PIRANTI KENDALI
Disusun Oleh :
Nama Ketua Kelompok: Latifan Nurdiansyah (10)
Nama Kelompok : Ahmad Andianto (01)
Nanda Muhammad Rafi (15)
Ricky Furqan At-T (18)
Zikri Ahmad (21)
Dosen Pengajar :
Rahma Nur Amalia, S.T., M.T.
Gambar 2 Motor DC
2.4 PWM
PWM singkatan dari Pulse Width Modulation. Pada mikrokontroler, sinyal PWM beroperasi pada frekuensi
rendah 500Hz – 2KHz. Pada board arduino, pin yang bias dimanfaatkan untuk PWM adalah pin yang diberi
tanda tilde (~), yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, dan pin 11. Pin-pin tersebut merupakan pin yang bisa difungsikan
untuk menghasilkan sinyal PWM.
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int hasil_adc = analogRead(A0);
Serial.print("NILAI ADC = ");
Serial.println(hasil_adc);
double adc_ke_V = hasil_adc*5.0/1024;
Serial.print("NILAI Vadc = ");
Serial.print(adc_ke_V);
Serial.println(“Volt”);
delay(200);
}
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 1%
Jadi, ketika potensiometer di atur ke 1 V maka diperoleh error sebesar 1%.
Pada praktikum 4.2 menggunakan PWM untuk mengatur kecepatan motor DC. Dengan
menggunakan PWM ini, daya yang diberikan ke motor akan selalu tetap/konstan sehingga efisiensi
motor dapat ditingkatkan. Dalam rangkaian ini, PWM akan mengatur lamanya waktu ON (ON time)
dan lamanya waktu OFF (Off time) suatu sinyal dalam satu periodenya. Presentase waktu On time
dan Off time disebut dengan Duty cycle. Dengan 8 bit maksimal, sehinggan nilai PWM untuk
menghasilkan 100% duty cycle adalah 255. Semakin besar nilai PWM yang diinputkan, maka
semakin besar nilai duty cycle, sehingga waktu On time semakin banyak, hal ini akan menyebabkan
putaran motor juga semakin cepat begitupun sebaliknya, apabila rangkaian diberikan nilai PWM
yang kecil maka nilai duty cycle juga akan semakin kecil yang menyebabkan minimnya tegangan
On Time sehingga putaran motor akan semakin pelan dan mengalami getaran/gerakan yang tidak
stabil yang dikarenakan siklus kerja
2. PWM (Pulse Width Modulation) adalah metode yang digunakan dalam mikrokontroler untuk
menghasilkan sinyal keluaran dengan lebar pulsa yang dapat diatur. Prinsip kerja PWM pada
mikrokontroler melibatkan pengaturan lebar pulsa dan periode pulsa.
Berikut adalah langkah-langkah umum dalam cara kerja PWM pada mikrokontroler:
1. Pengaturan Register PWM: Pertama, pengaturan awal dilakukan melalui konfigurasi register
PWM pada mikrokontroler. Register ini mengatur parameter seperti tingkat preskaler, mode PWM,
periode pulsa, dan sumber clock yang digunakan.
2. Mengatur Lebar Pulsa: Setelah pengaturan register selesai, langkah berikutnya adalah mengatur
lebar pulsa. Lebar pulsa menentukan proporsi waktu di mana sinyal PWM berada dalam keadaan
aktif atau tinggi. Nilai lebar pulsa biasanya diwakili dalam satuan clock mikrokontroler.
3. Siklus Pengaturan: Setelah lebar pulsa ditentukan, siklus pengaturan dimulai. Siklus ini berulang
secara terus-menerus untuk menghasilkan sinyal PWM yang stabil. Mikrokontroler akan
menghitung jumlah clock yang dibutuhkan untuk mencapai lebar pulsa yang diinginkan dan
menghasilkan pulsa tinggi pada pin keluaran yang sesuai.
4. Periode Pulsa: Selanjutnya, mikrokontroler menghitung jumlah clock yang dibutuhkan untuk
mencapai periode pulsa yang ditentukan. Periode pulsa adalah waktu total dari awal satu pulsa
hingga awal pulsa berikutnya. Mikrokontroler akan mengulangi siklus pengaturan dalam rentang
periode pulsa yang ditentukan.
5. Pembaruan Lebar Pulsa: Selama siklus pengaturan, jika ada perubahan dalam lebar pulsa yang
diinginkan, mikrokontroler akan memperbarui nilainya sesuai dengan instruksi yang diberikan. Ini
memungkinkan pengaturan dinamis lebar pulsa selama operasi.
Hasilnya, mikrokontroler menghasilkan sinyal PWM dengan lebar pulsa yang dapat diatur. Proporsi
antara waktu sinyal tinggi dan waktu sinyal rendah dalam setiap siklus pengaturan menentukan level
atau nilai yang diinginkan. Sinyal PWM ini dapat digunakan untuk mengendalikan berbagai
perangkat atau komponen yang memerlukan kontrol analog, seperti motor DC, lampu LED, servo
motor, dan lain sebagainya.
Pada dasarnya, PWM pada mikrokontroler memungkinkan kontrol presisi terhadap keluaran analog
dengan menggunakan sinyal digital.
3. Berdasarkan eksperimen pertama, dapat disimpulkan bahwa rangkaian ADC memiliki fungsi untuk
mengubah sinyal analog menjadi bentuk yang dapat diproses oleh sistem digital atau nilai ADC.
Nilai ADC tersebut kemudian dapat diolah kembali untuk menampilkan besaran analog yang
dideteksi oleh mikrokontroler. Dalam proses konversi sinyal analog menjadi digital, terdapat faktor-
faktor penting seperti resolusi, kecepatan sampling, dan tingkat kebisingan yang mempengaruhi
kualitas konversi. Dalam percobaan tersebut, terlihat bahwa semakin besar tegangan input, semakin
besar pula errornya. Hal ini bisa disebabkan oleh kondisi wiring yang buruk atau faktor lain yang
menyebabkan nilai error yang tinggi.
Dari eksperimen kedua, dapat disimpulkan bahwa dengan menggunakan PWM, kita dapat mengatur
kecepatan dan daya yang diberikan pada motor DC. Pengaturan PWM dilakukan dengan mengatur
kombinasi panjang waktu sinyal aktif (ON time) dan waktu sinyal non-aktif (OFF time) dalam satu
periode. Persentase perbandingan waktu ON time dan OFF time disebut sebagai duty cycle. Dalam
kendali kecepatan motor menggunakan PWM, frekuensi PWM juga perlu diperhatikan. Frekuensi
yang lebih tinggi dapat menghasilkan kecepatan putaran motor yang lebih stabil dan mengurangi
suara atau getaran yang tidak diinginkan. Namun, frekuensi yang terlalu tinggi juga dapat
mempengaruhi efisiensi konversi daya dan membutuhkan pemrosesan yang lebih kuat.