAB adalah sebuah program untuk analisis dan
komputasi numerik dan merupakan suatu bahasa pemrograman
matematika lanjutan yang dibentuk dengan dasar pemikiran
menggunkan sifat dan bentuk matriks. Pada awalnya, program ini
merupakan interface untuk koleksi rutin-rutin numerik dari proyek
LINPACK dan EISPACK, dan dikembangkan menggunkan bahasa
FORTRAN namun sekarang merupakan produk komersial dari
perusahaan Mathworks, Inc.yang dalam perkembangan
selanjutnya dikembangkan menggunakan bahasa C++ dan
assembler (utamanya untuk fungsi-fungsi dasar
MATLAB).MATLAB telah berkembang menjadi sebuah
environment pemrograman yang canggih yang berisi fungsi-fungsi
built-in untuk melakukan tugas pengolahan sinyal, aljabar linier, dan
kalkulasi matematis lainnya.
Di dalam praktikum ini antara software simulasi proteus dan
matlab dibuat saling berhubungan dengan kata lain dapat
melakukan komunikasi serial dimana kedua software tersebut
dapat berinteraksi satu sama lain dalam hal menjalankan rangkaian
yang dibuat di proteus menggunakan GUI di matlab, untuk itu
digunakan bantuan software Virtual Serial Ports Emulator untuk
menghubungkan kedua software tersebut. Pada Simulasi Proteus
digunakan Virtual Serial Ports COM2 dan pada MATLAB digunakan
Virtual Serial Ports COM8.
 Adapun syntax program yang digunakan pada Arduino sama
dengan percobaan atau pertama, namun ada sedikit tambahan
syntax program lagi pada percobaan ketiga ini, adapun syntax
tambahannya percobaan ketiga ini adalah int IN1=2; int IN2=3; int
IN3=4; int IN4=5; int step = 100; int delaytime=400; String data;
digunakan untuk mendeklarasikan pin yang digunakan dalam
percobaan ini.
Void setup(){, pinMode (IN1,OUTPUT); pinMode
(IN2,OUTPUT); Serial.begin (9600); pinMode (IN3,OUTPUT);
pinMode (IN4,OUTPUT); } di gunakan untuk mebaca deklarasi pin
yang digunakan sebagai keluaran. void loop(){ if (Serial.available()
>0){ data = Serial.readString(); // print it out in many formats:
Serial.println("saya terima"); Serial.println("data"); if (data ==
"MAJU"){ for (int i=0; i<5; i++){ maju();}} if (data == "MUNDUR"){ for
(int i=0; i<5; i++){ mundur();}} digunakan untuk proses perulangan
agar simulasi dapat terus berjalan sesuai dengan program yang
sudah diketikkan pada Arduino dan jika proses tidak sesuai maka
akan terus melakukan perulangan hingga program berjalan sesuai
dengan fungsi yang sudah ditulis dengan pernyataan kondisi
seperti pada syntax program tersebut. if (data == "MATI"){
digitalWrite (IN1,LOW); digitalWrite (IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite (IN4,LOW);}}} syntax ini
digunkan untuk menyatakan kodisi mati yang akan di baca oleh
push button ketiga yaitu IN1 dalam keaadaan off, IN2 dalam kondisi
off , IN3 dalam kondisi off dan IN4 juga berada dalam kondisi off.
G. KESIMPULAN
Setelah melakukan prkatikum yang berjudul Kendali Motor
Stepper, dapat disimpulkan bahwa mahasiswa telah mengetahui
prinsip kerja dari motor stepper, jenis dari motor stepper, serta
mahasiswa juga dapat membuat program kendali posisi putaran
dan kecepatan motor stepper menggunakan Program arduino IDE.

H. DAFTAR PUSTAKA
Hindi, Mushi .2014. Pengertian dan manfaat Motor Stepper.
http://elib.unikom.ac.id. Diakses 28 Desember 2016
Nugraha .2013. Pengertian Motor Stepper dan Jenis Motor
Stepper. Nugraha.blogspot.co.id. Diakses pada tanggal 28
Desember 2016.
Viko, Aryo .2011. Pengertian Motor Steppper. aryoviko.net.
Diakses pada tanggal 28 Desember 2016.