TCRTMODUL PEMBUATAN ROBOT LINE

FOLLOWER DIGITAL BERBASIS

MIKROKONTROLLER ARDUINO UNO

KOMUNITAS INSTRUMENTASI

PROGRAM STUDI FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS LAMBUNG MANGKURAT

BANJARBARU

2017
 1

1. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan teknologi di zaman sekarang sudah sangat berkembang pesat.
Dalam hal robotika misalnya, pengembangan robot sudah tidak dapat dipungkiri lagi
kecanggihannya, mulai dari robot yang dapat bergerak sendiri ataupun dikendalikan
oleh manusia. Line follower misalnya, line follower merupakan sebuah robot yang
dapat mengikuti garis secara otomatis. Robot ini didukung oleh rangkain komponen
elektronika yang dilengkapi dengan roda dan digerakan oleh motor. Pengendalian
kecepatan sangat bergantung pada batas putaran dan pergesekan antara ban robot
dengan lantainya. Robot tersebut dirancang untuk bernavigasi dan bergerak secara
otomatis mengikuti sebuah alur garis yang dibuat.

Untuk membaca garis, robot dilengkapi dengan sensor yang diletakkkan

diujung depan dari robot tersebut. Line follower robot ini memiliki jenis dan bentuk
serta memiliki beberapa sistem penggerak dan pengendali sebagai pengatur kinerja
yang beraneka ragam sesuai dengan kreatifitas pembuatnya.

1.2 Tujuan dan Manfaat

a. Mengetahui komponen-komponen elektonika digital beserta fungsi-fungsinya
sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian.
b. Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja line follower digital.
c. Mengetahui bagaimana cara membuat line follower digital.

2. DASAR TEORI

Komponen-komponen Line Follower

2.1 Mikrokontroller (Arduino Uno)

Arduino Uno adalah sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada
ATmega328. Arduino Uno mempunyai 14 pin digital input/output (6 di antaranya
dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, sebuah osilator Kristal 16
MHz, sebuah koneksi USB, sebuah power jack, sebuah ICSP header, dan sebuah
tombol reset. Arduino Uno memuat semua yang dibutuhkan untuk menunjang
mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah computer dengan sebuah

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 2

kabel USB atau mensuplainya dengan sebuah adaptor AC (Bolak-balik) ke DC

(Searah) atau menggunakan baterai untuk memulainya.

Gambar 1. Kit mikrokontroller Arduino Uno

Spesifikasi

Mikrokontroler ATmega328

Tegangan pengoperasian 5V

Tegangan input yang

7-12V
disarankan

Batas tegangan input 6-20V

Jumlah pin I/O digital 14 (6 di antaranya menyediakan keluaran PWM)

Jumlah pin input analog 6

Arus DC tiap pin I/O 40 mA

Arus DC untuk pin 3.3V 50 mA

32 KB (ATmega328), sekitar 0.5 KB digunakan oleh

Memori Flash
bootloader

Clock Speed 16 MHz

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 3

Board Arduino Uno dapat beroperasi pada sebuah suplai eksternal 7 sampai
12 Volt. Jika disuplai dengan yang lebih kecil dari 7 V, kiranya pin 5 Volt mungkin
mensuplai kecil dari 5 Volt dan board Arduino UNO bisa menjadi tidak stabil. Jika
menggunakan suplai yang lebih dari besar 12 Volt, voltage regulator bisa kelebihan
panas dan membahayakan board Arduino Uno. Range yang direkomendasikan
adalah 7 sampai 12 Volt.

Pin-pin dayanya adalah sebagai berikut:

a. Vin
Vin merupakan Tegangan input ke Arduino board ketika board sedang
menggunakan sumber suplai eksternal (seperti 5 Volt dari koneksi USB atau sumber
tenaga lainnya yang diatur). Kita dapat menyuplai tegangan melalui pin ini, atau jika
penyuplaian tegangan melalui power jack, aksesnya melalui pin ini.

b. 5V
Pin output ini merupakan tegangan 5 Volt yang diatur dari regulator pada board.
Penyuplaian tegangan melalui pin 5V atau 3,3V membypass regulator, dan dapat
membahayakan board. Hal itu tidak dianjurkan.

c. 3V3
Sebuah suplai 3,3 Volt dihasilkan oleh regulator pada board. Arus maksimum
yang dapat dilalui adalah 50 mA.

d. GND
Pin ground merupakan sebuah pin yang bermuatan 0 V pada board.

e. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX)

Digunakan untuk menerima (RX) dan memancarkan (TX) sinyal.

f. External Interrupts: 2 dan 3

Pin-pin ini dapat dikonfigurasikan untuk dipicu sebuah interrupt (gangguan) pada
sebuah nilai rendah, suatu kenaikan atau penurunan yang besar, atau suatu perubahan
nilai.

g. PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11

Memberikan 8-bit PWM output dengan fungsi analogWrite().

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 4

h. SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK)

Pin-pin ini mensupport komunikasi SPI menggunakan SPI library.

i. LED: 13
Ada sebuah LED yang terpasang, terhubung ke pin digital 13. Ketika pin bernilai
HIGH, LED menyala, ketika pin bernilai LOW, maka LED akan mati.

j. TWI: pin A4 atau SDA dan pin A5 atau SCL

Mensupport komunikasi TWI dengan menggunakan Wire library.

k. AREF
Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan analogReference().

l. Reset
Membawa saluran ini LOW untuk mereset mikrokontroler. Secara khusus,
digunakan untuk menambahkan sebuah tombol reset untuk melindungi yang
memblock sesuatu pada board.

2.2 Sensor
Sensor dapat dianalogikan sebagai mata dari sebuah robot. Mata di sini
digunakan untuk membaca garis hitam dari track robot. Kapan robot harus berbelok
ke kanan dan kapan harus berbelok ke kiri.
Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis,
yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda (TCRT5000) dan Photo
Transistor. Berikut adalah gambar cara kerja dari ketiga sensor di atas.

Gambar 2. Cara kerja sensor cahaya

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 5

Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya

akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya,
ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka
cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang
sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan
pembacaan garis dari sensor. Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima
oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver
(photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini. Kalau cahaya yang
dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :

Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan:

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 6

Sensor reflektif Infra Red ini menggunakan TCRT5000 untuk mendeteksi

warna dan jarak serta memancarkan sinar infra merah dan kemudian mendeteksi
apakah ia menerima bayangan. Sensor ini sering digunakan sesuai robot berikut, auto
data logging pada meter utilitas, karena modul ini bisa terasa jika permukaannya
putih atau hitam.

Kisaran jarak pengukuran adalah dari 1mm sampai 8mm, dan titik pusatnya
sekitar 2.5mm. Ada juga potensiometer on-board untuk mengatur sensitivitas. Dioda
inframerah memancarkan sinar inframerah secara terus menerus saat modul
terhubung ke power, saat cahaya inframerah yang dipancarkan belum dipantulkan
atau kekuatannya tidak cukup besar, maka pada keadaan off, pada saat ini, logika
keluaran D0 adalah RENDAH dan sinyal menunjukkan LED mati.

Fitur:
Tegangan Pasokan: 3.3V ~ 5V DC
Deteksi jarak: 1mm - 8mm

Output Digital TINGGI ketika sebuah objek terdeteksi

Indikator LED on-board untuk menampilkan hasilnya

Potensiometer on-board menyesuaikan sensitivitas

Chip LM393 on-board

Biasanya digunakan untuk robot line follower

Pin, Deskripsi Indikator Kontrol

Vcc 3,3 sampai 5 masukan pasokan VDC

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 7

GND Ground Input

D0 Output yang berjalan rendah saat hambatan berada dalam jangkauan
Sinyal Analog A0 Output
Lampu LED menyala saat daya diterapkan
LED Hambatan Menyala saat rintangan terdeteksi
.

Adapun contoh program sederhana dari sensor TCRT 5000 adalah sebagai
berikut:

/*
AnalogReadSerial
Reads an analog input on pin 0, prints the result to the serial monitor.
Attach the center pin of a potentiometer to pin A0, and the outside pins to +5V and g
round.
*/

// the setup routine runs once when you press reset:

void setup() {
// initialize serial communication at 9600 bits per second:

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 8

Serial.begin(9600);
}

// the loop routine runs over and over again forever:

void loop() {
// read the input on analog pin 0:
int sensorValue = analogRead(A0);
// print out the value you read:
Serial.println(sensorValue);
delay(1); // delay in between reads for stability
}

3. Motor Driver
Driver motor L298N merupakan driver motor yang paling populer digunakan
untuk mengontrol atau mengendalikan kecepatan dan arah pergerakan motor DC. IC
L298 merupakan sebuah IC tipe H-bridge yang mampu mengendalikan beban-beban
induktif seperti relay, solenoid, motor DC dan motor stepper. Untuk dipasaran sudah
terdapat modul driver motor menggunakan ic l298 ini, sehingga lebih praktis dalam
penggunaannya. Dikarenakan sudah dijadikan dalam satu pcb dengan pin input
maupun pin output. Berikut gambat modul driver motor tersebut :

Gambar 3 Bentuk fisik IC L298 & Modul Driver Motor L298N

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 9

Kelebihan akan modul driver motor L298N ini yaitu dalam hal kepresisian
dalam mengontrol motor sehingga motor lebih mudah untuk dikontrol.
Pin out dari driver motor l298

Gambar 4 Inisialisasi pin-pin Motor Driver

Keterangan :
Enable A : Meng-on-kan output data ke motor A.
Enable B : Mengaktifkan driver motor B.
Jumper 5vdc : Digunakan mengaktifkan tegangan masukan yaitu 5 Vdc, jika
tidak di jumper maka akan digunakan tegangan direct dari +12 V power.
Control Pin : Digunakan untuk kendali PWM yang dihubungkan ke Arduino
Uno.

Spesifikasi dari Modul Driver Motor L298N

Menggunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip)
Tegangan untuk masukan power antara 5V-35V
Tegangan operasional : 5V
Arus untuk masukan antara 0-36mA
Arus maksimal untuk keluaran per Output A maupun B yaitu 2A
Daya maksimal yaitu 25W
Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm
Berat : 26g

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 10

Tutorial Pertama mengakses modul L298N dengan Arduino Uno

Bahan yang diperlukan untuk tutorial ini antara lain:
Arduino Uno
Komputer + Software IDE Arduino
Modul Driver Motor L298
2 Motor DC 5v
Kabel Jumper

Skema yang perlu dirangkaikan

Gambar 5 Skema rangkaian Motor driver dengan Arduino dan Gear Box

Keterangan pin
Enable A : jumper
Enable B : jumper
Input Logic : A (7,6) , B (5,4)

Contoh program

//mendefinisikan pin yang digunakan untuk control pin

int IN1 = 4;

int IN2 = 5;

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 11

int IN3 = 6;

int IN4 = 7;

void setup()

//mendefinisikan control pin sebagai output

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(IN3, OUTPUT);

pinMode(IN4, OUTPUT);

void loop()

//Putar Mesin searah jarum jam

digitalWrite(IN1, HIGH);

digitalWrite(IN2, LOW);

delay(1500);

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 12

3. PROSEDUR KERJA
3.1 Komponen Yang Dibutuhkan
Dalam pembuatan rangkaian line follower digital ini dibutuhkan beberapa
komponen-komponen elektronika, yaitu sebagai berikut

Komponen Jumlah (buah)

1. Mikrokontroller Arduino Uno 1 set

2. Gear Box 2

3. Motor Driver 1

4. Chasis 1 set

5. Kabel jumper Male to male 1 pcs

6. Kabel jumer male to female 1 pcs

7. Baterai 2

8. Holder baterai 1

9. Saklar On/OFF 1

10. Spacer 2

11. Modul Sensor cahaya (TCRT 5000) 2

12. Bread board 1

3.2 Langkah-langkah pengerjaan

a. Rakitlah kit chasis sesuai dengan buku petunjuknya. Pastikan semua komponen
terpasang dan dikencangkan dengan baut.
b. Pasang Arduino uno dan motor driver pada chasis, atur posisi sesuai dengan
selera yang dikehendaki.
c. Pasang pula kedua sensor TCRT 5000 di bagian bawah chasis, pastikan jarak
sensor ke lantai tidak terlalu jauh agar sensor dapat berfungsi secara maksimal.
d. Hubungkan masing-masing komponen dengan kabel jumper sesuai dengan
gambar di bawah ini.

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 13

e. Buatlah program seperti berikut di layar Arduino IDE, kemudian compile

program dan uploadkan ke Arduino Uno

#define mkirif 2

#define mkirib 3

#define mkananf 4

#define mkananb 5

void setup()

pinMode(mkirif,OUTPUT);

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 14

pinMode(mkirib,OUTPUT);

pinMode(mkananf,OUTPUT);

pinMode(mkananb,OUTPUT);

pinMode(7,INPUT);

pinMode(6,INPUT);

void loop() {

int lsensor=digitalRead(7);

int rsensor=digitalRead(6);

if((lsensor == LOW)&&(rsensor== LOW))

digitalWrite(mkananf,HIGH);

digitalWrite(mkananb,LOW);

digitalWrite(mkirif,HIGH);

digitalWrite(mkirib,LOW);

else if((lsensor== LOW)&&(rsensor== HIGH))

digitalWrite(mkananf,LOW);

digitalWrite(mkananb,HIGH);

digitalWrite(mkirif,HIGH);

digitalWrite(mkirib,LOW);

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017
 15

else if((lsensor==HIGH)&&(rsensor== LOW))

digitalWrite(mkananf,HIGH);

digitalWrite(mkananb,LOW);

digitalWrite(mkirif,LOW);

digitalWrite(mkirib,HIGH);

else

digitalWrite(mkananf,HIGH);

digitalWrite(mkananb,LOW);

digitalWrite(mkirif,LOW);

digitalWrite(mkirib,HIGH);

Komunitas Instrumentasi Program Studi Fisika

FMIPA Universitas Lambung Mangkurat, Banjarbaru
2017