BAB II

DASAR TEORI

Pada bab ini akan dibahas tentang teori-teori yang berkaitan dengan tugas akhir
yang dibuat yaitu tentang sensor rotary encoder, rangkaian optocoupler yang digunakan,
Modul SD Card Read Write, Modul DS3231, Transformator CT dan Arduino UNO.

2.1. OMRON E6B2-CWZ6C

Omron E6B2-CWZ6C merupakan sebuah rotary encoder keluaran dari omron.
Omron E6B2-CWZ6C ini memiliki kemampuan untuk bekerja di lingkungan kerja
pabrik yang memiliki gangguan berupa getaran dan goncangan yang cukup besar. Cara
kerja dari Omron E6B2-CWZ6C sama seperti rotary encoder pada umumnya yaitu
mengukur perputaran. Omron E6B2-CWZ6C digunakan dalam skripsi ini karena rotary
encoder yang telah terpasang di mesin forming PT. Kepuh Kencana Arum adalah
Omron E6B2-CWZ6C.

2.1.1. Spesifikasi Omron E6B2-CWZ6C

Omron E6B2-CWZ6C adalah sebuah sensor rotary encoder yang memiliki model
output NPN Open-collector. Omron E6B2-CWZ6C memiliki 6 buah konektor berupa
kabel. Berikut adalah sambungan dari kabel-kabel Omron E6B2-CWZ6C.
Tabel 2.1 Pengkabelan Omron E6B2-CWZ6C
Warna Sambungan
Coklat Catu daya 5 Volt sampai 24 Volt

Biru 0 Volt atau Ground

Shield (tanpa selubung kabel) Ground
Hitam Output A
Putih Output B
Oranye Output Z

3
Model dari rangkaian dalam Omron E6B2-CWZ6C dapat dilihat seperti gambar 2.1

Gambar 2.1 Model output Omron E6B2-CWZ6C [1]

Gambar 2.2 adalah time diagram untuk output phase A, B, dan Z jika perputaran rotary
encoder searah jarum jam (CW) dan berlawanan arah jarum jam (CCW)

Gambar 2.2 Time diagram output phase A dan phase B [1]

Phase A memiliki frekuensi lebih cepat 1/4 T dengan ralat 1/8 T dibanding phase B saat
CW. Sebaliknya saat CCW phase B lebih cepat 1/4 T dengan ralat 1/8 T dibanding
phase A. Untuk ukuran dan dimensi dari rotary encoder Omron E6B2-CWZ6C dapat
dilihat di gambar 2.3

Gambar 2.3 Dimensi Omron E6B2-CWZ6C [1]

4
 Tabel 2.2 Spesifikasi Omron E6B2-CWZ6C [1]

Indeks Spesifikasi
Tegangan Catu Daya 5 VDC -5% sampai 24 VDC +15%, ripple (p-p): 5%

Konsumsi Arus Maksimal 80 mA

Resolusi (P/R) 360

Output Phase Phase A, B dan Z
Selisih antara output 90°±45° antara A dan B (1/4 T ± 1/8 T)
phase
Konfigurasi output NPN open-collector
Maksimal 30 VDC, Arus sink maksimal 35 mA, tegangan
Kapasitas output residu maksimal 0.4V (pada kondisi arus sink 35mA).
Respon frekuensi 100 kHz
maksimal
Waktu rise dan fall dari 1 μs
output
Torsi awal Maksimal 0.989 mNm

Momen inersia 1×10-6 kgm2 max

Beban poros radial 30N

Beban poros linear 20N

Kecepatan maksimal 6000 rpm

Pengaman reverse polarity power supply, pengaman short-
Pengaman rangkaian circuit beban
Saat bekerja : -10 sampai 70 °C; saat disimpan : -25 sampai 80
Temperatur lingkungan °C

Kelembaban lingkungan 35% sampai 85%

Daya dielektrik 500 VAC; 50/60 Hz

Daya tahan terhadap 10 to 500 Hz, 150 m/s2 atau 2-mm
getaran
Daya tahan terhadap 1,000m/s2
goncangan

2.1.2. Struktur dan Cara Kerja Rotary Encoder

Rotary encoder adalah sensor yang tersusun dari sebuah piringan tipis yang
memiliki lubang-lubang pada bagian lingkaran piringan. LED atau laser ditempatkan
pada salah satu sisi dari piringan yang menyebabkan cahaya menuju ke piringan. Di sisi
lain suatu photo-transistor diletakkan sebagai pendeteksi cahaya sehingga photo-
transistor dapat mendeteksi cahaya dari LED atau laser yang diterima.

5
 Piringan tipis dikopel dengan poros motor, atau media yang ingin kita ketahui
posisinya, sehingga jika motor berputar piringan juga ikut berputar. Apabila posisi
piringan tepat dan cahaya dari LED atau laser dapat mencapai photo-transistor melalui
lubang-lubang yang ada, maka kondisi dari photo-transistor akan saturasi dan
menghasilkan pulsa gelombang kotak. Banyaknya pulsa yang dihasilkan dalam satu
putaran akan menentukan akurasi dari rotay encoder. Jika pulsa dihasilkan akan
memberi nilai high dan bila pulsa tidak dihasilkan akan memberi nilai low . Nilai high
dan low bergantung pada catu daya yang diberikan, bila dicatu dengan tegangan 5 Volt
maka nilai high akan bertegangan 5 Volt dan low 0 Volt.

Gambar 2.4 Ilustrasi piringan rotary encoder [5]

2.2. Arduino UNO

Arduino Uno adalah papan sirkuit berbasis mikrokontroler ATmega328. IC
(integrated circuit) ini memiliki 14 input/output digital (6 output untuk PWM), 6 analog
input, resonator kristal keramik 16 MHz, Koneksi USB, soket adaptor, pin header ICSP,
dan tombol reset. Hal inilah yang dibutuhkan untuk mensupport mikrokontrol secara
mudah terhubung dengan kabel power USB atau kabel power supply adaptor AC ke DC
atau juga battery. Bahasa "UNO" berasal dari bahasa Italia yang artinya SATU, ditandai
dengan peluncuran pertama Arduino 1.0, Uno pada versi 1.0 sebagai referensi untuk
Arduino yang selanjutnya, seri Uno versi terbaru dilengkapi USB.
.

6
 Gambar 2.5 Arduino UNO [2]

2.2.1. Spesifikasi Arduino UNO

Arduino yang digunakan pada skripsi ini adalah Arduino UNO. Arduino UNO
digunakan karena mamiliki jumlah pin yang cukup dan memiliki memori yang sesuai
untuk menyimpan dan menjalankan program yang dibutuhkan untuk skripsi ini. Berikut
merupakan table spesifikasi dari Arduino UNO.

Tabel 2.3 Spesifikasi Arduino UNO [2]

Mikrokontroler ATmega328
Tegangan Operasi 5V
Input Voltage (disarankan) 7-12V
Input Voltage (limit) 6-20V
Pin Digital I/O 14 (6pin digunakan sebagai output PWM)
Pin Input Analog 6
Arus DC per pin I/O 40 mA
Arus DC untuk pin 3.3V 50 mA
Flash Memory 32KB (0,5 KB digunakan untuk bootloader)
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz

2.2.2. Interupsi Arduino

Interupsi pada Arduino memiliki pengertian bila pada pin interupsi yang sudah
diprogram terpicu karena sinyal maka Arduino dengan segera menjalankan program

7
interupsi yang telah diprogram dan menghentikan sejenak program yang sedang
berjalan. Pada Arduino UNO memiliki perintah khusus untuk interupsi di dalam
program yaitu dengan syntax attachInterrupt(interrupt, ISR, mode). Arduino UNO
memiliki 2 buah pin interrupt yang tersedia yaitu pada pin digital 2 dan pin digital 3.
Untuk mengatur kondisi pada pin agar dapat aktif yaitu dengan cara mengisi syntax
mode dengan beberapa kondisi. Berikut adalah table kondisi untuk pin interrupt
Tabel 2.4 Kondisi aktif pada pin interupsi
Kondisi Fungsi
LOW Program interupsi akan dijalankan bila pin diberi logika LOW atau 0
Program interupsi akan dijalankan bila terjadi perubahan nilai pada pin
CHANGE
baik itu dari HIGH ke LOW atau LOW ke HIGH
Program interupsi akan dijalankan bila terjadi perubahan sinyal dari LOW
RISING
ke HIGH pada pin
Program interupsi akan dijalankan bila terjadi perubahan sinyal dari
FALLING
HIGH ke LOW pada pin
HIGH Program interupsi akan dijalankan bila pin diberi logika HIGH atau 1

Kondisi di atas harus diterapkan dahulu pada syntax program interupsi dan kondisi yang
sudah ditetapkan harus terpenuhi agar program interupsi berjalan. Jika kondisi tidak
terpenuhi maka Arduino akan tetap menjalankan program seperti biasa dan tidak
menjalankan program interupsi yang sudah dibuat.

2.3. Optocopler
Optocoupler adalah komponen elektronika yang berfungsi sebagai
penghubung berdasarkan cahaya optic[9]. Pada prinsipnya, Optocoupler dengan
kombinasi LED-Phototransistor adalah Optocoupler yang terdiri dari sebuah komponen
LED (Light Emitting Diode) yang memancarkan cahaya infra merah (IR LED) dan
sebuah komponen semikonduktor yang peka terhadap cahaya (Phototransistor) sebagai
bagian yang digunakan untuk mendeteksi cahaya infra merah yang dipancarkan oleh IR
LED.

8
 Gambar 2.6 Optocoupler[9]

Optocoupler digunakan karena terdapat perbedaan tegangan pada

keluaran dari rotary encoder dimana menggunakan sumber daya 24V dari PLC yang
kemudian di baca oleh pin input Arduino dimana maksimal tegangan masukan Arduino
adalah 5V.

2.4. Saklar (Push Button)

Saklar atau Switch merupakan sebuah perangkat untuk menghubungkan
maupun memutuskan arus beban, saklar terdiri dari dua bilah logam yang menempel
pada suatu rangkaian dan dapat terhubung atau terpisah sesuai dengan keadaan sambung
(on) atau putus (off)[9]. Pada tugas akhir ini yang digunakan adalah Saklar Push Button
yang merupakan kontak sesaat ketika ditekan. Dengan tipe Normally Open (NO),
tombol ini disebut juga dengan tombol start karena kontak akan menutup bila ditekan
dan kembali terbuka bila dilepaskan. Bila tombol ditekan maka kontak bergerak akan
menyentuh kontak tetap sehingga arus listrik akan mengalir.

Gambar 2.7 Sistem kerja Switch (Push button)[9]

2.5. Limit Switch

Limit switch (saklar pembatas) adalah saklar atau perangkat elektromekanis yang
mempunyai tuas aktuator sebagai pengubah posisi kontak terminal (dari Normally Open
ke Normally Close atau sebaliknya dari Normally Close ke Normally Open). Posisi

9
kontak akan berubah ketika tuas aktuator tersebut terdorong atau tertekan oleh suatu
objek. Sama halnya dengan saklar pada umumnya, limit switch juga hanya mempunyai
dua kondisi, yaitu menghubungkan atau memutuskan aliran arus listrik. Dengan kata
lain hanya mempunyai kondisi ON atau Off.

Namun sistem kerja limit switch berbeda dengan saklar pada umumnya, jika
pada saklar umumnya sistem kerjanya akan diatur/ dikontrol secara manual oleh
manusia (baik diputar atau ditekan). Sedangkan limit switch dibuat dengan sistem kerja
yang berbeda, limit switch dibuat dengan sistem kerja yang dikontrol oleh dorongan
atau tekanan (kontak fisik) dari gerakan suatu objek pada aktuator, sistem kerja ini
bertujuan untuk membatasi gerakan ataupun mengendalikan suatu objek/mesin tersebut,
dengan cara memutuskan atau menghubungkan aliran listrik yang melalui terminal
kontaknya.

Gambar 2.8 Sistem kerja Limit Switch[9]

2.6. Modul SD Card Read Write Arduino

Modul SD Card Read Write adalah modul pembaca SD Card melalui sistem file
dan driver antarmuka SPI. Modul ini dapat digunakan untuk menulis dan membaca file
pada MicroSD. Fitur-fitur dari modul ini adalah sebagai berikut
 Support Micro SD dan Micro SDHC
 Dapat disuplai tegangan dari 3.3 Volt sampai 5 Volt
 Modul memiliki regulator 3,3 Volt
 Menggunakan komunikasi antarmuka SPI standar
 Memiliki 6 pin, 2 pin untuk sumber tegangan dan 4 pin untuk pin sinyal

10
 Gambar 2.9 Modul SD Card Read Write [10]

2.7. Modul Real Time Clock DS3231

Modul RTC DS3231 adalah modul yang berfungsi sebagai penunjuk waktu.
Interface dari modul ini menggunakan I2C sehingga apabila digunakan bersama dengan
Arduino hanya dibutuhkan 4 pin yaitu 2 pin sinyal dan 2 pin sumber daya. Pada modul
ini juga terdapat sensor suhu dan memiliki baterai cadangan sehingga bila catu daya
tidak terhubung maka modul akan tetap bekerja. Berikut adalah spesifikasi dari modul
RTC DS3231
Tabel 2.5 Spesifikasi modul DS3231
No Fitur Spesifikasi
± 2ppm saat suhu 0 ° C sampai +40 ° C
1 Akurasi
± 3.5ppm dari -40 ° C sampai +85 ° C
2 RST Output Active-Low
Kecepatan transfer data antarmuka
3 400 kHz pada tegangan kerja 5 Volt
I2C
Komersial 0° C sampai + 70° C
4 Suhu Operasi
Industri -40° C sampai +85° C
5 Tegangan Operasi 3.3 Volt sampai 5.55 Volt
6 Chip jam DS3231
7 Chip Memori AT24C32
8 Output Programmable Square-Wave Output
9 Baterai Cadangan CR2032 3 Volt

Gambar 2.10 Modul DS3231 [12]

11
2.8. Transformator CT

Transformator atau sering disingkat dengan istilah Trafo adalah suatu alat listrik
yang dapat mengubah taraf suatu tegangan AC ke taraf yang lain. Maksud dari
pengubahan taraf tersebut diantaranya seperti menurunkan Tegangan AC dari 220VAC
ke 12 VAC ataupun menaikkan Tegangan dari 110VAC ke 220 VAC.

Gambar 2.11 Gulungan dari trafo CT [13]

Transformator yang sederhana pada dasarnya terdiri dari 2 lilitan atau kumparan
kawat yang terisolasi yaitu kumparan primer dan kumparan sekunder. Pada kebanyakan
Transformator, kumparan kawat terisolasi ini dililitkan pada sebuah besi yang
dinamakan dengan Inti Besi (Core). Ketika kumparan primer dialiri arus AC (bolak-
balik) maka akan menimbulkan medan magnet atau fluks magnetik disekitarnya.

Gambar 2.12 Transformator atau Trafo

12