LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM MIKROPROSESOR DAN MIKROKONTROLER (PRAKTIKUM)

PWM (PULSE WIDTH MODULATION)
Hari: Senin Tanggal: 20 Februari 2023 Jam: 10 - 11

Oleh:

Renaldy Farhan Ramadhan

NIM. 162112433001

Dosen Pengampu:

Dr. Agus Mukhlisin, S.T., M.T.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI MAJU DAN MULTIDISPLIN
UNIVERSITAS AIRLANGGA
2023
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dewasa ini teknologi sedang berkembang pesat di berbagai bidang dan
manusia semakin meningkatkan kemampuan berpikir mereka dalam hal teknologi
tinggi. Kemajuan teknologi tersebut memberikan banyak manfaat bagi kehidupan
sekarang, terutama dalam mempermudah pekerjaan manusia. Salah satu teknologi
yang sedang berkembang adalah komputer, yang memiliki banyak fungsi seperti
pengolahan data, pengontrolan, dan sebagainya. Komputer merupakan alat yang
menghubungkan pengguna dengan perangkat dan salah satu bentuknya adalah melalui
penggunaan mikrokontroler.
Pada praktikum sistem mikroprosesor dan mikrokontroler kali ini
mempraktikan sebuah materi percobaan PWM (Pulse Width Modulation) diantaranya
dengan mengan mengembangkan LED RGB, Motor DC, dan Servo dengan
menggunakan Arduino UNO sebagai mikrokontroler-nya dan software Arduino IDE
sebagai pemrograman. Pada metode PWM (Pulse Width Modulation), dengan
mengatur lebar pulsa dari sinyal kontrol yang akan dioperasikan ke rangkaian kendali
(driver) motor DC.
Teknik modulasi ini akan mengatur durasi atau lebar dari waktu tunda positif
atau waktu tunda negatif pulsa-pulsa yang akan di lemparkan ke layar yang ada pada
osiloskop. Proses untuk membangkitkan sinyal PWM ini digunakan motor DC, dengan
begitu hasil keluaran yang dihasilkan motor DC hingga servo merupakan sebagai
sinyal PWM yang berupa pulsa-pulsa persegi yang berulang ulang.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang dalam percobaan praktikum kali ini, penulis dapat
merumuskan masalah sebagai berikut.
1. Bagaimana mengatur sebuah kendali motor DC, sehingga dapat
mengetahui sebuah keluaran dari setiap sudut servo hingga tegangan output
PWM?

1
 2. Bagaimana memprogram mikrokontroler yang dihasilkan setiap output
warna RGB dari LED untuk menampilkan sebuah sinyal-sinyal modulasi
yang akan dihasilkan osiloskop?

1.3 Tujuan Praktikum

Adapun tujuan yang ingin dicapai dari percobaan PWM (LED, Motor DC,
Servo) praktikum kali ini antara lain:
1. Mengetahui cara menyalakan serta mengganti warna pada RGB LED
dengan Arduino Uno.
2. Mengetahui cara menyalakan serta mengontrol Motor Servo dengan
Arduino Uno.

1.4 Manfaat Praktikum

Adapun manfaat percobaan praktikum kali ini yaitu, berikut adalah manfaatnya:
1. Mampu mengaplikasikan salah satu bidang ilmu pengetahuan yaitu Sistem
Mikrokontroler dan Pemograman yang sudah didapatkan di perkuliahan.
2. Percobaan praktikum ini diharapkan dapat memberikan kontribusi
akademik dan dapat diimplementasikan ke industri.
3. Percobaan praktikum ini dapat diteliti lebih lanjut lagi dan memperdalam
ilmu mikrokontroler khususnya PWM kepada mahasiswa.

2
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Mikrokontroler Arduino UNO

Board mikrokontroler berbasis ATmega328 (datasheet) atau Arduino UNO
memiliki 14 pin input dari output digital yang dimana 6 pin input tersebut dapat
digunakan sebagai output PWM dan 6 pin input analog, 16 MHz osilator kristal,
koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol reset. Untuk mendukung
sebuah mikrokontroler agar bisa dijalankan sebagaimana mestinya, hanya cukup
menghubungkan Board Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan kabel
USB atau listrik dengan AC yang-ke adaptor-DC atau baterai untuk
menjalankannya. Lalu, pada setiap 14 pin digital pada arduino uno dapat
digunakan sebagai input dan output, digunakan sebagai fungsi pinMode(),
digitalwrite(), dan digitalRead(). Fungsi-fungsi ini beroperasi di tegangan 5 volt,
Setiap pin dapat memberikan atau menangkap suatu arus maksimum 40 mA dan
mempunyai sebuah resistor pull-up (terputus secara default) 20-50 kOhm [3].

Gambar 2.1. Arduino UNO ATMega328P

2.2 PWM (Pulse Width Modulation)

PWM (Pulse Width Modulation) merupakan sebuah cara memanipulasi

lebar sinyal yang diidentitaskan dengan pulsa dalam suatu periode, untuk
mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Berikut contoh aplikasi PWM yaitu
pemodulasian data untuk telekomunikasi, sistem pengontrolan daya atau tegangan
yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan, serta hingga
aplikasi-aplikasi lainnya [1].

3
 Gambar 2.2. Siklus kerja PWM

Pada PWM memiliki aplikasi yang berdasarkan mikrokontroler berupa, kontrol

motor servo, motor DC, hingga pengaturan terang nyala LED RGB. PWM pada
dasarnya memiliki beberapa jenis yaitu, PWM analog dan PWM digital, pada
PWM analog terdapat perhitungan duty-cycle rangkaian PWM secara matematis
sebagai berikut.
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑇𝑜𝑛 + 𝑇𝑜𝑓𝑓
Keterangan:
𝑇𝑜𝑛 Ton = Waktu Pulsa “High”
𝐷=
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 Toff = Waktu Pulsa “Low”
D = Duty-Cycle (lamanya pulsa
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐷 × 𝑉𝑖𝑛
high dalam satu perioda.
𝑇𝑜𝑛
𝑉𝑜𝑢𝑡 = × 𝑉𝑖𝑛
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙

2.3 Oscilloscope

Osiloskop merupakan alat ukur elektronika yang berfungsi untuk

memproyeksikan sebuah bentuk sinyal listrik untuk dapat dilihat dan dipelajari.
Pada dasarnya osiloskop terdiri dari tabung sinar katode dan peranti pemancar
elektron yang berfungsi untuk memproduksi sorotan elektron ke layar tabung sinar
katode [2].

Gambar 2.3. Oscilloscope Digital

4
 Sehingga sorotan elektron yang membekas pada layar, dengan bantuan
beberapa rangkaian khusus didalam osiloskop tersebut maka akan menyebabkan
sorotan bergerak berulang-ulang dari kiri ke kanan layar. Pada dasarnya secara
prinsip terdapat 2 jenis osiloskop, yaitu osiloskop analog dan osiloskop digital.
Masing-masing jenis osiloskop tersebut memiliki kelebihan dan kekurangannya
[4].

5
 BAB III
METODOLOGI PRAKTIKUM

3.1 Alat dan Bahan

Berikut ini merupakan alat dan bahan yang digunakan pada praktikum kali ini:
1. Laptop
2. Breadboard
3. Arduino Uno
4. Kabel Jumper
5. Kabel USB type A to type B
6. Resistor
7. Motor Servo
8. RGB LED
9. Osiloskop

3.2 Prosedur Percobaan

3.2.1 Prosedur Percobaan RGB LED
1. Menyiapkan alat dan bahan serta menyusun rangkaian sesuai dengan
modul
2. Menghubungkan kabel jumper ke pin yang telah ditentukan.
3. Memasukkan referensi program ke dalam Arduino Uno.
4. Mengatur PWM 1, 2, dan 3 agar warna LED berubah menjadi merah.
5. Mencari nilai VOR, VOG, VOB dari warna tersebut.
6. Memasukkan hasil yang didapatkan pada tabel yang telah ditentukan.
7. Mengulangi prosedur 4 s/d 6 untuk warna hijau, Biru, dan dua warna variasi
lainnya.

3.2.2 Prosedur Percobaan Motor servo

1. Menyiapkan alat dan bahan serta menyusun rangkaian sesuai dengan
modul
2. Menghubungkan kabel jumper ke pin yang telah ditentukan.
3. Memasukkan referensi program ke dalam Arduino Uno.

6
 4. Mengatur sudut menjadi 180 derajat.
5. Menangkap sinyal hasil pengukuran dengan osiloskop kemudian carilah
nilai TON, TOFF, sudut hasil pengukuran, TON sesuai datasheet, dan
frekuensi.
6. Memasukkan hasil yang didapatkan pada tabel yang telah ditentukan.
7. Mengulangi prosedur 4 s/d 6 untuk sudut lainnya yang telah ditentukan
pada modul.

3.3 Metode Pengambilan Data

Pada praktikum ini, data hasil percobaan didapatkan dengan metode
eksperimen dimana dalam metode ini penulis merangkai alat yang telah ditentukan
dan mengujinya secara langsung. Hal ini agar penulis mengetahui cara kerja dari
sistem alat yang telah dirangkai tersebut.

7
3.4 Flowchart
3.4.1 Flowchart PWM (RGB LED)

Gambar 3.1. Skematika Tinkercad PWM (RGB LED)

8
3.4.2 Flowchart PWM (Motor Servo)

Gambar 3.2. Skematika Tinkercad PWM (Motor Servo)

9
3.5 Skematika Rangkaian
3.5.1 Skematika Rangkaian PWM (RGB LED)

Gambar 3.3. Skematika Tinkercad PWM (Motor Servo)

3.5.2 Skematika Rangkaian PWM (Motor Servo)

Gambar 3.4. Skematika Tinkercad PWM (Motor Servo)

10
 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Data Hasil Percobaan

Tabel 4.1. Hasil Percobaan Motor Servo

Tegangan
No. PWM Sudut Servo Ton Toff
Output PWM
1. 127 90° 1,457 v 4000 ms 1200 ms
2. 85 60° 4,77 v 2000 ms 1000 ms
3. 170 120° 2,898 v 1200 ms 800 ms
4. 184 130° 3,12 v 1300 ms 300 ms
5. 240 140° 4,319 v 2000 ms 100 ms

Table 4.2. Hasil Percobaan RGB LED

No. Warna V oR V oG V oB Gambar

1. Red 1,94 v 0,006 v 0.203 v

2. Green 0,197 v 2,671 v 0,196 v

11
3. Blue 0,197 v 0,193 v 2,726 v

4. Yellow 1,5 v 0,465 v 0,08 v

5. Purple 0,936 v 0,085 v 2,342 v

Table 4.3. Hasil Percobaan Motor Servo ke-2

Ton sesuai Ton hasil Toff Hasil

Sudut Hasil Frekuensi
Sudut Datasheet Pengukuran Pengukuran
Pengukuran (Hz)
(ms) (ms) (ms)
180 2 ms 95° 2,2 ms 18 ms 50 Hz
120 1,68 ms 155° 1,8 ms 18,2 ms 50 Hz
90 1,5 ms 90° 1,5 ms 18,4 ms 50 Hz
45 1,25 ms 45° 1 ms 19 ms 50 Hz
30 1,19 ms 65° 0,82 ms 19,2 ms 50 Hz
0 1 ms 85° 0,54 ms 20 ms 50 Hz

12
4.2 Analisis Data
Analisis data berupa menghitung Dutty Cycle dari PWM percobaan modul
servo motor, berdasarkan tabel 4.1 sebagai berikut:

𝑇𝑜𝑛
𝐶𝑦𝑐𝑙𝑒 =
(𝑇𝑜𝑛 + 𝑇𝑜𝑓𝑓)
4000𝑚𝑠
• 127 = (4000𝑚𝑠 + 1200𝑚𝑠) = 0,769 𝑎𝑡𝑎𝑢 76,9%

2000𝑚𝑠
• 85 = = 0,666 atau 66,6%
(2000𝑚𝑠 + 1000𝑚𝑠)

1200𝑚𝑠
• 170 = (1200𝑚𝑠 + 800𝑚𝑠) = 0,600 𝑎𝑡𝑎𝑢 60%

1300𝑚𝑠
• 184 = (1300𝑚𝑠 + 300𝑚𝑠) = 0,812 atau 81,2%

2000𝑚𝑠
• 240 = (2000𝑚𝑠 + 100𝑚𝑠) = 0,952 atau 95,2%

4.3 Pembahasan
Pembahasan yang bisa kami jelaskan pada praktikum bab PWM (LED, Motor
DC, Servo) terdapat 2 percobaan praktikum yang kami lakukan yaitu, sebagai
berikut:

1. PWM RGB LED

Pada praktikum PWM RGB LED ini setelah menyiapkan beberapa
alat dan bahan dengan lengkap, lalu dimulai dengan memasang resistor dan
RGB LED ke breadboard sesuai skematika rangkaian sesuai dengan
gambar 4 lalu selanjutnya menyambungkan beberapa output pin-pin yang
berada di RGB LED, dengan “Red” ke pin Arduino nomor 9, lalu “Green”
ke pin Arduino nomer 10, lalu “Blue” ke pin Arduino nomer 11
menggunakan kabel jumper sebagai output. Setelah itu tahap akhir,
menyambungkan mikrokontroler Arduino uno pada laptop menggunakan
kabel USB dan tulis script code pada pemrograman Arduino IDE untuk
RGB LED.

13
 Gambar 4.1. Script Code RGB LED

Pada gambar di atas merupakan script code RGB LED yang dimana
akan merubah warna sesuai dengan input yang dengan masukkan pada
inisialisasi int PWM 1 untuk nilai R, lalu int PWM 2 untuk nilai G, dan int
PWM 3 untuk nilai B kemudian mendeklarasikan sebuah void setup()
dengan menandakan perintah yang hanya akan dibaca sekali yaitu perintah
bahwa pin 9 hingga pin 11 menjadi output agar arduino mengirim
tegangannya. Setelah itu, pendeklarasian void loop() akan membaca
sebuah perintah yang berulang kali dari fungsi analogWrite pada pin 9
sampai dengan pin 11 yang berarti LED diberi nilai sinyal sesuai dengan
masukkan dari function pemanggilan.

2. PWM Servo Motor

Pada percobaan praktikum PWM Motor Servo terdapat 2 (dua) kali
percobaan yang dimana masing-masing percobaannya berbeda, pada
percobaan pertama menyatakan bahwa Motor Servo SG90 dengan output
power yang tinggi motor ini dapat berotasi sekitar 180 derajat seperti
halnya dari keterangan script code yang telah dibahas di atas pada bab 3
dengan masing-masing percobaan menggunakan output sinyal yang

14
ditangkap melalui osiloskop sehingga dapat ditemukan hasil dari Ton
hingga Toff-nya, akan tetapi berdasarkan 2 (dua) percobaan memiliki
masing-masing yang berbeda dari percobaan manual hingga sesuai
datasheet.
Dari hasil PWM percobaan pertama didaptkan bahwa hasil dari
sinyal yang ditangkap Ton dan Toff-nya bervariabel lebih bulat seperti
contoh pada PWM 240, terdapat Ton bernilai 2000ms dan Toff bernilai
100ms yang dimana ini berbanding terbalik pada variabel yang berbeda
pada datasheet. Pada nilai PWM dengan sudut 180 didapatkan hasil yang
Ton bernilai 2ms dan Toff-nya bernilai 18ms, tentu saja ini hasil varibel
data yang berbanding terbalik dengan perhitungan yang ada pada
penangkapan sinyal osiloskop dan perhitungan datasheet.

15
 BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan
Dapat ditarik kesimpulan bahwa hasil dari praktikum kali ini kami bagi
beberapa poin yaitu, sebagai berikut:
1. Dengan mengatur setiap sudut servo, Anda dapat menggunakan fungsi
Servo.write() dalam program Arduino. Lalu, untuk mengatur tegangan
output PWM dapat menggunakan fungsi analogWrite() yang tersedia di
Arduino.
2. Untuk menyalakan Motor Servo cukup dengan menghubungkan pin antara
komponen dengan Arduino serta mengatur dan memvariasikan sudut pada
program di Arduino IDE untuk menghasilkan posisi sudut yang berbeda-
beda pada komponen Motor Servo semakin besar sudut maka TON akan
semakin besar sementara TOFF akan semakin kecil serta besar kecil.

5.2 Saran
Pada percobaan praktikum kali ini, diharapkan sebuah alat pendukung berupa
komponen-komponen yang digunakan pada percobaan praktikum yaitu sebuah
komponen-komponen yang mendukung dan mumpuni agar dapat menunjang
kenyamanan pada praktikum-praktikum selanjutnya agar lebih optimal dan maksimal.

16
 DAFTAR PUSTAKA

[1] “PWM (pulse width modulation) - um.” [Online]. Available:

http://elektro.um.ac.id/wp-content/uploads/2016/04/Elektronika-Daya-
Jobsheet-6-PWM.pdf. [Accessed: 24-Feb-2023].

[2] D. Darmawan. “DENNY DARMAWAN, M.SC. - UNY.” [Online]. Available:

http://staffnew.uny.ac.id/upload/132304796/pengabdian/cropelatihanupload.p
df. [Accessed: 25-Feb-2023].

[3] UTDI. “Bab II Dasar teori 2.1. Arduino Uno - eprints.utdi.ac.id.” [Online].
Available: https://eprints.utdi.ac.id/4940/3/3_143310018_BAB_II.pdf.
[Accessed: 14-Feb-2023].

[4] Wisnuadjik. “jbptunikompp-gdl-wisnuadjik-31728-9-unikom_w-I. (n.d.).”

[Online]. Available: https://elib.unikom.ac.id/files/disk1/635/jbptunikompp-
gdl-wisnuadjik-31728-9-unikom_w-i.pdf [Accessed: 25-Feb-2023].

17