MODUL 6

PIRANTI KENDALI

Disusun Oleh :
Nama Ketua Kelompok: Iwan Dwi Purwanto (09)
Nama Kelompok : Ahsan Adyany (02)
Hadiyan Alif (08)
Via Aulia H. (20)

Dosen Pengajar :
Rahma Nur Amalia, S.T., M.T.

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
TAHUN 2023-2024
I. Tujuan Praktikum
1. Memahami proses konversi analog ke digital dengan Mikrokontroler.
2. Memahami input output pada sistem kendali
3. Mampu Mengatur tegangan listrik untuk mengendalikan putaran motora dengan menggunakan
PWM.

II. Dasar Teori

2.1 Mikrokontroller (Arduino Uno)
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328. Uno memiliki 14 pin digital input / output
(dimana 6 dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, resonator keramik 16 MHz, koneksi
USB, jack listrik, header ICSP, dan tombol reset. Uno dibangun berdasarkan apa yang diperlukan untuk
mendukung mikrokontroler, sumber daya bisa menggunakan power USB (jika terhubung ke komputer
dengan kabel USB) dan juga dengan adaptor atau baterai.
Tidak semua pin Arduino dapat digunakan untuk mengolah signal analog. Pada board Arduino Uno,
terdapat enam pin analog, yakni mulai dari A0 hingga A5. Huruf A pada awal nama pin Arduino
menandakan pin tersebut dapat digunakan untuk mengolah signal analog. Seberapa tepat nilai signal analog
yang dipetakan secara digital, ditentukan oleh seberapa besar resolusi ADC. Semakin besar resolusi ADC,
maka semakin mendekati nilai analog dari signal tersebut. Untuk resolusi ADC pada board Arduino Uno
ialah 10 bit, yang berarti mampu memetakan hingga 1024 discrete analog level. Beberapa jenis
microcontroller lain memiliki resolusi 8 bit, 256 discrete analog level, bahkan ada yang memiliki resolusi
16 bit, 65536 discrete analog level.

Gambar 1 Arduino Uno

2.2 Analog-to-Digital Converter (ADC)
Analog-to-Digital Converter (ADC) adalah sebuah piranti yang dirancang untuk mengubah sinyal-
sinyal besaran analog menjadi bentuk sinyal digital. Nilai ADC menunjukkan ratio perbandingan dengan
tegangan yang terbaca. Berikut persamaannya ialah nilai ADC terukur ialah nilai ADC maximum dikalikan
tegangan terbaca, kemudian dibagi dengan nilai tegangan sumber. Nilai ADC tergantung dengan tegangan
yang menjadi catu daya sistem mikrokontroler. Untuk board Arduino biasa menggunakan sumber tegangan
5 volt. Cara mencari nilai ADC, dengan menerapkan persamaan yang ada dan tegangan terbaca sebesar
2,12 volt pada board Arduino Uno.
 Board Arduino Uno memiliki resolusi 10 bit, dengan nilai terbesar 1023.
 Tegangan sumber 5 volt dan tegangan terbaca ialah 2,12 volt.
 Nilai ADC terukur ialah nilai ADC maximum dikalikan tegangan terbaca, kemudian dibagi dengan nilai
tegangan sumber Sehingga diperoleh nilai ADC sebesar 434.
Dengan demikian diperoleh nilai ADC sebesar 434 dari tegangan terukur 2,12 volt. Untuk setiap unit ADC
tersebut memiliki perbandingan tegangan sebesar 4,9 mV. Selain dipengaruhi oleh besarnya nilai resolusi
ADC, tepat tidaknya Pengukuran nilai ADC juga dipengaruhi oleh clock speed ADC tersebut. Untuk board
Arduino Uno sendiri clock speed ADC maximum yang disarankan ialah 200 kHz. Nilai clock speed 200
kHz tersebut berdasarkan spesifikasi internal DAC (Digital to Analog Converter) pada rangkaian
pengubahnya. Meski demikian, penggunaan clock speed pada 1 MHz mesalnya, tidak mengurangi kualitas
resolusi ADC tersebut.

2.3 Motor Arus Searah (DC)

Motor DC memiliki dua bagian penting. Bagian pertama adalah stator, yaitu bagian yang tidak berputar
dan bagian kedua adalah rotor, yaitu bagian yang berputar. Di rotor inilah, poros diletakan. Diujung poros
dapat dipasang objek (misalnya puli) yang ingin diputar.

Gambar 2 Motor DC
2.4 PWM
PWM singkatan dari Pulse Width Modulation. Pada mikrokontroler, sinyal PWM beroperasi pada frekuensi
rendah 500Hz – 2KHz. Pada board arduino, pin yang bias dimanfaatkan untuk PWM adalah pin yang diberi
tanda tilde (~), yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, dan pin 11. Pin-pin tersebut merupakan pin yang bisa difungsikan
untuk menghasilkan sinyal PWM.

Gambar 3 Sinyal PWM

III. Alat dan Bahan

Peralatan yang digunakan pada percobaan ini sebagai berikut:
1. Mikrokontroler Arduino
2. Multimeter digital
3. Kabel USB
4. Potensiometer
5. Osiloskop
6. Motor DC
7. Motor Driver L298N
8. Perangkat Lunak Arduino IDE

IV. Langkah Percobaan

4.1 Konversi Sinyal Analog ke Sinyal Digital
 Gambar 4 Rangkaian ADC dengan Arduino

1. Hubungkan potensio ke Arduino seperti pada Gambar 4.

2. Pasang USB ke Arduino dan hubungkan ke computer.
3. Buka perangkat lunak Arduino IDE.
4. Ketikkan kode program berikut ini:

void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int hasil_adc = analogRead(A0);
Serial.print("NILAI ADC = ");
Serial.println(hasil_adc);
double adc_ke_V = hasil_adc*5.0/1024;
Serial.print("NILAI Vadc = ");
Serial.print(adc_ke_V);
Serial.println(“Volt”);
delay(200);
}

5. Pilih “Arduino Genuino Uno” pada menu “Tools => Board”

6. Pilih “Com (Arduino/Uno)” pada menu “Tools => Port”
7. Compile dan upload kode program ke Arduino.
8. Atur tegangan keluaran Potensiometer seperti pada Tabel 1.
9. Catat Keluaran ADC yang dihasilkan pada layar terminal arduino IDE seperti pada Tabel 1.
10. Hitung error hasil pengukuran antara nilai tegangan pada potensiometer dengan hasil pengukuran
dengan ADC dengan rumus:
𝑉𝑝𝑜𝑡 −
% 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑉𝑎𝑑𝑐 × 100%
𝑉𝑝𝑜𝑡
 Tabel 1 Hasil Pengukuran ADC
No Nilai Tegangan Nilai ADC Nilai Konversi ADC ke Error Hasil
(Vpot) Tegangan (Vadc) Pengukuran (%)
1 0.2 Volt 41 0.20 5%
2 1 Volt 203 1 0%
3 2 Volt 408 2 0%
4 2.5 Volt 513 2.5 0%
5 4 Volt 816 3.97 0%
6 5 Volt 1023 5 0%

4.2 Kendali Kecepatan Putaran Motor dengan PWM

1. Hubungkan Arduino, motor driver dan Motor DC seperti pada Gambar 5.

2. Ketik program berikut ini kemudian upload ke Arduino.
void setup() {
pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(5, HIGH); // mengatur arah putaran motor
digitalWrite(4, LOW); // mengatur arah putaran motor
analogWrite(3, nilai_pwm); //ubah nilai pwm sesuai tabel
delay(2); //delay dalam ms
}
3. Hubungkan Channel 1 Osiloskop dan multimeter dengan keluaran Pin #3 Arduino.
4. Hubungkan Channel 2 Osiloskop dan multimeter dengan keluaran Output 4 atau 5 motor driver.

Gambar 5 Rangkaian Pengendali Kecepatan Motor DC

5. Catat dan ambil gambar nilai yang terbaca pada multimeter dan osiloskop pada Tabel 2.

Tabel 2. Hasil Kecepatan Putaran Motor dengan PWM

No Nilai PWM Vmultimeter Lebar Pulsa Pengukuran
1 10 50.5 4
2 50 5.3 23,9
3 100 8.36 44,2
4 150 9.4 66,4
5 200 10.3 82,2
6 255 10.68 98,8

V. Analisa dan Kesimpulan

1. Berikan analisa dari Langkah Praktikum 4.1 dan 4.2
2. Jelaskan tentang cara kerja PWM pada mikrokontroller
3. Berikan kesimpulan
Jawaban :
1. Praktikum 4.1 Pada praktikum 4.1 menggunakan potensiometer sebagai pengatur input analog pada
mikrokontroller Arduino Uno. Potensiometer akan mengatur seberapa besar nilai tegangan yang
akan diinputkan ke pin Analog (A0) pada Arduino. Kemudian input Analog tersebut akan
dikonversikan ke dalam sinyal digital 10 bit (nilai maksimal 1023) yang disebut dengan nilai ADC.
Semakin besar tegangan yang diinputkan, maka semakin besar nilai analog yang diterima Arduino
dan semakin besar juga nilai ADC-nya.Terdapat perbedaan nilai ADC dari tegangan analog yang
diberikan kemungkinan disebabkan oleh ketidakakuratan ADC yang menyebabkan adanya
kesalahan offset dimana kesalahan ini dapat mempengaruhi tegangan output yang akan bergeser
naik/turun. Dalam percobaan langsung terdapat perubahan yang mengalami non-linearitas yang
menyebabkan perbedaan yang tidak linier antara tegangan input dan tegangan output. Error antara
sinyal analog dan digital yang didapat masih dapat ditoleransi pada setiap hasil percobaan. Dapat
diambil contoh perhitungan error hasil pengukuran antara nilai tegangan pada potensiometer dengan
hasil pengukuran dengan ADC, pada percobaan ke 2 nilai potensiometer yang diatur ke 1 Volt :
𝑉𝑝𝑜𝑡−𝑉𝑎𝑑𝑐
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥100%
𝑉𝑝𝑜𝑡
1−0,99
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥100%
1
0,01
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥100%
1

%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 1%
Jadi, ketika potensiometer di atur ke 1 V maka diperoleh error sebesar 1%.
Pada praktikum 4.2 menggunakan PWM untuk mengatur kecepatan motor DC. Dengan
menggunakan PWM ini, daya yang diberikan ke motor akan selalu tetap/konstan sehingga efisiensi
motor dapat ditingkatkan. Dalam rangkaian ini, PWM akan mengatur lamanya waktu ON (ON time)
dan lamanya waktu OFF (Off time) suatu sinyal dalam satu periodenya. Presentase waktu On time
dan Off time disebut dengan Duty cycle. Dengan 8 bit maksimal, sehinggan nilai PWM untuk
menghasilkan 100% duty cycle adalah 255. Semakin besar nilai PWM yang diinputkan, maka
semakin besar nilai duty cycle, sehingga waktu On time semakin banyak, hal ini akan menyebabkan
putaran motor juga semakin cepat begitupun sebaliknya, apabila rangkaian diberikan nilai PWM
yang kecil maka nilai duty cycle juga akan semakin kecil yang menyebabkan minimnya tegangan
 On Time sehingga putaran motor akan semakin pelan dan mengalami getaran/gerakan yang tidak
stabil yang dikarenakan siklus kerja
2. PWM (Pulse Width Modulation) adalah metode yang digunakan dalam mikrokontroler untuk
menghasilkan sinyal keluaran dengan lebar pulsa yang dapat diatur. Prinsip kerja PWM pada
mikrokontroler melibatkan pengaturan lebar pulsa dan periode pulsa.
Berikut adalah langkah-langkah umum dalam cara kerja PWM pada mikrokontroler:
a. Pengaturan Parameter PWM: Pertama,mengatur parameter PWM pada mikrokontroler, seperti
frekuensi PWM, lebar pulsa awal, dan resolusi. Frekuensi PWM menentukan seberapa cepat
pulsa dikirimkan dalam satuan waktu, sementara lebar pulsa awal dan resolusi akan
mempengaruhi rentang nilai duty cycle yang dapat dihasilkan.
b. Inisialisasi Pin PWM: Pilih pin pada mikrokontroler yang akan digunakan sebagai pin output
PWM. Konfigurasikan pin tersebut dalam mode PWM output.
c. Pengaturan Duty Cycle: Untuk mengendalikan kecerahan atau kecepatan perangkat yang
terhubung,perlu mengubah nilai duty cycle pada setiap siklus pulsa. Duty cycle adalah persentase
waktu di mana sinyal PWM berada dalam keadaan tinggi (on) dibandingkan dengan periode
pulsa secara keseluruhan.
d. Menghitung Nilai Duty Cycle: Tergantung pada resolusi PWM yang telah diatur sebelumnya,
hitung nilai duty cycle yang sesuai dengan tingkat kecerahan atau kecepatan yang diinginkan.
Nilai duty cycle biasanya dinyatakan dalam persentase atau dalam satuan nilai antara 0 hingga
resolusi yang telah ditetapkan.
e. Mengubah Nilai Duty Cycle: Setelah menghitung nilai duty cycle, gunakan fungsi atau perintah
yang disediakan oleh mikrokontroler untuk mengubah nilai duty cycle pada setiap siklus pulsa.
Hal ini dapat dilakukan dengan menetapkan nilai duty cycle baru ke register atau variabel yang
mengontrol sinyal PWM pada pin output yang telah diinisialisasi.
f. Loop Kontrol: Biasanya, proses mengendalikan PWM dilakukan dalam loop kontrol yang
berulang pada mikrokontroler. Ini memungkinkan Anda untuk secara terus-menerus
memperbarui nilai duty cycle sesuai dengan kondisi yang diinginkan.
3. Berdasarkan percobaan pertama, kesimpulannya adalah bahwa rangkaian ADC digunakan untuk
mengubah sinyal analog menjadi bentuk yang dapat diproses oleh sistem digital, yaitu nilai ADC.
Nilai ADC ini kemudian dapat diolah untuk menampilkan besaran analog yang dideteksi oleh
mikrokontroler. Dalam proses konversi sinyal analog menjadi digital, terdapat faktor-faktor penting
seperti resolusi, kecepatan sampling, dan tingkat kebisingan yang memengaruhi kualitas konversi.
Pada percobaan tersebut, ditemukan bahwa semakin besar tegangan input, semakin besar pula
errornya. Penyebabnya mungkin karena kondisi wiring yang buruk atau faktor lain yang
menyebabkan tingginya nilai error.

Dari eksperimen kedua, kesimpulannya adalah dengan menggunakan PWM, kita dapat mengatur
kecepatan dan daya yang diberikan pada motor DC. Pengaturan PWM dilakukan dengan mengatur
perbandingan waktu sinyal aktif (ON time) dan waktu sinyal non-aktif (OFF time) dalam satu
periode. Persentase perbandingan ini disebut sebagai duty cycle. Dalam kendali kecepatan motor
menggunakan PWM, frekuensi PWM juga menjadi faktor penting. Frekuensi yang lebih tinggi
dapat menghasilkan kecepatan putaran motor yang lebih stabil dan mengurangi suara atau getaran
yang tidak diinginkan. Namun, frekuensi yang terlalu tinggi juga dapat mempengaruhi efisiensi
konversi daya dan membutuhkan pemrosesan yang lebih kuat.