LAPORAN III PRAKTIKUM ROBOTIKA PRAKTEK

NAMA : AGAM SANJAYA I.P

NIM : 5150711174

PROGRAM STUDI S-1 TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI INFORMASI DAN ELEKTRO
UNIVERSITAS TEKNOLOGI YOGYAKARTA
 DASAR TEORI

1.Arduino UNO
Arduino UNO adalah sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada
ATmega328 .Arduino UNO mempunyai 14 pin digital input/output (6 di antaranya dapat
digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, sebuah osilator Kristal 16 MHz, sebuah
koneksi USB, sebuah power jack, sebuah ICSP header, dan sebuat tombol reset. Arduino UNO
memuat semua yang dibutuhkan untuk menunjang mikrokontroler, mudah menghubungkannya
ke sebuah computer dengan sebuah kabel USB atau mensuplainya dengan sebuah adaptor AC ke
DC atau menggunakan baterai untuk memulainya. 

Arduino Uno berbeda dari semua board Arduino sebelumnya, Arduino UNO tidak menggunakan
chip driver FTDI USB-to-serial. Sebaliknya, fitur-fitur Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai ke
versi R2) diprogram sebagai sebuah pengubah USB ke serial. Revisi 2 dari board Arduino Uno
mempunyai sebuah resistor yang menarik garis 8U2 HWB ke ground, yang membuatnya lebih
mudah untuk diletakkan ke dalam . Revisi 3 dari board Arduino UNO memiliki fitur-fitur baru
sebagai berikut: 

* Pinout 1.0: ditambah pin SDA dan SCL yang dekat dengan pin AREF dan dua pin baru lainnya
yang diletakkan dekat dengan pin RESET, IOREF yang memungkinkan shield-shield untuk
menyesuaikan tegangan yang disediakan dari board. Untuk ke depannya, shield akan dijadikan
kompatibel/cocok dengan board yang menggunakan AVR yang beroperasi dengan tegangan 5V
dan dengan Arduino Due yang beroperasi dengan tegangan 3.3V. Yang ke-dua ini merupakan
sebuah pin yang tak terhubung, yang disediakan untuk tujuan kedepannya
* Sirkit RESET yang lebih kuat
* Atmega 16U2 menggantikan 8U2

“Uno” berarti satu dalam bahasa Italia dan dinamai untuk menandakan keluaran (produk)
Arduino 1.0 selanjutnya. Arduino UNO dan versi 1.0 akan menjadi referensi untuk versi-versi
Arduino selanjutnya. Arduino UNO adalah sebuah seri terakhir dari board Arduino USB dan
model referensi untuk papan Arduino, untuk suatu perbandingan dengan versi sebelumnya
Ringkasan 

Mikrokontroler ATmega328
Tegangan pengoperasian 5V
Tegangan input yang
7-12V
disarankan
Batas tegangan input 6-20V
Jumlah pin I/O digital 14 (6 di antaranya menyediakan keluaran PWM)
Jumlah pin input analog 6
Arus DC tiap pin I/O 40 mA
Arus DC untuk pin 3.3V 50 mA
32 KB (ATmega328), sekitar 0.5 KB digunakan oleh
Memori Flash
bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz

2. Driver Motor L298N 

merupakan module driver motor DC yang paling banyak digunakan atau dipakai di dunia
elektronika yang difungsikan untuk mengontrol kecepatan serta arah perputaran motor DC.IC
L298 merupakan sebuah IC tipe H-bridge  yang mampu mengendalikan beban-beban induktif
seperti relay, solenoid, motor DC dan motor stepper.Pada IC L298 terdiri dari transistor-
transistor logik (TTL) dengan gerbang nand yang berfungsi untuk memudahkan dalam
menentukan arah putaran suatu motor dc maupun motor stepper. Untuk dipasaran sudah terdapat
modul driver motor menggunakan ic l298 ini, sehingga lebih praktis dalam penggunaannya
karena pin I/O nya sudah terpackage dengan rapi dan mudah digunakan.Kelebihan akan modul
driver motor L298N ini yaitu dalam hal kepresisian dalam mengontrol motor sehingga motor
lebih mudah untuk dikontrol.
 Pin out dari driver motor l298N

Keterangan :

 Enable A : berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor A

 Enable B : berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor B
 Jumper 5vdc : sebagai mode pemilihan sumber tegangan 5Vdc, jika tidak dijumper maka
akan ke mode sumber tegangan 12 Vdc
 Control Pin : Sebagai kendali perputaran dan kecepatan motor yang dihubungkan ke
Mikrokontroler

Spesifikasi dari Modul Driver Motor L298N

 Menggunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip)

 Tegangan minimal untuk masukan power antara 5V-35V
 Tegangan operasional : 5V
 Arus untuk masukan antara 0-36mA
 Arus maksimal untuk keluaran per Output A maupun B yaitu 2A
 Daya maksimal yaitu 25W
 Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm
 Berat : 26g
3. PWM (Pulse Width Modulation)
PWM ( Pulse Width Modulation) adalah salah satu teknik modulasi dengan mengubah lebar
pulsa (duty cylce) dengan nilai amplitudo dan frekuensi yang tetap. Satu siklus pulsa merupakan
kondisi high kemudian berada di zona transisi ke kondisi low. Lebar pulsa PWM berbanding
lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Duty Cycle merupakan representasi
dari kondisi logika high dalam suatu periode sinyal dan di nyatakan dalam bentuk (%) dengan
range 0% sampai 100%, sebagai contoh jika sinyal berada dalam kondisi high terus menerus
artinya memiliki duty cycle sebesar 100%. Jika waktu sinyal keadaan high sama dengan keadaan
low maka sinyal mempunyai duty cycle sebesar 50%.

Aplikasi penggunaan PWM biasanya ditemui untuk pengaturan kecepatan motor dc, pengaturan
cerah/redup LED, dan pengendalian sudut pada motor servo. Contoh penggunaan PWM pada
pengaturan kecepatan motor dc semakin besar nilai duty cycle yang diberikan maka akan
berpengaruh terhadap cepatnya putaran motor. Apabila nilai duty cylce-nya kecil maka motor
akan bergerak lambat.

Untuk membandingkannya terhadap tegangan DC, PWM memiliki 3 mode operasi yaitu :

1.Inverted Mode
Pada mode inverted ini jika nilai sinyal lebih besar dari pada titik pembanding (compare level)
maka output akan di set high (5v) dan sebaliknya jika nilai sinyal lebih kecil maka output akan di
set low (0v) seperti pada gelombang A pada gambar di atas.

2.Non Inverted Mode

Pada mode non inverted ini output akan bernilai high (5v) jika titik pembanding (compare level)
lebih besar dari pada nilai sinyal dan sebaliknya jika bernilai low (0v) pada saat titik pembanding
lebih kecil dari nilai sinyal seperti pada gelombang B pada gambar di atas.

3.Toggle Mode
Pada mode toggle output akan beralih dari nilai high (5v) ke nilai low (0v) jika titik pembanding
sesuai dan sebaliknya beralih dari nilai low ke high.
 ALAT DAN BAHAN

Alat Bahan
-PC/LAPTOP -Project Board
-Osiloskop -Kabel Jumper
-Motor Driver L289N
-Arduino UNO
 LANGKAH PERCOBAAN

1.Mencoba Motor Driver L298N

Buat rangkaian seperti gambar berikut :

Keterangan pin

 Enable A : jumper
 Enable B : jumper
 Input Logic : A (7,6) , B (5,4)
Lalu buat program pada ARDUINO IDE seperti berikut :

int IN_1 = 4;
int IN_2 = 5;
int IN_3 = 6;
int IN_4 = 7;

void setup()
{
  //mendefinisikan control pin sebagai output
pinMode(IN_1, OUTPUT);
pinMode(IN_2, OUTPUT);
pinMode(IN_3, OUTPUT);
pinMode(IN_4, OUTPUT);
}

void loop()
{
//Putar Mesin searah jarum jam
digitalWrite(IN_1, HIGH);
digitalWrite(IN_2, LOW);
delay(1500);
//Untuk mesin A
digitalWrite(IN_1, HIGH);
digitalWrite(IN_2, HIGH);
delay(1000);
//Putar Motor B searah jarum jam
digitalWrite(IN_3, HIGH);
digitalWrite(IN_4, LOW);
delay(1500);
//Untuk mesin B
digitalWrite(IN_3, HIGH);
digitalWrite(IN_4, HIGH);
delay(1000);
 
//Putar Motor a berlawan arah jarum jam
digitalWrite(IN_1, LOW);
digitalWrite(IN_2, HIGH);
delay(1500);
//Untuk mesin A
digitalWrite(IN_1, HIGH);
digitalWrite(IN_2, HIGH);
delay(1000);
//Putar Motor B berlawan arah jarum jam
digitalWrite(IN_3, LOW);
digitalWrite(IN_4, HIGH);
delay(1500);
 //Untuk mesin B
digitalWrite(IN_3, HIGH);
digitalWrite(IN_4, HIGH);
delay(1000);
}

hasil praktikum driver motor L289N

2.Mencoba PWM pada Arduino
PWM pada arduino bekerja pada frekuensi 500Hz, artinya 500 siklus/ketukan dalam satu detik.
Untuk setiap siklus, kita bisa memberi nilai dari 0 hingga 255. Ketika kita memberikan angka 0,
berarti pada pin tersebut akan pernah bernilai 0 volt atau setara dengan GND. Sedangkan jika
kita memberikan nilai 255, maka sepanjang siklus akan bernilai 5 volt.

Buat program seperti berikut :

int pinLed = 3; // LED terhubung dengan pin 3

void setup(){}

void loop() {
// buat iterasi dari 0 sampai 255 dengan kelipatan 5
for (int nilai = 0; nilai <= 255; nilai += 10) {
// set nilai analog menggunakan iterasi di atas
analogWrite(pinLed, nilai);
// beri jeda waktu 3 milidetik biar ga terlalu cepat
delay(30);
}
// buat iterasi mundur dari 255 ke 0 dengan kelipatan 5
for (int nilai = 255; nilai >= 0; nilai -= 10) {
// set nilai analog menggunakan iterasi di atas
analogWrite(pinLed, nilai);
// beri jeda waktu 3 milidetik
delay(30);
}
}
 HASIL PERCOBAAN

1.PWM dengan nilai analog (10)

Duty cycle
Ton
D = Ton+Toff x 100%

0 ,5 m s
D = 0 ,5 m s +10 m s x 100% = 4,76 %

2. PWM dengan nilai analog (20)

Duty cycle
Ton
D = Ton+Toff x 100%

0 ,7 5 m s
D = 0 ,7 5 m s +10 m s x 100% = 6,97 %

3. PWM dengan nilai analog (30)

Duty cycle
Ton
D = Ton+Toff x 100%

1 , 25 m s
D = 1, 2 5 m s+10 m s x 100% = 11,11%
4. PWM dengan nilai analog (40)

Duty cycle
Ton
D = Ton+Toff x 100%

1,5ms
D = 1, 5 m s+10 m s x 100% = 13,04 %

5. PWM dengan nilai analog (50)

Duty cycle
Ton
D = Ton+Toff x 100%

1,5 m s
D = 1,5 ms +10 m s x 100% = 13,04 %

6. PWM dengan nilai analog (60)

Duty cycle
Ton
D = Ton+Toff x 100%

2 , 5 ms
D = 2, 5 ms+10 ms x 100% = 20 %

7. PWM dengan nilai analog (70)

Duty cycle
Ton
D = Ton+Toff x 100%

2 , 7 5 ms
D = 2, 7 5 ms+10 ms x 100% = 21,56 %
8. PWM dengan nilai analog (80)

Duty cycle
Ton
D = Ton+Toff x 100%

3 , 25 ms
D = 3 ,2 5 ms+10 ms x 100% = 24,52 %

9. PWM dengan nilai analog (90)

Duty cycle
Ton
D = Ton+Toff x 100%

3 , 5 ms
D = 3 ,5 ms+10 ms x 100% = 26,4 %