LAPORAN PROYEK

ROBOT LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN

MIKROKONTROLER PIC 16F877A

DISUSUN OLEH

 Ilham Eka Putra : 1720301013

 Muharram Apri Linorfah : 1720301053
 Ruth Yolanda Gultom : 1720301033

KELOMPOK 5

TEKNIK ELEKTRONIKA TELEKOMUNIKASI

POLITEKNIK CALTEX RIAU

2019

1
 BAB I

PENDAHULUAN

1. Latar Belakang
Robot Line Follower adalah robot sederhana namun menarik untuk dibangun
oleh sebagian besar mahasiswa. PIC16F877A adalah MCU serba guna 40-pin dari
Microchip. Robot ini mampu mengikuti garis, hanya dengan menggunakan sepasang
sensor dan motor.

2. Tujuan

 Mengaplikasikan mikrokontroler PIC16F877A dalam bentuk robot line

follower
 Melengkapi tugas akhir mata kuliah Embedded System

2
 BAB II
PEMBAHASAN

3. Dasar Teori
A. Mikrokontroller PIC16F877A

Figure 1 Pin Mikrokontroler PIC16F877A

Mikrokontroler PIC16F877A merupakan salah satu mikrokontroler dari

keluarga MicroPIC, dan karena penggunaannya yang mudah maka sangat banyak
digunakan oleh baik itu para hobbiest maupun oleh para profesional. Jenis
Mikrokontroler ini menggunanak teknologi FLASH, sehingga dapat di program-
hapus sebanyak 1000 kali. Selain itu, mikrokontroler PIC16F877A ini mempunyai
kemasan pin 40 kaki dan 33 jalur input/output. Mikrokontroler PIC16F877A di
produksi dalam kemasan 40 pin PDIP (Plastik Dual In Line) maupun 40 pin SO
(Small Outline). Namun yang banyak terdapat dipasaran adalah kemasan PDIP. Pin-
pin untuk I/O sebanyak 33 pin, yang terdiri atas 6 pada Port A, 8 pada Port B, 8 pada

3
Port C, 8 pada Port D, 3 pada Port E. Ada pula beberapa Pin pada mikrokontroler
yang memiliki fungsi ganda.

Untuk setiap pin pada pada PIC 16F877A ini memiliki lebih dari fungsi.
Berikut adalah keterangan untuk setiap pin yang ada :

1. MCLR : Master clear/Reset aktif rendah.

2. Vpp : Tegangan catu pada saat memprogram mikrokontroler.
3. GND : Pertanahan berfungsi sebagai jalur catu negatif atau disebut
juga ground.
4. VCC : Berfungsi sebagai jalur catu daya positif 5V untuk
mikrokontroler.
5. RST : Jalur reset mikrokontroler dengan transisi rendah ke tinggi.
6. VREF : Tegangan referensi ADC yang digunakan mengatur tegangan
input pada vi+ dan vi-. Besarnya tegangan referensi ini adalah

setengah dari tegangan input maksimal.

7. OSC1/CLK : Oscilator Cristal Input/Pemberian waktu dengan input melalui

koding.
8. OSC2/CLKOUT : Keluaran oscilator. Dengan CLKOUT, maka keluarannya itu
adalah 1/4 dari frekuaensi pada OSC input.
9. RA5/SS/AN4 : RA5 bisa menerima masukan analog dan berfungsi sebagai
input dan juga sebagai slave select untuk synchronous serial
port.
10. PSP : Parallel Select Port (artinya didalamya ada fungsi untuk
paralel port dimana ini akan dibutuhkan pada saat koneksi
dengan microproccessor bus).
11. TX/CK : Dapat digunakan untuk USART Asynchronous Transmit dan
Synchronous Clock.

4
12. RX/DT : Dapat digunakan untuk USART Asynchronous Receive dan
Synchronous Data.

Sebenarnya, PIC16F877A bukanlah mikrokontroler yang istimewa dalam

keluarga PICmicro. Namun demikian, PIC16F877A cukup mudah dipelajari dan
dapat di bilang memiliki kemampuan yang handal sebagai mikrokontroler yang
memiliki 40 pin.

Fitur-fitur pada PIC16F877A antara lain :

1. RISC CPU yang mempunyai performance tinggi
2. Hanya 35 jenis instruksi yang perlu dipelajari
3. Semua instrujsi mempunyai siklus tunggal kecuali untuk instruksi
percabangan.
4. Kecepatan Instruksi: DC – 20 MHz clock input DC – 200 ns instruction cycle
5. 8K x 14 words of FLASH Program Memory, 368 x 8 bytes of Data Memory
(RAM) , 256 x 8 bytes of EEPROM Data Memory
6. Pinout compatible dengan PIC16C73B/74B/76/77
7. Interrupt (14 sumber interrupt)
8. Delapan level hardware stack
9. Direct, indirect dan relative addressing modes
10. Power-on Reset (POR)
11. Power-up Timer (PWRT) dan Oscillator Start-up Timer (OST)
12. Watchdog Timer (WDT) dengan on-chip RC oscillator
13. Programmable code protection
14. Power saving SLEEP mode
15. Selectable oscillator options
16. Low power, high speed CMOS FLASH/EEPROM technology
17. Fully static design
18. In-Circuit Serial Programming (ICSP) hanya dengan dua pin
19. Single 5V In-Circuit Serial Programming capability
20. Processor read/write access to program memory

5
21. Wide operating voltage range: 2.0V to 5.5V
22. High Sink/Source Current: 25 mA
23. Commercial, Industrial and Extended temperature ranges
Peripheral Features:
1. Timer 0 : 8-bit timer/counter dengan 8-bit prescaler.
2. Timer 1 : 16-bit timer/counter dengan prescaler, dapat di-increment
selama
proses SLEEP dengan external crystal/clock.
3. Timer 2 : 8-bit timer/counter dengan 8-bit period register, prescaler dan
postscaler.
4. Dua Capture, Compare, PWM modules (Capture is 16-bit, max. resolution is
12.5 ns , Compare is 16-bit, max. resolution is 200 ns , PWM max. resolution is
10-bit).
5. 10-bit multi-channel Analog-to-Digital converter (ADC).
6. Synchronous Serial Port (SSP) dengan SPI (Master mode) dan I2C
(Master/Slave).
7. Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter (USART/SCI)
dengan 9-bit address detection.
8. Parallel Slave Port (PSP) 8-bits wide, dengan external RD, WR and CS
controls (40/44-pin only).
9. Brown-out detection circuitry untuk Brown-out Reset (BOR).

B. Crystal
Crystal digunakan pada rangkaian elektronika yang berhubungan dengan
pembangkitan frekuensi baik itu frekuensi  tinggi, frekuensi suara, maupun frekuensi
rendah. Pada kasus gelombang radio untuk membangkitkan frekuensi tinggi
sebenarnya dapat dilakukan dengan menggunakan induktor variabel namun pada
induktor variabel mempunyai kekurangan karna frekuensinya yang mudah bergeser.
Kristal hanya dapat digunakan untuk membangkitkan frekuensi tertentu saja dan

6
biasanya sudah tercantum dalam bodi kristal berbeda dengan induktor variabel yang
bisa digunakan untuk membangkitkan frekuensi secara variable.

C. Motor Driver L298

Driver motor merupakan bagian yang berfungsi untuk menggerakkan Motor
DC, dimana perubahan arah motor DC tersebut bergantung dari nilai tegangan yang
diinputkan pada input dari driver itu sendiri. Driver motor berfungsi sebagai piranti
yang bertugas untuk menjalankan motor baik mengatur arah putaran motor maupun
kecepatan putar. Motor L298 adalah jenis IC driver motor yang dapat mengendalikan
arah putaran dan kecepatan motor DC ataupun Motor stepper. Mampu mengeluarkan
output tegangan untuk Motor dc dan motor stepper sebesar 50 volt. IC l298 terdiri
dari transistor-transistor logik (TTL) dengan gerbang NAND yang memudahkan
dalam menentukan arah putaran suatu motor dc dan motor stepper.

D. Motor DC
Motor DC adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi
kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut sebagai Motor Arus
Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan memerlukan
tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat menggerakannya.
Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet untuk
bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang
bersifat utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan
kumparan yang bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini,
karena kutub utara kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun kutub
selatan kumparan bertemu dengan kutub utara magnet maka akan terjadi saling tarik
menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan berhenti.

7
 Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan
dengan kutub magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub
utara kumparan akan berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan
berubah menjadi kutub utara. Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub
selatan kumparan akan berhadap dengan kutub selatan magnet dan kutub utara
kumparan akan berhadapan dengan kutub utara magnet. Karena kutubnya sama, maka
akan terjadi tolak menolak sehingga kumparan bergerak memutar hingga utara
kumparan berhadapan dengan selatan magnet dan selatan kumparan berhadapan
dengan utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir ke kumparan dibalik lagi dan
kumparan akan berputar lagi karena adanya perubahan kutub. Siklus ini akan
berulang-ulang hingga arus listrik pada kumparan diputuskan.

E. Kapasitor
Kapasitor adalah salah satu jenis komponen elektronika yang memiliki
kemampuan dapat menyimpan muatan arus listrik di dalam medan listrik selama
batas waktu tertentu dengan cara mengumpulkan ketidakseimbangan internal dari
muatan arus listrik tersebut. Cara kerja kapasitor dalam sebuah rangkaian elektronika
terbilang sederhana. Listrik dialirkan menuju ke kapasitor atua kondensator. Saat
kapasitor sudah terisi penuh dengan arus listrik, maka kapasitor tersebut akan
mengeluarkan muatannya, dan kembali mengisinya lagi seperti awal. Proses tersebut

8
berlangsung terus-menerus dan begitu seterusnya. Pada umumnya kapasitor terbuat
dari bahan dua buah lempengan logam yang dipisahkan oleh bahan dielektrik.

Bahan dielektrik sendiri adalah bahan yang tidak bisa dialiri listrik (isolator)
seperti ruang hampa udara, gelas, keramik, dan masih banyak lagi yang lain. Jika
kedua ujung plat logam diberikan aliran listrik, maka yang terjadi adalah muatan
positif akan berkumpul pada ujuang plat logam yang satunya atau sebaliknya. Karena
ada bahan dielektrik atau non konduktor, maka muatan positif tidak akan bisa menuju
ke muatan negatif, dan sebaliknya muatan negatif juga tidak akan bisa menuju ke
muatan positif. Muatan elektrik tersebut akan tersimpan selama tidak ada konduksi
pada bagian ujung-ujung kaki kapasitor.

F. Resistor

Resistor merupakan komponen elektronik yang memiliki dua pin dan didesain

untuk mengatur tegangan listrik dan arus listrik. Resistor mempunyai nilai resistansi
(tahanan) tertentu yang dapat memproduksi tegangan listrik di antara kedua pin
dimana nilai tegangan terhadap resistansi tersebut berbanding lurus dengan arus yang
mengalir. Resistor digunakan sebagai bagian dari rangkaian elektronik dan sirkuit
elektronik, dan merupakan salah satu komponen yang paling sering digunakan.
Karakteristik utama dari resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang dapat
dihantarkan. Karakteristik lain termasuk koefisien suhu, derau listrik (noise),
dan induktansi.

Resistor dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan sirkuit cetak,

bahkan sirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki bergantung pada desain sirkuit,
kebutuhan daya resistor harus cukup dan disesuaikan dengan kebutuhan arus
rangkaian agar tidak terbakar.

9
5. Alat dan Bahan

 Resistor : - 10 KΩ (1 buah)

- 330 Ω (1 buah)

 Kapasitor : 22pF (2 buah)

 Crystal : 20MHz (1 buah)
 Driver Motor L298 (1 buah)
 Motor DC (2 buah)
 PIC16F877A (1 buah)
 Sensor Photo Dioda (2 buah)
 Acrylic
 Spacer (4 buah)

6. Gambar Rangkaian

10
7. Program
void main()
{
TRISB=0x03;
TRISC=0x00;

while(1)
{

if (PORTB.F0==0 && PORTB.F1==0) //Both sensor not over

balck line
{
PORTC.F4=1;
PORTC.F5=0;

11
 PORTC.F6=1;
PORTC.F7=0;
}

else if (PORTB.F0==1 && PORTB.F1==0) //Left sensor is over

black line
{
PORTC.F4=0;
PORTC.F5=1;
PORTC.F6=0;
PORTC.F7=0;}

else if (PORTB.F0==0 && PORTB.F1==1) //Right sensor is over

black line
{
PORTC.F4=0;
PORTC.F5=0;
PORTC.F6=0;
PORTC.F7=1;}

else //Both Sensor over black line

{
PORTC.F4=0;
PORTC.F5=0;
PORTC.F6=0;
PORTC.F7=0;}

12
 }
}

8. Langkah Percobaan
1) Mensimulasikan rangkaian percobaan pada Proteus, untuk
mengetahui apakah rangkaian dan program berjalan sesuai dengan
keinginan.
2) Jika simulasi pada proteus berhasil, maka dilanjutkan dengan
merangkai rangkaian percobaan sesuai dengan gambar percobaan
dengan menggunakan aplikasi eagle dan membuat layoutnya
sekaligus.
3) Kemudian memasang komponen ke papan PCB yang sudah di
etching.
4) Memasukkan program yang telah dibuat ke dalam mikroC PIC
16F877A dengan menggunakan downloader.
5) Mengujikan rangkaian yang telah siap dibuat.

9. Cara Kerja
Robot line follower adalah sebuah robot yang dapat
mengikuti sebuah jalur, contohnya jalur hitam diatas arena yang
berwarna putih. Robot dapat mengikuti jalur karena terdapat
perbedaan pembacaan sensor saat berada diatas jalur hitam dan
saat sensor berada diatas arena putih. Pada robot ini, digunakan

13
mikrokontroler PIC 16F877A pada mikrokontroler terdapat
tambahan fitur yang dapat membuat robot mengikuti jalur
sesuai dengan program yang dibuat, dan tentunya
mikrokontroler ini sangat bagus untuk robot line follower.
Cara kerja dari sistem robot line follower secara umum,
yaitu dimulai dari pembacaan lintasan atau garis oleh sensor
photo diode beserta LED superbright yang mana intensitas
pantulan sinar LED superbright akan berbeda jika terkena
bidang pantul yang gelap dngan bidang pantul yang lebih
terang, dari perbedaan inilah dimanfaatkan sebagai pendeteksi
lintasan atau garis dan selanjutnya diteruskan pada rangkaian
mikrokontroler. Kemudian driver motor akan dapat logika,
sehingga motor dc akan berputar maju jika kondisinya sensor
photo diode terkena pantulan cahaya dan motor dc akan
berputar berlawnan arah jika sensor photo diode terkena
pantulan gelap atau pada garis hitam.

14
 BAB III

PENUTUPAN

10. Kesimpulan

Rangkaian ini mengaplikasian penggunaan mikrokontoler PIC

16F877A dalam bentuk robot Line Follower dengan menggunakan
modul sensor photo diode dan juga dikendalikan dengan driver motor
L298.

15